一种机器人控制方法、机器人系统及一种机器人与流程

1.本发明涉及机器人控制技术领域，特别是涉及一种机器人控制方法、机器人系统及一种机器人。


背景技术：

2.当前，随着社会和经济的迅速发展，人们对于生活水平的质量要求越来越高。而智能家居的日益成熟，也使得人们对于智能家居更加依赖，例如，使用扫地机器人对家里进行清扫。
3.然而，机器人在执行打扫任务或是其他运动状态时，会产生不同声压级别的运动噪声，若机器人具有语音交互功能，则可能由于噪声过大，造成用户与机器人无法实现正常的语音交互。
4.基于此，如何在机器人的运动过程中，实现用户与机器人的语音交互，成为当前亟需解决的问题。


技术实现要素：

5.本发明实施例的目的在于提供一种机器人控制方法、装置及电子设备，以实现机器人的运动过程中，实现用户与机器人的语音交互。具体技术方案如下：
6.第一方面，本发明实施例提供了一种机器人控制方法，所述方法包括：
7.检测是否存在与机器人进行语音交互的用户；
8.在存在时，确定关于所述机器人的当前噪声是否满足预设的语音交互实现条件；其中，所述当前噪声至少包括：所述机器人的当前运动噪声；
9.若不满足，则降低所述机器人的运动参数，使降低后的所述当前噪声满足所述语音交互实现条件；其中，所述机器人的运动参数包括：所述机器人的机械运动参数，和/或，与所述机器人当前所执行的任务相关的非机械运动组件的运动参数。
10.可选的，一种具体实现方式中，所述检测是否存在与机器人进行语音交互的用户，包括：
11.检测与所述机器人的距离为指定距离的指定区域内是否存在人员；
12.若存在，则确定存在与机器人进行语音交互的用户。
13.可选的，一种具体实现方式中，所述检测与所述机器人的距离为指定距离的指定区域内是否存在人员，包括：
14.获取与所述机器人的距离为指定距离的指定区域的图像，并检测所述图像中是否存在人员；
15.若存在，则确定所述指定区域内存在人员。
16.可选的，一种具体实现方式中，所述检测与所述机器人的距离为指定距离的指定区域内是否存在人员，包括：
17.检测与所述机器人的距离为指定距离的指定区域内是否存在停留时间满足第一
时长的人员；
18.若存在，则确定存在与机器人进行语音交互的用户。
19.可选的，一种具体实现方式中，所述检测与所述机器人的距离为指定距离的指定区域内是否存在停留时间满足第一时长的人员，包括：
20.获取所述指定区域在第一时长内的连续多张图像，并检测所述连续多张图像中是否均存在同一人员；
21.若存在，则确定所述指定区域内存在停留时间满足所述第一时长的人员。
22.可选的，一种具体实现方式中，所述确定关于所述机器人的当前噪声是否满足预设的语音交互实现条件，包括：
23.确定所述机器人的当前运动等级是否大于预设运动等级，如果大于，则确定关于所述机器人的当前噪声不满足预设的语音交互实现条件；
24.或者，
25.确定关于所述机器人的当前噪声的能量值是否大于预设能量阈值，如果大于，则确定关于所述机器人的当前噪声不满足预设的语音交互实现条件。
26.可选的，一种具体实现方式中，在所述确定关于所述机器人的当前噪声的能量值是否大于预设能量阈值之前，所述方法还包括：
27.利用所述机器人安装的麦克风，采集所述机器人的当前噪声。
28.可选的，一种具体实现方式中，所述当前噪声还包括：所述机器人所处环境的当前环境噪声。
29.可选的，一种具体实现方式中，所述方法还包括：
30.若在第二时长内接收到所述用户的语音指令，则响应所述语音指令，并在响应完成后，恢复所述机器人的运动参数；
31.若在所述第二时长内未接收到所述用户的语音指令，或者，若在第三时长内，检测到不存在所述用户，则恢复所述机器人的运动参数。
32.第二方面，本发明实施例提供了一种机器人控制装置，所述装置包括：
33.用户检测模块，用于检测是否存在与机器人进行语音交互的用户；在存在时，触发条件判断模块；
34.所述条件判断模块，用于确定关于所述机器人的当前噪声是否满足预设的语音交互实现条件；其中，所述当前噪声至少包括：所述机器人的当前运动噪声；若不满足，则触发参数调整模块；
35.所述参数调整模块，用于降低所述机器人的运动参数，使降低后的所述当前噪声满足所述语音交互实现条件；其中，所述机器人的运动参数包括：所述机器人的机械运动参数，和/或，与所述机器人当前所执行的任务相关的非机械运动组件的运动参数。
36.可选的，一种具体实现方式中，所述用户检测模块包括：
37.人员检测子模块，用于检测与所述机器人的距离为指定距离的指定区域内是否存在人员；若存在，则触发用户确定子模块；
38.所述用户确定子模块，用于确定存在与机器人进行语音交互的用户。
39.可选的，一种具体实现方式中，所述人员检测子模块具体用于：
40.获取与所述机器人的距离为指定距离的指定区域的图像，并检测所述图像中是否
存在人员；
41.若存在，则确定所述指定区域内存在人员。
42.可选的，一种具体实现方式中，所述人员检测子模块包括：
43.人员检测单元，用于检测与所述机器人的距离为指定距离的指定区域内是否存在停留时间满足第一时长的人员；若存在，则触发用户确定单元；
44.所述用户确定单元，用于确定存在与机器人进行语音交互的用户。
45.可选的，一种具体实现方式中，所述人员检测单元具体用于：
46.获取所述指定区域在第一时长内的连续多张图像，并检测所述连续多张图像中是否均存在同一人员；
47.若存在，则确定所述指定区域内存在停留时间满足所述第一时长的人员。
48.可选的，一种具体实现方式中，所述条件判断模块具体用于：
49.确定所述机器人的当前运动等级是否大于预设运动等级，如果大于，则确定关于所述机器人的当前噪声不满足预设的语音交互实现条件；
50.或者，
51.确定关于所述机器人的当前噪声的能量值是否大于预设能量阈值，如果大于，则确定关于所述机器人的当前噪声不满足预设的语音交互实现条件。
52.可选的，一种具体实现方式中，所述装置还包括：
53.噪声能量确定模块，用于在所述确定关于所述机器人的当前噪声的能量值是否大于预设能量阈值之前，利用所述机器人安装的麦克风，采集所述机器人的当前噪声。
54.可选的，一种具体实现方式中，所述装置还包括：
55.动作控制模块，用于若在第二时长内接收到所述用户的语音指令，则响应所述语音指令，并在响应完成后，恢复所述机器人的运动参数；若在所述第二时长内未接收到所述用户的语音指令，或者，若在第三时长内，检测到不存在所述用户，则恢复所述机器人的运动参数。
56.第三方面，本发明实施例提供了一种机器人系统，所述系统包括：
57.用户检测模块，用于检测是否存在与机器人进行语音交互的用户；
58.处理器，用于在检测存在与机器人进行语音交互的用户时，确定关于所述机器人的当前噪声是否满足预设的语音交互实现条件；若不满足，则降低所述机器人的运动参数，使降低后的所述当前噪声满足所述语音交互实现条件；其中，所述当前噪声至少包括：所述机器人的当前运动噪声；所述机器人的运动参数包括：所述机器人的机械运动参数，和/或，与所述机器人当前所执行的任务相关的非机械运动组件的运动参数。
59.可选的，一种具体实现方式中，所述用户检测模块具体用于：
60.检测与所述机器人的距离为指定距离的指定区域内是否存在人员；
61.若存在，则确定存在与机器人进行语音交互的用户。
62.可选的，一种具体实现方式中，所述用户检测模块包括图像采集模块：
63.所述图像采集模块，用于获取与所述机器人的距离为指定距离的指定区域的图像，并检测所述图像中是否存在人员；
64.若存在，则确定所述指定区域内存在人员。
65.可选的，一种具体实现方式中，所述用户检测模块具体用于：
66.检测与所述机器人的距离为指定距离的指定区域内是否存在停留时间满足第一时长的人员；
67.若存在，则确定存在与机器人进行语音交互的用户。
68.可选的，一种具体实现方式中，所述用户检测模块包括图像采集模块：
69.所述图像采集模块，用于获取所述指定区域在第一时长内的连续多张图像，并检测所述连续多张图像中是否均存在同一人员；
70.若存在，则确定所述指定区域内存在停留时间满足所述第一时长的人员。
71.可选的，一种具体实现方式中，所述处理器具体用于：
72.确定所述机器人的当前运动等级是否大于预设运动等级，如果大于，则确定关于所述机器人的当前噪声不满足预设的语音交互实现条件；
73.或者，
74.确定关于所述机器人的当前噪声的能量值是否大于预设能量阈值，如果大于，则确定关于所述机器人的当前噪声不满足预设的语音交互实现条件。
75.可选的，一种具体实现方式中，所述系统还包括：
76.声音采集模块，用于采集所述机器人的当前噪声，以及采集用户的语音指令。
77.可选的，一种具体实现方式中，所述处理器具体用于：
78.若在第二时长内接收到所述用户的语音指令，则响应所述语音指令，并在响应完成后，恢复所述机器人的运动参数；若在所述第二时长内未接收到所述用户的语音指令，或者，若在第三时长内，检测到不存在所述用户，则恢复所述机器人的运动参数。
79.第四方面，本发明实施例提供了一种机器人，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
80.存储器，用于存放计算机程序；
81.处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述第一方面提供的任一机器人控制方法的方法步骤。
82.第五方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面提供的任一机器人控制方法的方法步骤。
83.第六方面，本发明实施例提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面提供的任一机器人控制方法的方法步骤。
84.本发明实施例有益效果：
85.以上可见，应用本发明实施例提供的方案，在机器人的运动过程中，可以首先检测是否存在与机器人进行语音交互的用户，在上述机器人的运动过程中存在与机器人进行语音交互的用户时，可以确定关于上述机器人的当前运动噪声是否满足预设的语音交互实现条件，若是上述机器人的当前运动噪声不满足预设的语音交互实现条件，则降低上述机器人的机械运动参数，和/或，与上述机器人当前所执行的任务相关的非机械运动组件的运动参数，从而，使得上述运动参数降低后，上述机器人的当前运动噪声满足上述语音交互实现条件。
86.基于此，应用本发明实施例提供的方案，可以在机器人的运动过程中，关于上述机器人的当前运动噪声不满足预设的语音交互，无法实现用户与机器人的语音交互的情况
下，通过降低上述机器人的机械运动参数，和/或，与上述机器人当前所执行的任务相关的非机械运动组件的运动参数，使运动参数降低后的上述机器人的当前运动噪声满足预设的语音交互实现条件，从而，在上述机器人的运动过程中，实现用户与机器人的语音交互。
附图说明
87.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的实施例。
88.图1为本发明实施例提供的一种机器人控制方法的流程示意图；
89.图2为本发明实施例提供的另一种机器人控制方法的流程示意图；
90.图3为本发明实施例提供的一种机器人控制装置的结构示意图；
91.图4为本发明实施例提供的一种机器人系统的结构示意图；
92.图5为本发明实施例提供的另一种机器人系统的结构示意图；
93.图6为本发明实施例提供的一种机器人的结构示意图。
具体实施方式
94.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员基于本技术所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
95.机器人在执行打扫任务或是其他运动状态时，会产生不同声压级别的运动噪声，若机器人具有语音交互功能，则可能由于噪声过大，造成用户与机器人无法实现正常的语音交互。基于此，如何在机器人的运动过程中，实现用户与机器人的语音交互，成为当前亟需解决的问题。
96.为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种机器人控制方法。
97.其中，该方法可以适用于需要实现用户与机器人进行语音交互的各种应用场景，例如，用户对处于运动状态的扫地机器人发出语音指令，又例如，用户对处于运动状态的物流搬运机器人发出语音指令。并且，该方法可以应用于机器人，也可以应用于能够与机器人进行通信的其他电子设备中，例如，机器人的管理服务器，这都是合理的。
98.本发明实施例提供的一种机器人控制方法可以包括如下步骤：
99.检测是否存在与机器人进行语音交互的用户；
100.在存在时，确定关于所述机器人的当前噪声是否满足预设的语音交互实现条件；其中，所述当前噪声至少包括：所述机器人的当前运动噪声；
101.若不满足，则降低所述机器人的运动参数，使所述当前噪声满足所述语音交互实现条件；其中，所述机器人的运动参数包括：所述机器人的机械运动参数，和/或，与所述机器人当前所执行的任务相关的非机械运动组件的运动参数。
102.以上可见，应用本发明实施例提供的方案，在机器人的运动过程中，可以首先检测是否存在与机器人进行语音交互的用户，在上述机器人的运动过程中存在与机器人进行语
音交互的用户时，可以确定关于上述机器人的当前运动噪声是否满足预设的语音交互实现条件，若是上述机器人的当前运动噪声不满足预设的语音交互实现条件，则降低上述机器人的机械运动参数，和/或，与上述机器人当前所执行的任务相关的非机械运动组件的运动参数，从而，使得上述运动参数降低后，上述机器人的当前运动噪声满足上述语音交互实现条件。
103.基于此，应用本发明实施例提供的方案，可以在机器人的运动过程中，关于上述机器人的当前运动噪声不满足预设的语音交互，无法实现用户与机器人的语音交互的情况下，通过降低上述机器人的机械运动参数，和/或，与上述机器人当前所执行的任务相关的非机械运动组件的运动参数，使运动参数降低后的上述机器人的当前运动噪声满足预设的语音交互实现条件，从而，在上述机器人的运动过程中，实现用户与机器人的语音交互。
104.下面结合附图，对本发明实施例提供的一种机器人控制方法进行具体说明。
105.图1为本发明实施例提供的一种机器人控制方法的流程示意图，如图1所示，该方法可以包括如下步骤s101-s103。
106.s101：检测是否存在与机器人进行语音交互的用户；在存在时，执行步骤s102。
107.在机器人的运动过程中，若是要实现该机器人与用户的语音交互，可以首先检测是否存在与机器人进行语音交互的用户。
108.例如，检测与上述机器人的距离为指定距离的指定区域内是否存在与上述机器人进行语音交互的用户。
109.这样，若检测到存在与机器人进行语音交互的用户，则可以继续执行后续步骤s102。
110.例如，用户在与扫地机器人的距离为指定距离的指定区域内，对正在执行清扫任务的扫地机器人发出语音指令时，该扫地机器人首先可以确定该用户是否为要与该扫地机器人进行语音交互的用户，若是，则执行后续步骤s102。
111.相应的，若未检测到存在与机器人进行语音交互的用户，则机器人可以继续按照当前的运动状态进行运动。
112.s102：确定关于机器人的当前噪声是否满足预设的语音交互实现条件；若不满足，则执行步骤s103；
113.其中，当前噪声至少包括：机器人的当前运动噪声。
114.在确定在存在与上述机器人进行语音交互的用户后，由于关于机器人的当前噪声可能影响机器人捕捉上述用户发出的语音指令，从而，导致上述用户与上述机器人的语音交互无法实现，因此，可以进一步判断关于机器人的当前运动噪声是否满足预设的语音交互实现条件。
115.其中，关于机器人的当前噪声可以包括：机器人的当前运动噪声。
116.进一步的，在很多情况下，上述机器人所处环境中可能存在环境噪声，例如，在物流行业中，物流搬运机器人所处环境中可以存在叉车的运动噪声、传送带的运动噪声等，而在家居环境中，扫地机器人所处环境中还可以存在人声、电视机节目声等噪声。因此，在机器人运动过程中，除了机器人的当前运动噪声外，机器人所处环境中存在的环境噪声也可以影响用户与机器人的语音交互。
117.基于此，可选的，上述关于机器人的当前噪声还可以包括：机器人所处环境的当前
环境噪声。
118.此外，所谓关于机器人的当前噪声是否满足预设的语音交互实现条件是指：在存在关于机器人的当前噪声的情况下，机器人能否实现与用户的语音交互。
119.其中，关于机器人的当前噪声满足预设的语音交互实现条件是指：在存在关于机器人的当前噪声的情况下，机器人可以实现与用户的语音交互；
120.相应的，关于机器人的当前噪声不满足预设的语音交互实现条件是指：在存在关于机器人的当前噪声的情况下，机器人不可以实现与用户的语音交互。
121.这样，若确定出机器人的当前运动噪声不满足预设的语音交互实现条件，则可以进一步执行步骤s103。
122.相应的，若确定出机器人的当前运动噪声满足预设的语音交互实现条件，则机器人可以继续按照当前的运动状态进行运动，并捕捉上述用户发出的语音指令，实现与上述用户的语音交互。
123.s103：降低机器人的运动参数，使降低后的当前噪声满足语音交互实现条件；
124.其中，机器人的运动参数包括：机器人的机械运动参数，和/或，与机器人当前所执行的任务相关的非机械运动组件的运动参数。
125.当关于机器人的当前噪声不满足预设的语音交互实现条件时，机器人可以通过降低运动参数来降低上述当前噪声，以使降低后的关于机器人的当前噪声可以满足预设的语音交互实现条件。
126.其中，由于机器人的运动过程可以包括：机器人的机械运动，以及与机器人当前所执行的任务相关的非机械运动组件的运动，因此，在通过降低运动参数来降低上述当前噪声，可以降低机器人的机械运动参数，和/或，与机器人当前所执行的任务相关的非机械运动组件的运动参数。
127.可选的，机器人的机械运动参数，可以包括：机器人的移动速度、机器人的减速度、机器人的加速度等。
128.可选的，机器人当前所执行的任务相关的非机械运动组件可以包括：机器人进行清扫的边刷电机、机器人的风机等。
129.例如，当扫地机器人的运动噪声影响到扫地机器人与用户的语音交互时，可以通过降低扫地机器人的移动速度来降低关于扫地机器人的当前噪声；也可以通过降低扫地机器人的边刷电机的运转功率来降低关于扫地机器人的当前噪声；还可以同时降低扫地机器人的移动速度和扫地机器人的边刷电机的运转功率来降低关于扫地机器人的当前噪声。
130.可选的，一种具体实现方式中，如图2所示，本发明实施例提供的一种机器人控制方法，还可以包括如下步骤s104-s105：
131.s104：若在第二时长内接收到用户的语音指令，则响应语音指令，并在响应完成后，恢复机器人的运动参数；
132.s105：若在第二时长内未接收到用户的语音指令，或者，若在第三时长内，检测到不存在用户，则恢复机器人的运动参数；
133.其中，第三时长不大于第二时长。
134.在本具体实现方式中，在有些情况下，虽然机器人检测到与自身进行交互的用户，但是该用户可能仅仅是路过机器人，或者，该用户虽然停留了较长时间，但是并没有与机器
人进行语音交互的需求，因此，虽然机器人检测到与自身进行交互的用户，但是机器人可能不会获取到该用户的语音指令，即机器人无需与该用户进行语音交互。而在机器人无需与该用户进行语音交互的情况下，机器人可以再次恢复自身的运动参数，以保证自身的运动效率。
135.基于此，可以根据机器人的语音指令捕捉能力、用户向机器人发送语音指令的习惯等原因，设定在降低上述机器人的运动参数后，等待上述用户发出语音指令的时间范围。其中，该时间范围可以包括：用于检测是否接收到用户的语音指令的第二时长，以及，用于检测用户是否仍然停留的第三时长。并且，第三时长不大于第二时长。
136.这样，在降低上述机器人的运动参数后，若上述机器人在上述第二时长内接收到上述用户的语音指令，则上述机器人响应该语音指令，并在响应完成后，恢复上述机器人的运动参数。
137.相应的，若上述机器人在上述第二时长内未接收到上述用户的语音指令，或者，若上述机器人在第三时长内，检测到不存在上述用户，则上述机器人可以确定无需与该用户进行语音交互，从而，可以恢复自身的运动参数。
138.以上可见，应用本发明实施例提供的方案，在机器人的运动过程中，可以首先检测是否存在与机器人进行语音交互的用户，在上述机器人的运动过程中存在与机器人进行语音交互的用户时，可以确定关于上述机器人的当前运动噪声是否满足预设的语音交互实现条件，若是上述机器人的当前运动噪声不满足预设的语音交互实现条件，则降低上述机器人的机械运动参数，和/或，与上述机器人当前所执行的任务相关的非机械运动组件的运动参数，从而，使得上述运动参数降低后，上述机器人的当前运动噪声满足上述语音交互实现条件。
139.基于此，应用本发明实施例提供的方案，可以在机器人的运动过程中，关于上述机器人的当前运动噪声不满足预设的语音交互，无法实现用户与机器人的语音交互的情况下，通过降低上述机器人的机械运动参数，和/或，与上述机器人当前所执行的任务相关的非机械运动组件的运动参数，使运动参数降低后的上述机器人的当前运动噪声满足预设的语音交互实现条件，从而，在上述机器人的运动过程中，实现用户与机器人的语音交互。
140.可选的，一种具体实现方式中，上述步骤s101，检测是否存在与机器人进行语音交互的用户中，可以包括如下步骤11：
141.步骤11：检测与机器人的距离为指定距离的指定区域内是否存在人员；若存在，则确定存在与机器人进行语音交互的用户。
142.在本具体实现方式中，通常，用户在与机器人进行交互时，用户可以位于距离机器人较近的位置，以便于机器人更好地捕捉用户发出的语音指令，因此，可以根据机器人的工作原理和应用场景，设定指定距离，从而，在检测是否存在与机器人进行语音交互的用户时，可以将与机器人的距离不大于上述指定距离的用户作为与机器人进行语音交互的用户。这样，在机器人的运动过程中，若是要实现上述机器人与用户的语音交互，可以首先检测与上述机器人的距离为指定距离的指定区域内是否存在人员，若与上述机器人的距离为指定距离的指定区域内存在人员，便可以确定存在与上述机器人进行语音交互的用户，而上述指定区域内所存在的人员即可以作为与上述机器人进行语音交互的人员。
143.可选的，一种具体实现方式中，上述步骤11可以包括如下步骤111：
144.步骤111：获取与机器人的距离为指定距离的指定区域的图像，并检测图像中是否存在人员；若存在，则确定指定区域内存在人员。
145.在本具体实现方式中，在机器人的运动过程中，在检测与机器人的距离为指定距离的指定区域内是否存在人员时，可以获取上述指定区域的图像，并对上述图像进行检测，以检测该图像中是否存在人员。若检测到该图像中存在人员，则可以说明上述指定区域内存在人员，而该图像中所存在的人员即为可以作为与上述机器人进行交互的人员。
146.例如，上述机器人为一种带有摄像头的扫地机器人，该摄像头的采集区域即为与该扫地机器人的距离为指定距离的指定区域，则该摄像头所采集的图像即为上述指定区域的图像。这样，当该摄像头所采集的图像中出现人员时，该扫地机器人便可以确定存在要与自身进行语音交互的用户。
147.在有些情况下，虽然与机器人的距离为指定距离的指定区域内存在用户，但是该用户可能仅仅路过机器人，而并未在该指定区域内停留，从而，可以认为该用户不是与机器人进行语音交互的用户。
148.基于此，可选的，一种具体实现方式中，上述步骤11，可以包括如下步骤112：
149.步骤112：检测与机器人的距离为指定距离的指定区域内是否存在停留时间满足第一时长的人员；若存在，则确定存在与机器人进行语音交互的用户。
150.在本具体实现方式中，在检测与机器人的距离为指定距离的指定区域内是否存在人员时，所检测的是：上述指定区域内是否存在停留时长满足第一时长的人员。其中，若检测到上述指定区域内存在停留时长满足第一时长的人员，则可以确定与机器人的距离为指定距离的指定区域内存在人员，进而，确定存在与机器人进行语音交互的用户。而所检测到的在上述指定区域内停留时长满足第一时长的人员即可以作为与机器人进行语音交互的用户。
151.例如，预设的第一时长为3秒，指定距离为1米，则在检测到某个人员在与机器人的距离为1米的指定区域内停留的时长超过3秒时，则确定该人员为与机器人进行语音交互的用户。
152.可选的，一种具体实现方式中，上述步骤112，可以包括如下步骤112a：
153.步骤112a：获取指定区域在第一时长内的连续多张图像，并检测连续多张图像中是否均存在同一人员；若存在，则确定指定区域内存在停留时间满足第一时长的人员。
154.在本具体实现方式中，获取上述指定区域在第一时长内的连续多张图像，并检测连续多张图像中是否均存在同一人员。其中，若所获取上述指定区域在第一时长内的连续多张图像中均存在同一人员，则可以确定上述指定区域内存在停留时间满足第一时长的人员，进而，确定存在与机器人进行语音交互的用户。而所检测到的在上述指定区域内停留时长满足第一时长的人员即可以作为与机器人进行语音交互的用户。
155.例如，预设的第一时长为5秒，指定距离为1米，则在检测到获取的某个人员在与机器人的距离为1米的指定区域内的5秒内的连续多张图像中，均存在该人员时，则确定上述指定区域内存在停留时间满足第一时长的人员
156.其中，对于上述第一时长的具体数值，本发明实施例不做具体限定。
157.可选的，一种具体实现方式中，上述步骤s102，确定关于机器人的当前噪声是否满足预设的语音交互实现条件中，可以包括如下步骤21：
158.步骤21：确定机器人的当前运动等级是否大于预设运动等级，如果大于，则确定关于机器人的当前噪声不满足预设的语音交互实现条件；
159.在本具体实现方式中，预设的语音交互实现条件是在上述机器人的处于预设运动等级时，可以实现用户和机器人的语音交互。
160.其中，可以根据机器人的运动参数来确定机器人的运动等级，当机器人的运动等级越高，则上述机器人在该运动等级下的运动参数越高，由于机器人的运动参数越高，机器人的运动噪声越大，因此，可以得知，当机器人的当前运动等级越高，造成的关于机器人的当前噪声越大。
161.基于此，可以预先确定机器人每个运动等级对应的运动噪声，进而，可以查找能够实现用户和机器人的语音交互的最大噪声所对应的运动等级。若关于机器人的当前噪声超过上述最大噪声，则用户和机器人不能实现语音交互，也就是说，若机器人的当前运动等级超过上述最大噪声所对应的运动等级，则不能实现用户和机器人的语音交互。
162.因此，可以将能够实现用户和机器人的语音交互的最大噪声所对应的机器人的运动等级作为预设运动等级。在确定机器人的当前运动等级后，可以通过判断机器人的当前运动等级是否大于上述预设运动等级，来确定能否实现用户和机器人的语音交互。
163.其中，如果机器人的当前运动等级大于上述预设运动等级，则确定关于上述机器人的当前噪声不满足预设的语音交互实现条件，不能实现用户和机器人的语音交互；
164.如果机器人的当前运动等级不大于上述预设运动等级，则确定关于上述机器人的当前噪声满足预设的语音交互实现条件，可以实现用户和机器人的语音交互。
165.例如，将上述机器人的运动等级包括1级运动等级、2级运动等级和3级运动等级，且预设运动等级为2级。若上述机器人的当前运动等级为3级，则由于3级大于2级，则可以确定关于上述机器人的当前噪声不满足预设的语音交互实现条件，无法实现用户和机器人的语音交互。
166.相应的，可选的，一种具体实现方式中，上述步骤s102，确定关于机器人的当前噪声是否满足预设的语音交互实现条件中，可以包括如下步骤22：
167.步骤22：确定机器人的当前运动等级是否小于预设运动等级，如果小于，则确定关于机器人的当前噪声不满足预设的语音交互实现条件；
168.在本具体实现方式中，预设的语音交互实现条件是在上述机器人的处于预设运动等级时，可以实现用户和机器人的语音交互。
169.其中，可以根据机器人的运动参数来确定机器人的运动等级，当机器人的运动等级越低，则上述机器人在该运动等级下的运动参数越高，由于机器人的运动参数越高，使得机器人的当前噪声越大，因此，可以得知，当机器人的运动等级越低，造成的当前噪声越大。
170.基于此，可以预先确定机器人每个运动等级对应的运动噪声，从而，可以查找能够实现用户和机器人的语音交互的最大噪声所对应的运动等级。若关于机器人的当前噪声超过上述最大噪声，即用户和机器人不能实现语音交互，也就是说，当机器人的当前运动等级小于上述最大噪声所对应的运动等级，则不能实现用户和机器人的语音交互。
171.因此，可以将能够实现用户和机器人的语音交互的最大噪声所对应的机器人的运动等级作为预设运动等级。在确定机器人的当前运动等级后，可以通过判定机器人的当前运动等级是否大于上述预设运动等级，来确定能否实现用户和机器人的语音交互。
172.其中，如果机器人的当前运动等级小于上述预设运动等级，则确定关于上述机器人的当前噪声不满足预设的语音交互实现条件，不能实现用户和机器人的语音交互；
173.如果机器人的当前运动等级不小于上述预设运动等级，则确定关于上述机器人的当前噪声满足预设的语音交互实现条件，可以实现用户和机器人的语音交互。
174.例如，将上述机器人的运动等级包括1级运动等级、2级运动等级和3级运动等级，且预设运动等级为2级。若上述机器人的当前运动等级为1级，则由于1级小于2级，则可以确定关于上述机器人的当前噪声不满足预设的语音交互实现条件，无法实现用户和机器人的语音交互。
175.可选的，一种具体实现方式中，上述步骤s102，确定关于机器人的当前噪声是否满足预设的语音交互实现条件中，可以包括如下步骤33：
176.步骤33：确定关于机器人的当前噪声的能量值是否大于预设能量阈值，如果大于，则确定关于机器人的当前噪声不满足预设的语音交互实现条件。
177.在本具体实现方式中，预设的语音交互实现条件是在上述机器人的当前噪声能量值不大于预设能量阈值时，可以实现用户和机器人的语音交互。
178.基于此，可以预先确定能够实现用户与机器人的语音交互的能量阈值。从而，可以通过判断上述机器人的当前噪声的能量值是否大于上述预设能量阈值，来确定是否能实现用户和机器人的语音交互。
179.其中，如果上述机器人的当前噪声的能量值大于上述预设能量阈值，则确定关于上述机器人的当前噪声不满足预设的语音交互实现条件，不能实现用户和机器人的语音交互；
180.如果上述机器人的当前噪声的能量值不大于上述预设能量阈值，则确定关于上述机器人的当前噪声满足预设的语音交互实现条件，能实现用户和机器人的语音交互。
181.例如，设置能够实现用户与机器人的语音交互的能量阈值为80，并确定上述机器人的当前噪声的能量值为100，此时，上述机器人的当前噪声的能量值大于80，则确定关于机器人的当前噪声不满足预设的语音交互实现条件，无法实现用户和机器人的语音交互。
182.对于关于上述机器人的当前噪声的确定方式，本发明实施例不做具体限定。
183.其中，可选的，一种具体实现方式中，在上述步骤33中，确定关于机器人的当前噪声的能量值是否大于预设能量阈值之前，本发明实施例提供的一种机器人控制方法，还可以包括如下步骤44：
184.步骤44：利用机器人安装的麦克风，采集机器人的当前噪声。
185.在本具体实现方式中，可以利用麦克风对上述机器人的当前运动噪声进行采集，从而，可以根据所采集到的当前运动噪声，确定关于机器人的当前噪声的能量值。
186.为了方便说明，以下以扫地机器人为例，进行实施例的具体说明。
187.其中，该上述扫地机器人安装有摄像头和麦克风。并且，该摄像头的采集区域为与该扫地机器人的距离为指定距离的指定区域。
188.在扫地机器人的运动过程中，若是要实现上述扫地机器人与用户的语音交互，首先检测与上述机器人的距离为指定距离的指定区域内是否存在与上述扫地机器人进行语音交互的用户。
189.其中，可以利用安装在上述扫地机器人上的摄像头进行图像采集。这样，当该摄像
头在第一时长内所采集的连续多张图像中存在同一人员时，则该扫地机器人便可以确定该人员即为与自身进行语音交互的用户。
190.进而，扫地机器人便可以自身所安装的麦克风进行噪声采集，并确定关于扫地机器人的当前噪声的能量值。其中，在判断出上述能量值大于预设能量阈值时，扫地机器人便可以降低自身的移动速度，以及自身的边刷电机的运转功率来降低关于扫地机器人的当前噪声，从而，使降低后的当前噪声的能量值小于上述预设能量阈值。
191.接着，在降低上述扫地机器人的运动参数后，若上述扫地机器人在第二时长内接收到上述用户的语音指令，则上述扫地机器人响应该语音指令，并在响应完成后，恢复上述扫地机器人的运动参数继续运动。
192.相应于上述本发明实施例提供的一种机器人控制方法，本发明实施例还提供了一种机器人控制装置。
193.图3为本发明实施例提供的一种机器人控制装置的结构示意图，如图3所示，该装置可以包括如下模块：
194.用户检测模块310，用于检测是否存在与机器人进行语音交互的用户；在存在时，触发条件判断模块320；
195.所述条件判断模块320，用于确定关于所述机器人的当前噪声是否满足预设的语音交互实现条件；其中，所述当前噪声至少包括：所述机器人的当前运动噪声；若不满足，则触发参数调整模块330；
196.所述参数调整模块330，用于降低所述机器人的运动参数，使降低后的所述当前噪声满足所述语音交互实现条件；其中，所述机器人的运动参数包括：所述机器人的机械运动参数，和/或，与所述机器人当前所执行的任务相关的非机械运动组件的运动参数。
197.以上可见，应用本发明实施例提供的方案，在机器人的运动过程中，可以首先检测是否存在与机器人进行语音交互的用户，在上述机器人的运动过程中存在与机器人进行语音交互的用户时，可以确定关于上述机器人的当前运动噪声是否满足预设的语音交互实现条件，若是上述机器人的当前运动噪声不满足预设的语音交互实现条件，则降低上述机器人的机械运动参数，和/或，与上述机器人当前所执行的任务相关的非机械运动组件的运动参数，从而，使得上述运动参数降低后，上述机器人的当前运动噪声满足上述语音交互实现条件。
198.基于此，应用本发明实施例提供的方案，可以在机器人的运动过程中，关于上述机器人的当前运动噪声不满足预设的语音交互，无法实现用户与机器人的语音交互的情况下，通过降低上述机器人的机械运动参数，和/或，与上述机器人当前所执行的任务相关的非机械运动组件的运动参数，使运动参数降低后的上述机器人的当前运动噪声满足预设的语音交互实现条件，从而，在上述机器人的运动过程中，实现用户与机器人的语音交互。
199.可选的，一种具体实现方式中，所述用户检测模块310包括：
200.人员检测子模块，用于检测与所述机器人的距离为指定距离的指定区域内是否存在人员；若存在，则触发用户确定子模块；
201.所述用户确定子模块，用于确定存在与机器人进行语音交互的用户。
202.可选的，一种具体实现方式中，所述人员检测子模块具体用于：
203.获取与所述机器人的距离为指定距离的指定区域的图像，并检测所述图像中是否
存在人员；
204.若存在，则确定所述指定区域内存在人员。
205.可选的，一种具体实现方式中，所述人员检测子模块包括：
206.人员检测单元，用于检测与所述机器人的距离为指定距离的指定区域内是否存在停留时间满足第一时长的人员；若存在，则触发用户确定单元；
207.所述用户确定单元，用于确定存在与机器人进行语音交互的用户。
208.可选的，一种具体实现方式中，所述人员检测单元具体用于：
209.获取所述指定区域在第一时长内的连续多张图像，并检测所述连续多张图像中是否均存在同一人员；
210.若存在，则确定所述指定区域内存在停留时间满足所述第一时长的人员。
211.可选的，一种具体实现方式中，所述条件判断模块320具体用于：
212.确定所述机器人的当前运动等级是否大于预设运动等级，如果大于，则确定关于所述机器人的当前噪声不满足预设的语音交互实现条件；
213.或者，
214.确定关于所述机器人的当前噪声的能量值是否大于预设能量阈值，如果大于，则确定关于所述机器人的当前噪声不满足预设的语音交互实现条件。
215.可选的，一种具体实现方式中，所述装置还包括：
216.噪声能量确定模块，用于在所述确定关于所述机器人的当前噪声的能量值是否大于预设能量阈值之前，利用所述机器人安装的麦克风，采集所述机器人的当前噪声。
217.可选的，一种具体实现方式中，所述装置还包括：
218.动作控制模块，用于若在第二时长内接收到所述用户的语音指令，则响应所述语音指令，并在响应完成后，恢复所述机器人的运动参数；若在所述第二时长内未接收到所述用户的语音指令，或者，若在第三时长内，检测到不存在所述用户，则恢复所述机器人的运动参数。
219.相应于上述本发明实施例提供的一种机器人控制方法，本发明实施例还提供了一种机器人系统。
220.图4为本发明实施例提供的一种机器人系统的结构示意图，如图4所示，该系统可以包括如下模块：
221.用户检测模块410，用于检测是否存在与机器人进行语音交互的用户；
222.处理器420，用于在检测存在与机器人进行语音交互的用户时，确定关于所述机器人的当前噪声是否满足预设的语音交互实现条件；若不满足，则降低所述机器人的运动参数，使降低后的所述当前噪声满足所述语音交互实现条件；其中，所述当前噪声至少包括：所述机器人的当前运动噪声；所述机器人的运动参数包括：所述机器人的机械运动参数，和/或，与所述机器人当前所执行的任务相关的非机械运动组件的运动参数。
223.以上可见，应用本发明实施例提供的方案，在机器人的运动过程中，可以首先检测是否存在与机器人进行语音交互的用户，在上述机器人的运动过程中存在与机器人进行语音交互的用户时，可以确定关于上述机器人的当前运动噪声是否满足预设的语音交互实现条件，若是上述机器人的当前运动噪声不满足预设的语音交互实现条件，则降低上述机器人的机械运动参数，和/或，与上述机器人当前所执行的任务相关的非机械运动组件的运动
参数，从而，使得上述运动参数降低后，上述机器人的当前运动噪声满足上述语音交互实现条件。
224.基于此，应用本发明实施例提供的方案，可以在机器人的运动过程中，关于上述机器人的当前运动噪声不满足预设的语音交互，无法实现用户与机器人的语音交互的情况下，通过降低上述机器人的机械运动参数，和/或，与上述机器人当前所执行的任务相关的非机械运动组件的运动参数，使运动参数降低后的上述机器人的当前运动噪声满足预设的语音交互实现条件，从而，在上述机器人的运动过程中，实现用户与机器人的语音交互。
225.可选的，一种具体实现方式中，所述用户检测模块410具体用于：
226.检测与所述机器人的距离为指定距离的指定区域内是否存在人员；
227.若存在，则确定存在与机器人进行语音交互的用户。
228.可选的，一种具体实现方式中，所述用户检测模块包括图像采集模块：
229.所述图像采集模块，用于获取与所述机器人的距离为指定距离的指定区域的图像，并检测所述图像中是否存在人员；
230.若存在，则确定所述指定区域内存在人员。
231.可选的，一种具体实现方式中，所述用户检测模块410具体用于：
232.检测与所述机器人的距离为指定距离的指定区域内是否存在停留时间满足第一时长的人员；
233.若存在，则确定存在与机器人进行语音交互的用户。
234.可选的，一种具体实现方式中，所述用户检测模块包括图像采集模块：
235.所述图像采集模块，用于获取所述指定区域在第一时长内的连续多张图像，并检测所述连续多张图像中是否均存在同一人员；
236.若存在，则确定所述指定区域内存在停留时间满足所述第一时长的人员。
237.可选的，一种具体实现方式中，所述处理器420具体用于：
238.确定所述机器人的当前运动等级是否大于预设运动等级，如果大于，则确定关于所述机器人的当前噪声不满足预设的语音交互实现条件；
239.或者，
240.确定关于所述机器人的当前噪声的能量值是否大于预设能量阈值，如果大于，则确定关于所述机器人的当前噪声不满足预设的语音交互实现条件。
241.可选的，一种具体实现方式中，如图5所示，所述系统还包括：
242.声音采集模块430，用于采集所述机器人的当前噪声，以及采集用户的语音指令。
243.可选的，一种具体实现方式中，所述处理器420具体用于：
244.若在第二时长内接收到所述用户的语音指令，则响应所述语音指令，并在响应完成后，恢复所述机器人的运动参数；若在所述第二时长内未接收到所述用户的语音指令，或者，若在第三时长内，检测到不存在所述用户，则恢复所述机器人的运动参数。
245.相应于上述本发明实施例提供的一种机器人控制方法，本发明实施例还提供了一种机器人，如图6所示，包括处理器601、通信接口602、存储器603和通信总线604，其中，处理器601，通信接口602，存储器603通过通信总线604完成相互间的通信，
246.存储器603，用于存放计算机程序；
247.处理器601，用于执行存储器603上所存放的程序时，实现上述本发明实施例提供
的任一机器人控制方法的步骤。
248.上述机器人提到的通信总线可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
249.通信接口用于上述机器人与其他设备之间的通信。
250.存储器可以包括随机存取存储器(random access memory，ram)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory，nvm)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
251.上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，cpu)、网络处理器(network processor，np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
252.在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述本发明实施例提供的任一机器人控制方法的步骤。
253.在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一机器人控制方法的步骤。
254.在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如固态硬盘solid state disk(ssd))等。
255.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
256.本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部
分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例、移动机器人实施例、计算机可读存储介质实施例，以及计算机程序产品实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
257.以上所述仅为本发明的较佳实施例，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。