一种卫星数据发送方法及终端设备与流程

1.本技术属于北斗卫星通信技术领域，尤其涉及一种卫星数据发送方法及终端设备。


背景技术：

2.北斗卫星导航系统是我国具有独立自主知识产权的卫星导航系统，随着北斗卫星导航系统的快速发展，基于北斗卫星导航系统的各种北斗卫星通信终端应运而生，且被广泛应用于电力、农业、水利及海陆交通运输等领域。
3.为了解决各个远程终端的数据接入到主站系统的问题，通常会配置北斗指挥机来实现数据的存储和转发功能。然而北斗指挥机直接接入主站系统，在主站系统进行数据解析，就需要改变现有的电力通信规约，使发送的数据符合北斗数据传输的帧格式，这样无疑会降低主站系统的适应性。
4.为了解决上述问题，北斗指挥机可以通过一个gprs/4g转发设备，将北斗数据转发给gprs/4g转发设备后再接入主站系统，然而，这种方式需要将北斗指挥机设置在机房外部，使得数据的安全性难以得到保障。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供了一种卫星数据发送方法及终端设备，可以解决上述数据安全性难以得到保障的问题。
6.第一方面，本技术实施例提供了一种卫星数据发送方法，包括：
7.根据随机时间戳确定各个发送时刻对应的卫星数据发送通道；
8.在各个发送时刻通过各个发送时刻对应的卫星数据发送通道进行数据发送。
9.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据随机时间戳确定各个预设时间对应的卫星数据发送通道，包括：
10.基于随机时间确定将各个卫星数据发送通道的通道号与各个发送时刻进行关联；
11.根据各个卫星数据发送通道的通道号与各个发送时刻的关联关系确定出各个发送时刻对应的卫星数据发送通道。
12.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述卫星数据发送方法还包括：
13.将待发送卫星数据拆分为若干个待发送卫星数据片段；
14.按照随机时间确定各个待发送卫星数据片段的发送时刻。
15.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述卫星数据发送方法还包括：
16.根据各个待发送卫星数据片段的发送时刻确定各个待发送卫星数据片段的卫星数据发送通道；
17.在各个发送时刻通过各个发送时刻对应的卫星数据发送通道发送各个待发送卫星数据片段。
18.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据各个待发送卫星数据片段的发送
时刻确定各个待发送卫星数据的卫星数据发送通道，包括：
19.基于随机时间确定将各个卫星数据发送通道的通道号与各个发送时刻进行关联；
20.根据各个卫星数据发送通道的通道号与各个发送时刻的关联关系确定出各个待发送卫星数据片段的卫星数据发送通道。
21.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述在各个发送时刻通过各个发送时刻对应的卫星数据发送通道进行数据发送，包括：
22.在各个发送时刻将卫星数据发送通道切换至与其对应的卫星数据发送通道。
23.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述卫星数据为北斗短报文数据。
24.第二方面，本技术实施例提供了一种终端设备，包括：
25.通道确定单元，用于根据随机时间戳确定各个发送时刻对应的卫星数据发送通道；
26.数据发送单元，用于在各个发送时刻通过各个发送时刻对应的卫星数据发送通道进行数据发送。
27.第三方面，本技术实施例提供了一种终端设备，所述终端设备包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面或第一方面的任意可选方式所述的方法。
28.第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面或第一方面的任意可选方式所述的方法。
29.第五方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的卫星数据发送方法。
30.可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
31.本技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：基于随机时间先确定每个发送时刻与每个卫星数据发送通道的关联关系，使得在哪个时刻使用哪个物理信道进行数据发送是随机的，增加了数据发送过程的保密性，解决了北斗卫星系统数据安全性难以得到保障的问题。
附图说明
32.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
33.图1是本技术一实施例提供的卫星数据发送方法的流程示意图；
34.图2是本技术另一实施例提供的卫星数据发送方法的流程示意图；
35.图3是本技术一实施例提供的终端设备的结构示意图；
36.图4是本技术另一实施例提供的终端设备的结构示意图。
具体实施方式
37.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
38.应当理解，当在本技术说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
39.还应当理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
40.如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0041]
另外，在本技术说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0042]
在本技术说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本技术的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
[0043]
本技术实施例提供的卫星数据发送方法可以应用于卫星数据发送终端(以下简称发送端)。具体地，上述发送端可以是具备卫星数据收发功能的卫星数据收发机。
[0044]
在本技术实施例中，上述发送端可以是北斗信号收发机、北斗指挥机、北斗用户机、前置服务器等多种终端设备，本技术对此不加以限制。
[0045]
作为本技术一实施例，上述发送端为北斗信号收发机。
[0046]
请参阅图1，图1示出了本技术提供的一种卫星数据发送方法的示意性流程图，作为示例而非限定，该方法可以应用于上述发送端中。
[0047]
s11：根据随机时间确定各个发送时刻对应的卫星数据发送通道。
[0048]
在本技术实施例中，上述发送端可以包括若干卫星数据发送通道，每个卫星数据发送通道都可以用来发送卫星数据。为了提高数据发送过程的安全性，通过随机时间来确定每个卫星数据发送通道的发送时刻。
[0049]
具体的，可以将每个卫星数据发送通道的物理通道号(码分多址)与逻辑通道进行结合，得到每个卫星数据发送通道的通道号。假设上述发送端包括n个逻辑子阵列(即n个卫星天线)，每个卫星天线包括m个物理通道号，基于乘法原理就可以实现m*n个不同卫星数据发送通道的数据发送控制。
[0050]
在进行数据发送时，基于随机时间先确定每个发送时刻与每个卫星数据发送通道的关联关系。即在数据发送时，可以基于随机时间确定第一发送时刻t0发送卫星数据时使
用的卫星发送通道的通道号id1；再确定第二发送时刻t1发送卫星数据时使用的卫星发送通道的通道号id2，以此类推。使得在哪个时刻使用哪个物理信道进行数据发送是随机的，增加了数据发送过程的保密性。
[0051]
在一种可能的实现方式中，所述根据随机时间确定各个预设时间对应的卫星数据发送通道，包括：
[0052]
基于随机时间将各个卫星数据发送通道的通道号与各个发送时刻进行关联；
[0053]
根据各个卫星数据发送通道的通道号与各个发送时刻的关联关系确定出各个发送时刻对应的卫星数据发送通道。
[0054]
在本技术实施例中，先基于随机时间将发送时刻与卫星数据发送通道的通道号进行关联。
[0055]
示例性的，假设需要发送4个卫星数据帧。分别在t0时刻、t1时刻、t2时刻、t3时刻发送卫星数据帧，此时基于随机时间确定第一个卫星数据帧在t2时刻发送、第二个卫星数据在t3时刻发射、第三个卫星数据在t1时刻发射、第四个卫星数据在t0时刻发射。且t0时刻与通道号为id1的卫星数据发送通道关联，t1时刻与通道号为id4的卫星数据发送通道关联，t2时刻与通道号为id2的卫星数据发送通道关联，t3时刻与通道号为id3的卫星数据发送通道关联。
[0056]
基于上述关联关系，就可以确定出t0时刻对应的卫星数据发送通道为通道号为id1的卫星数据发送通道，t1时刻对应的卫星数据发送通道为通道号为id4的卫星数据发送通道，t2时刻对应的卫星数据发送通道为通道号为id2的卫星数据发送通道，t3时刻对应的卫星数据发送通道为通道号为id3的卫星数据发送通道。
[0057]
s12：在各个发送时刻通过各个发送时刻对应的卫星数据发送通道进行数据发送。
[0058]
具体地，在各个发送时刻将卫星数据发送通道切换至与其对应的卫星数据发送通道。
[0059]
在本技术实施例中，在确定了卫星数据发送通道后，根据各个发送时刻依次将待发送的卫星数据发送给接收端。
[0060]
示例性的，分别在t0时刻、t1时刻、t2时刻、t3时刻发送卫星数据帧，此时基于随机时间确定第一个卫星数据帧在t2时刻发送、第二个卫星数据在t3时刻发射、第三个卫星数据在t1时刻发射、第四个卫星数据在t0时刻发射。且t0时刻与通道号为id1的卫星数据发送通道关联，t1时刻与通道号为id4的卫星数据发送通道关联，t2时刻与通道号为id2的卫星数据发送通道关联，t3时刻与通道号为id3的卫星数据发送通道关联。
[0061]
在t0时刻使用通道号为id1的卫星数据发送通道发送第四个卫星数据；在t1时刻使用通道号为id4的卫星数据发送通道发送第三个卫星数据；在t2时刻使用通道号为id2的卫星数据发送通道发送第一个卫星数据；在t3时刻使用通道号为id3的卫星数据发送通道发送第二个卫星数据。
[0062]
在本技术实施例中，上述卫星数据为北斗短报文数据。
[0063]
在本技术实施例中，接收端能够基于预先约定的好的随机时间算法进行反向处理，实现数据帧同步。
[0064]
以上可以看出，基于随机时间先确定每个发送时刻与每个卫星数据发送通道的关联关系，使得在哪个时刻使用哪个物理信道进行数据发送是随机的，增加了数据发送过程
的保密性，解决了北斗卫星系统数据安全性难以得到保障的问题。
[0065]
请参阅图2，图2示出了本技术另一实施例提供的卫星数据发送方法的实现流程示意图。如图2所示，在传输大量数据时，上述卫星数据发送方法包括：
[0066]
s21：将待发送卫星数据拆分为若干个待发送卫星数据片段。
[0067]
在本技术实施例中，可以根据实际需要和北斗天线的数据传输带宽，将待发送卫星数据拆分为若干个满足北斗天线传输要求的待发送卫星数据片段。
[0068]
需要说明的书，卫星数据拆分过程可以参见现有的拆分方式，本技术在此不加以赘述。
[0069]
s22：按照随机时间确定各个待发送卫星数据片段的发送时刻。
[0070]
在本技术实施例中，先基于随机时间确定每个待发送卫星数据片段的发送时刻。在此，随机的分配每个待发送卫星数据片段的发送时刻，这样即使在发送过程中数据被窃取了也无法知道正确的合帧顺序，有效地增加数据发送过程中的保密性。
[0071]
s23：根据各个待发送卫星数据片段的发送时刻确定各个待发送卫星数据片段的卫星数据发送通道。
[0072]
在本技术实施例中，在进行数据片段发送时，同样基于随机时间先确定每个发送时刻与每个卫星数据发送通道的关联关系。即在数据发送时，可以基于随机时间确定第一发送时刻t0发送卫星数据片段时使用的卫星发送通道的通道号id1；再确定第二发送时刻t1发送卫星数据片段时使用的卫星发送通道的通道号id2，以此类推。使得在哪个时刻使用哪个物理信道进行数据发送是随机的，增加了数据发送过程的保密性。
[0073]
在一种可能的实现方式中，所述s23包括：
[0074]
基于随机时间确定将各个卫星数据发送通道的通道号与各个发送时刻进行关联；
[0075]
根据各个卫星数据发送通道的通道号与各个发送时刻的关联关系确定出各个待发送卫星数据片段的卫星数据发送通道。
[0076]
在本技术实施例中，先基于随机时间将发送时刻与卫星数据发送通道的通道号进行关联。
[0077]
示例性的，假设需要发送4个卫星数据片段帧，分别在t0时刻、t1时刻、t2时刻、t3时刻发送卫星数据片段帧，此时基于随机时间确定第一个卫星数据片段帧在t2时刻发送、第二个卫星数据片段帧在t3时刻发射、第三个卫星数据片段帧在t1时刻发射、第四个卫星数据片段帧在t0时刻发射。且t0时刻与通道号为id1的卫星数据发送通道关联，t1时刻与通道号为id4的卫星数据发送通道关联，t2时刻与通道号为id2的卫星数据发送通道关联，t3时刻与通道号为id3的卫星数据发送通道关联。
[0078]
基于上述关联关系，就可以确定出t0时刻对应的卫星数据发送通道为通道号为id1的卫星数据发送通道，t1时刻对应的卫星数据发送通道为通道号为id4的卫星数据发送通道，t2时刻对应的卫星数据发送通道为通道号为id2的卫星数据发送通道，t3时刻对应的卫星数据发送通道为通道号为id3的卫星数据发送通道。
[0079]
s24：在各个发送时刻通过各个发送时刻对应的卫星数据发送通道发送各个待发送卫星数据片段。
[0080]
在本技术实施例中，在各个发送时刻将卫星数据发送通道切换至与其对应的卫星数据发送通道。
[0081]
在本技术实施例中，在确定了卫星数据发送通道后，根据各个发送时刻依次将待发送的卫星数据片段发送给接收端。
[0082]
示例性的，假设需要发送4个卫星数据片段帧，分别在t0时刻、t1时刻、t2时刻、t3时刻发送卫星数据片段帧，此时基于随机时间确定第一个卫星数据片段帧在t2时刻发送、第二个卫星数据片段帧在t3时刻发射、第三个卫星数据片段帧在t1时刻发射、第四个卫星数据片段帧在t0时刻发射。且t0时刻与通道号为id1的卫星数据发送通道关联，t1时刻与通道号为id4的卫星数据发送通道关联，t2时刻与通道号为id2的卫星数据发送通道关联，t3时刻与通道号为id3的卫星数据发送通道关联。
[0083]
因此，在发送待发送卫星数据片段时，在t0时刻使用通道号为id1的卫星数据发送通道发送第四个卫星数据片段帧；在t1时刻使用通道号为id4的卫星数据发送通道发送第三个卫星数据片段帧；在t2时刻使用通道号为id2的卫星数据发送通道发送第一个卫星数据片段帧；在t3时刻使用通道号为id3的卫星数据发送通道发送第二个卫星数据片段帧。
[0084]
在本技术实施例中，接收端能够基于预先约定的好的随机时间算法进行反向处理，实现数据帧同步，在进行合帧处理，以得到正确的卫星数据。
[0085]
在本技术实施例中，上述发送端可以通过卫星系统将卫星数据发送给接收端。具体地，上述发射端可以通过北斗卫星系统将北斗短报文数据发送给接收端。
[0086]
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
[0087]
对应于上文实施例所述的卫星数据发送方法，图3示出了本技术实施例提供的终端设备的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本技术实施例相关的部分。
[0088]
参照图3，该终端设备包括：通道确定单元31和数据发送单元32。
[0089]
通道确定单元31用于根据随机时间戳确定各个发送时刻对应的卫星数据发送通道。
[0090]
数据发送单元32用于在各个发送时刻通过各个发送时刻对应的卫星数据发送通道进行数据发送。
[0091]
在本技术一实施例中，上述通道确定单元31包括关联单元和确定单元。
[0092]
关联单元用于基于随机时间将各个卫星数据发送通道的通道号与各个发送时刻进行关联。
[0093]
确定单元用于根据各个卫星数据发送通道的通道号与各个发送时刻的关联关系确定出各个发送时刻对应的卫星数据发送通道。
[0094]
在本技术一实施例中，上述终端设备还包括，拆分单元和时刻确定单元。
[0095]
拆分单元用于将待发送卫星数据拆分为若干个待发送卫星数据片段；
[0096]
时刻确定单元用于按照随机时间确定各个待发送卫星数据片段的发送时刻。
[0097]
在本技术一实施例中，上述通道确定单元31还用于根据各个待发送卫星数据片段的发送时刻确定各个待发送卫星数据片段的卫星数据发送通道。
[0098]
上述数据发送单元还用于在各个发送时刻通过各个发送时刻对应的卫星数据发送通道发送各个待发送卫星数据片段。
[0099]
在本技术一实施例中，上述关联单元还用于基于随机时间确定将各个卫星数据发
送通道的通道号与各个发送时刻进行关联。
[0100]
上述确定单元还用于根据各个卫星数据发送通道的通道号与各个发送时刻的关联关系确定出各个待发送卫星数据片段的卫星数据发送通道。
[0101]
在本技术一实施例中，上述数据发送单元具体用于在各个发送时刻将卫星数据发送通道切换至与其对应的卫星数据发送通道。
[0102]
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本技术方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
[0103]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0104]
图4为本技术一实施例提供的终端设备的结构示意图。如图4所示，该实施例的终端设备4包括：至少一个处理器40(图4中仅示出一个)处理器、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述至少一个处理器40上运行的计算机程序42，所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述任意各个卫星数据发送方法实施例中的步骤。在本技术实施例中，上述终端设备可以是北斗天线，也可以是包括北斗多通道天线的北斗数据收发机、北斗指挥机、北斗用户机等设备。
[0105]
所称处理器40可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，该处理器40还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0106]
所述存储器41在一些实施例中可以是所述终端设备4的内部存储单元，例如终端设备4的硬盘或内存。所述存储器41在另一些实施例中也可以是所述终端设备4的外部存储设备，例如所述终端设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述终端设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(bootloader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
[0107]
本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
[0108]
本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行
时，使得移动终端执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
[0109]
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如u盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
[0110]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0111]
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
[0112]
在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0113]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0114]
以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。