一种自动驾驶设备控制方法、装置、存储介质及电子设备与流程

1.本说明书涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种自动驾驶设备控制方法、装置、存储介质及电子设备。


背景技术：

2.随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶设备的应用逐渐普遍。在现有技术中，自动驾驶设备上搭载有自动驾驶系统，自动驾驶系统通过安装在自动驾驶设备的传感器对周围环境进行感知，根据感知到的自动驾驶设备周围的环境信息，做出决策规划出路径，并控制自动驾驶设备按照规划出的路径行驶。
3.但是，用于控制自动驾驶设备的自动驾驶系统难免会出现故障。在自动驾驶系统发生故障期间，没有任何驾驶系统能够替代自动驾驶系统去控制自动驾驶设备，若此时自动驾驶设备处于交通情况复杂的路段，就会发送严重的交通事故。


技术实现要素：

4.本说明书提供一种自动驾驶设备控制方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。
5.本说明书采用下述技术方案：
6.本说明书提供了一种自动驾驶设备控制方法，自动驾驶设备包括：至少两个控制系统、控制器，所述方法包括：
7.同时运行各控制系统，并接收各控制系统输出的控制指令；
8.监控自动驾驶设备的当前状态；
9.针对每个控制系统，确定该控制系统与所述自动驾驶设备的当前状态之间的匹配度；
10.根据各匹配度，在各个控制系统中确定目标控制系统；
11.将接收到的各控制指令中由所述目标控制系统输出的控制指令输出至控制器，使所述控制器根据所述目标控制系统输出的控制指令控制所述自动驾驶设备。
12.可选地，所述自动驾驶设备包括：多个传感器；
13.所述至少两个控制系统包括：自动驾驶系统；
14.当控制系统为所述自动驾驶系统时，确定该控制系统与所述自动驾驶设备的当前状态之间的匹配度，具体包括：
15.根据感知信息，确定当前所述自动驾驶系统与所述自动驾驶设备的当前状态之间的匹配度；其中，所述感知信息包括各个传感器当前感知到的障碍物信息以及各个传感器自身的状态信息、自动驾驶所处环境信息中的至少一种。
16.可选地，所述至少两个控制系统包括：降级系统；
17.当控制系统为所述降级系统时，确定该控制系统与所述自动驾驶设备的当前状态之间的匹配度，具体包括：
18.根据所述自动驾驶设备当前的环境信息，确定当前所述自动驾驶设备所在位置的路况信息；
19.根据所述路况信息，确定当前所述降级系统与所述自动驾驶设备的当前状态之间的匹配度。
20.可选地，所述至少两个控制系统包括：远程遥控系统；
21.当控制系统为所述远程遥控系统时，确定该控制系统与所述自动驾驶设备的当前状态之间的匹配度，具体包括：
22.根据当前所述自动驾驶设备的信号状态，确定当前所述远程遥控系统与所述自动驾驶设备的当前状态之间的匹配度。
23.可选地，在各个控制系统中确定目标控制系统，具体包括：
24.确定当前控制所述自动驾驶设备的控制系统，作为当前控制系统；
25.判断所述当前控制系统与所述自动驾驶设备的当前状态之间的匹配度是否符合指定条件；
26.若是，则将当前控制系统作为目标控制系统；
27.若否，确定与所述自动驾驶设备的当前状态之间的匹配度符合所述指定条件的控制系统，作为目标控制系统。
28.可选地，确定该控制系统与所述自动驾驶设备的当前状态之间的匹配度，具体包括：
29.根据所述自动驾驶设备当前的环境信息，确定该控制系统与所述环境信息之间的匹配度；
30.根据各匹配度，在各个控制系统中确定目标控制系统，具体包括：
31.根据各个控制系统与所述环境信息之间的匹配度，在各个控制系统中确定目标控制系统。
32.可选地，根据所述自动驾驶设备当前的环境信息，确定该控制系统与所述环境信息之间的匹配度，具体包括：
33.根据预设的各环境类型，确定所述自动驾驶设备当前的对应于该环境类型的环境信息，以及确定该环境类型对应于该控制系统的权重；
34.根据所述自动驾驶设备当前的对应于该环境类型的环境信息，确定当前该环境类型的环境匹配值；
35.根据当前该环境类型的环境匹配值以及该环境类型对应于该控制系统的权重，确定当前该环境类型对应于该控制系统的环境总匹配值；
36.根据当前每个环境类型对应于该控制系统的环境总匹配值，确定该控制系统与所述自动驾驶设备当前的环境信息之间的匹配度。
37.本说明书提供了一种自动驾驶设备控制装置，包括：
38.监控模块，用于同时运行各控制系统，并接收各控制系统输出的控制指令；监控自动驾驶设备的当前状态；
39.评估模块，用于针对每个控制系统，确定该控制系统与所述自动驾驶设备的当前状态之间的匹配度；
40.控制模块，用于根据各匹配度，在各个控制系统中确定目标控制系统；将接收到的
各控制指令中由所述目标控制系统输出的控制指令输出至控制器，使所述控制器根据所述目标控制系统输出的控制指令控制所述自动驾驶设备。
41.本说明书提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述自动驾驶设备控制方法。
42.本说明书提供了一种自动驾驶设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述自动驾驶设备控制方法。
43.本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
44.在本说明书提供的自动驾驶设备控制方法中，在自动驾驶设备上搭载多个用于控制自动驾驶设备的控制系统，在自动驾驶设备运行的过程中，同时运行各控制系统，并监控自动驾驶设备当前状态，确定各控制系统与自动驾驶设备的当前状态的匹配度，根据各匹配度，确定目标控制系统，并用目标控制系统输出的控制指令控制自动驾驶设备。
45.从上述方法中可以看出，本方法搭载了至少两个控制系统，并根据自动驾驶设备当前状态，确定目标控制系统，以目标控制系统输出的控制指令控制自动驾驶设备，避免了在搭载在自动驾驶设备上的自动驾驶系统出现故障时，没有其他控制系统能够控制自动驾驶设备。
附图说明
46.此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：
47.图1为本说明书中一种自动驾驶设备控制方法的流程示意图；
48.图2为本说明书中一种自动驾驶设备控制各模块的结构示意图；
49.图3为本说明书提供的一种自动驾驶设备控制装置的示意图；
50.图4为本说明书提供的对应于图1的自动驾驶设备示意图。
具体实施方式
51.为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。
52.在现有技术中，自动驾驶设备通常只搭载有自动驾驶系统，但是，在自动驾驶系统出现故障时，就没有能够代替自动驾驶系统职能的系统去控制自动驾驶系统了，此时，自动驾驶设备若处于复杂交通场景中，就会出现交通事故。
53.为了解决上述问题，在本说明书实施例中的自动驾驶设备搭载了至少两个控制系统，这样在任一个控制自动驾驶设备的控制系统出现无法控制自动驾驶设备的情况时，搭载在该自动驾驶设备上的其他控制系统就可控制自动驾驶设备，例如，无人车上搭载有自动驾驶系统和远程遥控系统，当前控制自动驾驶设备的控制系统出现故障，可采用远程遥控系统控制无人车。
54.以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。
55.图1为本说明书中一种自动驾驶设备控制方法的流程示意图，具体包括以下步骤：
56.s100：同时运行各控制系统，并接收各控制系统输出的控制指令。
57.本说明书中所提供的自动驾驶控制方法的执行主体是自动驾驶设备自身。自动驾驶设备上搭载有至少两个用于控制自动驾驶设备的控制系统、控制器，其中，控制器用于按照接收到的控制指令控制自动驾驶设备。为了在当前控制自动驾驶设备的控制系统无法控制自动驾驶设备时，其他控制系统能够及时接替当前控制系统，因此，在自动驾驶设备运动的过程中，搭载在自动驾驶设备上的所有控制系统可同时运行，本说明书所提供的自动驾驶设备能够接收各个控制系统输出的控制指令。
58.在本说明书中，当自动驾驶设备为无人车时，自动驾驶设备搭载有自动驾驶系统、远程遥控系统以及降级系统，其中，自动驾驶系统能够使控制无人车的驾驶操作完全自动化，远程遥控系统能够通过远程控制的方式控制无人车，降级系统能够控制无人车减速停车或者行驶至不影响交通的位置停车，例如，靠边停车。
59.由于控制器只能按照一个控制系统发出的控制指令去控制自动驾驶设备，因此，在本说明书中，自动驾驶设备可接收各个控制系统输出的控制指令，再根据下面所述的步骤在各个控制指令中确定出一个控制指令发送给控制器。
60.本说明书中提到的自动驾驶设备可以是指无人车、机器人、自动配送设备等能够实现自动驾驶的设备。基于此，应用本说明书提供的自动驾驶设备控制方法的自动驾驶设备可以用于执行配送领域的配送任务，如，使用无人驾驶设备进行快递、物流、外卖等配送的业务场景。
61.s102：监控自动驾驶设备的当前状态。
62.在自动驾驶设备运动的过程中，控制器可实时监控自动驾驶设备当前实际状态。其中，自动驾驶设备的实际状态可以是自动驾驶设备的周围环境信息，还可以是其他状态信息，本说明书对此不作限制。
63.值得注意的是，步骤s100和步骤s102的执行顺序部分先后，自动驾驶设备可同时执行步骤s100和步骤s102。
64.s104：针对每个控制系统，确定该控制系统与所述自动驾驶设备的当前状态之间的匹配度。
65.为了能够在各个控制系统中挑选出当前能够控制自动驾驶设备的最佳的控制系统，控制器可根据自动驾驶设备的当前状态，确定当前各个控制系统与其所在的自动驾驶设备的当前状态之间的匹配度。其中，自动驾驶设备包括匹配度评估模块，用于确定各个控制系统与自动驾驶设备的当前状态之间的匹配度，由于各个控制系统的功能不同，因此，对每个控制系统的评估的方法也不同。
66.对于降级系统的评估，具体的，由于降级系统的功能是控制自动驾驶设备减速停车或者靠边停车，只有在道路畅通的情况下，自动驾驶设备减速停车或者靠边停车才不会出现安全问题，因此，可根据自动驾驶设备当前所在的环境信息，确定出自动驾驶设备所处的位置的路况信息，再根据路况信息，确定当前降级系统与自动驾驶设备当前状态之间的匹配度。
67.其中，在本说明书中，降级系统与自动驾驶设备当前状态之间的匹配度对应着不
同的参数区间，其中：匹配度处于第一参数区间时：适合减速停车，匹配度处于第二参数区间：适合靠边停车，匹配度处于第三参数区间：不适合停车，除上述参数区间之外，降级系统与自动驾驶系统当前状态之间的不同匹配度所对应的参数区间还可根据实际需求设置，本说明书对此不作限制。路况信息可以是自动驾驶设备当前所处位置的交通拥堵情况、自动驾驶设备当前所处位置对车辆的限速情况，还可以包括其他路况信息，本说明书对此不作限制。以路况信息为限速情况为例，自动驾驶设备可获取高精地图，并根据高精地图中预先采集的各个道路的限速信息，确定自动驾驶设备当前所处位置的限速情况，并确定当前降级系统与自动驾驶设备的当前状态之间的匹配度。
68.对于自动驾驶系统的评估，具体的，自动驾驶设备上安装有多个传感器，匹配度评估模块可通过从各个传感器获得的感知信息，再根据感知信息，即可确定出当前自动驾驶系统与自动驾驶设备的当前状态之间的匹配度。在本说明书中，预设了自动驾驶系统与自动驾驶设备的当前状态之间的匹配度所对应的参数，包括：第一参数区间：状态差，需要其他控制系统接管、第二参数区间：状态良好，但不适合切换至自动驾驶系统、第三参数区间：状态良好，可以由任意系统随时切换至自动驾驶系统。其中，感知信息至少包括各个传感器自身的状态信息、各个传感器所感知到的障碍物信息、自动驾驶设备所处的环境信息中的至少一种。
69.对于远程遥控系统的评估，具体的，由于远程遥控系统是需要其他终端远程遥控自动驾驶设备，需要保证自动驾驶设备及时、迅速的接收到来自远程的终端所发送的信号，因此，若以远程遥控系统控制自动驾驶设备，则需要保证信号状态良好。具体的，匹配度评估模块可确定自动驾驶设备当前所处位置的信号状态，以此来确定远程遥控系统与自动驾驶设备的当前状态之间匹配度，与上述相同，在本说明书中，预设了远程遥控系统设与自动驾驶设备的当前状态之间的匹配度所对应的参数区间，包括：第一参数区间：信号延迟过高，信号质量差、第二参数区间：信号延迟低，信号质量良好。其中，信号状态可以包括信号延迟程度、信号强度等，本说明书对此不作限制。
70.其中，不同控制系统与自动驾驶设备的当前状态之间的匹配度所对应的参数区间的划分并不相同，举例来说，自动驾驶系统与自动驾驶设备的当前状态之间的匹配度所对应的第一参数区间所对应的参数，与降级系统与自动驾驶设备的当前状态之间的匹配度所对应的第一参数区间所对应的参数并不完全相同。
71.s106：根据各匹配度，在各个控制系统中确定目标控制系统。
72.自动驾驶设备还包括仲裁模块，仲裁模块用于根据上述确定出的各控制系统与自动驾驶设备的当前状态之间的匹配度，确定出用于控制自动驾驶设备的控制系统。
73.具体的，通过步骤s104，匹配度评估模块确定出了各个控制系统与自动驾驶设备的当前状态之间的匹配度，并将各匹配度至仲裁模块，仲裁模块可根据预设的仲裁规则，在各个控制系统中确定出当前适合控制自动驾驶设备的控制系统，作为目标控制系统。其中，仲裁规则可根据实际需求自行设置，本说明书对此不作限制，具体的仲裁规则将在下面详细说明。
74.s108：将接收到的各控制指令中由所述目标控制系统输出的控制指令输出至控制器，使所述控制器根据所述目标控制系统输出的控制指令控制所述自动驾驶设备。
75.由步骤s100可知，接收了各个控制系统输出的控制指令，在确定出了目标控制系
统后，要由目标控制系统控制自动驾驶设备，因此，在接收到所有控制系统输出的控制指令，还需将目标控制系统所发送的控制指令输出至控制器，控制器将接收到的控制指令输送至自动驾驶设备执行控制指令的部件，例如，自动驾驶设备的底盘，各个部件会执行接收到的控制指令。
76.值得注意的是，在本说明书中的各控制系统同时运行，并且自动驾驶设备可同一时间获取所有控制系统输出的控制指令并向控制器输出目标控制系统所输出的控制指令，可以理解为，在当前时刻能够不间断的向控制器输出控制指令，这样，就能够实现各个控制系统的无缝切换。
77.基于图1所示的自动驾驶设备控制方法，自动驾驶设备包括至少两个控制系统，这样，在当前控制自动驾驶设备的控制系统无法控制自动驾驶设备时，就能够有其他控制系统顶替当前的控制系统，避免没有任何控制系统控制自动驾驶设备，使自动驾驶设备出现交通安全问题。进一步的，自动驾驶设备上搭载的各个控制系统同时运行，自动驾驶设备能够接收各控制系统输出的控制指令，并将指定的用于控制自动驾驶设备的控制指令发送给控制器，这样，还能够实现各个控制系统之间的无缝切换，进一步的避免了自动驾驶设备出现危险。
78.关于步骤s106所述的仲裁规则，具体包括：
79.1、若自动驾驶系统与自动驾驶设备的当前状态之间的匹配度处于第一参数区间或第二参数区间且远程遥控系统与自动驾驶设备的当前状态之间的匹配度处于第二参数区间时，由自动驾驶系统切换至远程遥控系统；
80.2、若自动驾驶系统与自动驾驶设备的当前状态之间的匹配度处于第三参数区间时，切换为自动驾驶系统；
81.3、远程遥控系统与自动驾驶设备的当前状态之间的匹配度处于第一参数区间、自动驾驶系统与自动驾驶设备的当前状态之间的匹配度处于第一参数区间或第二参数区间、降级系统与自动驾驶设备的当前状态之间的匹配度处于第一参数区间或第二参数区间时，由当前控制系统切换为降级系统。
82.进一步的，除了采用上述根据仲裁规则确定目标控制系统方法，确定目标控制系统还能采用下面所述的方法。具体的，在不同的环境中，各个控制系统的控制能力是不同的，例如，在开阔道路上，自动驾驶系统能够控制自动驾驶设备正常行驶，而在障碍物密集的环境中，由于自动驾驶系统需要实时根据传感器感知周围的障碍物，导致控制性能下降，因此，在障碍物密集的环境中，远程遥控系统的控制能力高于自动驾驶系统。
83.基于上述说明，仲裁模块可以将符合当前行驶环境的控制系统作为目标控制系统。具体的，在自动驾驶设备在运动的过程中，仲裁模块可获取预先设置的多种环境类型，针对每个环境类型，根据安装在自动驾驶设备上的各个传感器实时感知到自动驾驶设备周围环境信息，确定当前该环境类型的环境值，再根据当前该环境类型对于该控制系统的权重，确定出当前该环境类型对于该控制系统的环境匹配值，根据各个环境类型的环境匹配值，确定该控制系统与当前环境信息的匹配度，最终，仲裁模块可将与环境信息匹配度最高的控制系统作为目标控制系统。其中，环境信息可包括天气信息、路况信息、信号状态等多种信息，本说明书对此不作限制。
84.值得注意的是，各环境类型对于控制系统的权重可根据实际需求自行设置，在本
说明书实施例中，环境类型可包括天气信息、路况信息以及信号状态，对于远程遥控系统来说，远程遥控系统需要良好的信号接收远程发送的控制指令，因此，信号状态设置较高的权重，天气以及路况信息可设置较低的权重。对于降级系统来说，降级系统主要职能是控制自动驾驶设备减速停车或者靠边停车，这需要自动驾驶设备处于交通状况良好的路段，而其他环境类型对降级系统的影响程度较路况信息而言较低，因此，路况信息可设置较高的权重，天气以及信号状态就可设置较低的权重。对于自动驾驶系统来说，由于自动驾驶系统是完全自动的控制自动驾驶设备，各个环境类型对自动驾驶系统都会产生影响，因此，各个环境类型的权重可设置相同的权重。
85.例如，预设的环境类型包括天气信息、路况信息、信号状态，针对天气信息，天气晴朗对应10分，天气恶劣对应了0分，同理，针对路况信息，道路畅通为满分10分，道路拥堵对应了0分，针对信号状态，信号状态良好对应10分，完全无信号对应0分。对于正在行驶的无人车，无人车的仲裁模块获取安装在无人车上的传感器感知到的环境信息，确定出当前天气晴朗，道路十分畅通，但信号状态差，则当前天气的环境值为10分，路况信息的环境值为10分，信号状态的环境值为1分。仲裁模块可获取各个环境类型对应于各个控制系统的权重，其中，针对自动驾驶系统，预设的天气信息、路况信息以及信号状态的权重相同，则当前自动驾驶系统与当前的环境信息之间的匹配度即为：
86.10
×
30％ 10
×
30％ 1
×
30％＝7分。
87.针对远程遥控系统，天气信息的权重为20％，路况信息的权重为10％，信号状态的权重为70％，因此，当前远程遥控系统与当前的环境信息之间的匹配度为：
88.10
×
20％ 10
×
10％ 1
×
70％＝3.7分。
89.针对降级系统，天气信息权重为10％，路况信息权重为80％，信号状态权重为10％，则当前降级系统与当前的环境信息之间的匹配度为：
90.10
×
10％ 10
×
80％ 1
×
10％＝10分。
91.最终，匹配度由高到底的排序为：降级系统、自动驾驶系统、远程遥控系统，则仲裁模块可确定降级系统为目标控制系统。
92.进一步的，为了避免仲裁模块实时确定目标控制系统会降低效率，因此，在本说明书中，还可先对当前控制系统的控制能力进行评估，判断当前控制系统是否能够继续胜任控制自动驾驶设备的工作。具体的，自动驾驶设备包括感知模块、决策规划模块、控制模块以及定位模块，各个模块可执行对当前控制系统的评估操作，具体的，感知模块的评估方式为根据指定时间段内各个传感器获取到的障碍物信息，判断感知出的相同障碍物在连续时间段内是否跳变，相同障碍物的方向以及大小是否稳定，来评估在当前控制系统下的自动驾驶设备的感知能力，决策规划模块的评估方式为根据当前控制系统为自动驾驶设备规划出的运动轨迹的平滑程度，评估当前控制系统的决策规划能力，控制模块的评估方式为根据自动驾驶设备的运动情况，评估当前控制系统的控制下自动驾驶设备运动是否稳定，即自动驾驶设备是否在运动过程中经常晃动，定位模块的评估方式是判断各个传感器所定位的定位结果是否收敛，来评估当前控制系统下的自动驾驶设备的各传感器的定位能力。
93.上述各个模块可将评估结果输出至仲裁模块，仲裁模块可根据各个模块输出的评估结果，判断当前控制系统是否符合指定条件，即是否能够继续胜任的控制自动驾驶设备的工作，若是，则继续维持当前的控制系统，若否，则根据上述步骤在各个控制系统中确定
出目标控制系统。其中，针对每个模块，根据该模块的评估方式以及自动驾驶设备的当前状态，确定出当前控制系统对应于该模块的评估分数，最终，根据各个模块的评估分数，确定出当前控制系统的控制能力分，若控制能力分不小于指定阈值，则表示当前控制系统符合指定条件，若控制能力分小于指定阈值，则表示当前控制系统不符合指定条件。
94.进一步的，如图2所示，图2中的各个模块和/或系统可对应执行上述步骤s100～步骤s108。首先，执行步骤s100以及步骤s102，在自动驾驶设备开始运动时，降级系统、自动驾驶系统、远程遥控系统同时运行，接收各控制系统输出的控制指令，同时，监控自动驾驶设备的当前状态，之后，系统状态评估模块执行步骤s104，即确定当前各个控制系统与自动驾驶设备的当前状态之间的匹配度，并根据各匹配度，确定出目标控制系统，将目标控制系统作为评估结果输出至仲裁模块中。仲裁模块执行步骤s106，即根据上述预设的仲裁规则，确定是否需要切换控制系统，若无需切换控制系统，可维持当前的控制系统，自动驾驶设备可执行步骤s108将当前控制系统作输出的控制指令发送至控制器，若需要切换控制系统，可通过无缝切换模块将当前系统切换至目标控制系统，自动驾驶设备可同样执行步骤s108，即将目标控制系统所输出的控制指令输出至控制器，使控制器根据接收到的控制指令控制自动驾驶设备。
95.另外，在实际操作中，在自动驾驶设备开始行驶时，通常先由自动驾驶系统先控制自动驾驶设备运动，因此，对于上述对当前控制系统的控制能力的评估，实则是对自动驾驶系统的控制能力的评估。在自动驾驶系统无法控制自动驾驶设备时，可由匹配度评估模块以及通过步骤s100～步骤s108迅速确定出接替自动驾驶系统的控制系统，因此，在本说明书中，如图2所示，可将匹配度评估模块以及仲裁模块所在的组件看作一个应急系统。
96.以上为本说明书的一个或多个实施例提供的自动驾驶设备控制方法，基于同样的思路，本说明书还提供了相应的自动驾驶设备控制装置，如图3所示。
97.图3为本说明书提供的一种自动驾驶设备控制装置示意图，具体包括：
98.监控模块301、评估模块302、控制模块303，其中：
99.监控模块301，用于同时运行各控制系统，并接收各控制系统输出的控制；监控自动驾驶设备的当前状态；
100.评估模块302，用于针对每个控制系统，确定该控制系统与所述自动驾驶设备的当前状态之间的匹配度；
101.控制模块303，用于根据评各匹配度，在各个控制系统中确定目标控制系统；将接收到的各控制指令中由所述目标控制系统输出的控制指令输出至控制器，使所述控制器根据所述目标控制系统输出的控制指令控制所述自动驾驶设备。
102.可选地，所述自动驾驶设备包括：多个传感器；所述至少两个控制系统包括：自动驾驶系统；所述评估模块302具体用于，根据感知信息，确定当前所述自动驾驶系统与所述自动驾驶设备的当前状态之间的匹配度，其中，所述感知信息包括各个传感器当前感知到的障碍物信息以及各个传感器自身的状态信息中的至少一种。
103.所述评估模块302具体用于，根据所述自动驾驶设备当前的环境信息，确定当前所述自动驾驶设备所在位置的路况信息；根据所述路况信息，确定当前所述降级系统与所述自动驾驶设备的当前状态之间的匹配度。
104.所述评估模块302具体用于，根据当前所述自动驾驶设备的信号状态，确定当前所
述远程遥控系统与所述自动驾驶设备的当前状态之间的匹配度。
105.所述评估模块302具体用于，确定当前控制所述自动驾驶设备的控制系统，作为当前控制系统；判断所述当前控制系统与所述自动驾驶设备的当前状态之间的匹配度是否符合指定条件；
106.若是，则将当前控制系统作为目标控制系统；若否，根据预设规则，在与所述自动驾驶设备的当前状态之间的匹配度符合所述指定条件的各控制系统中，确定目标控制系统。
107.所述评估模块302具体用于，根据所述自动驾驶设备当前的环境信息，确定该控制系统与所述环境信息之间的匹配度；根据各个控制系统与所述环境信息之间的匹配度，在各个控制系统中确定目标控制系统。
108.所述评估模块302具体用于，根据预设的各环境类型，确定所述自动驾驶设备当前的对应于该环境类型的环境信息，以及确定该环境类型对应于该控制系统的权重；根据所述自动驾驶设备当前的对应于该环境类型的环境信息，确定当前该环境类型的环境值；根据当前该环境类型的环境值以及该环境类型对应于该控制系统的权重，确定当前该环境类型对应于该控制系统的环境匹配值；
109.根据当前每个环境类型对应于该控制系统的环境匹配值，确定该控制系统与所述自动驾驶设备当前的环境信息之间的匹配度。
110.本说明书还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序可用于执行上述图1提供的自动驾驶设备控制方法。
111.需要说明的是，本发明中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。
112.本说明书还提供了图4所示的自动驾驶设备的示意结构图。如图4所述，在硬件层面，该自动驾驶设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述图1所述的自动驾驶设备控制方法。当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。
113.在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(programmable logic device,pld)(例如现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片pld上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言
(hardware description language，hdl)，而hdl也并非仅有一种，而是有许多种，如abel(advanced boolean expression language)、ahdl(altera hardware description language)、confluence、cupl(cornell university programming language)、hdcal、jhdl(java hardware description language)、lava、lola、myhdl、palasm、rhdl(ruby hardware description language)等，目前最普遍使用的是vhdl(very-high-speed integrated circuit hardware description language)与verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。
114.控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：arc 625d、atmel at91sam、microchip pic18f26k20以及silicone labs c8051f320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
115.上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
116.为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
117.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
118.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
119.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指
令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
120.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
121.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
122.内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
123.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
124.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
125.本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
126.本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
127.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
128.以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术
人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。