执行机构异常监测方法及其监测设备、计算机可读存储介质与流程

1.本技术涉及自动驾驶检测技术领域，特别是涉及一种执行机构异常监测方法及其监测设备、计算机可读存储介质。


背景技术：

2.自动驾驶车辆中搭载有多种执行机构，各个执行机构的正常运行是实现自动驾驶的前提条件。然而，目前缺乏成熟的执行机构异常方法，导致执行机构出现异常时，没法及时监测并反馈给自动驾驶系统，导致自动驾驶车辆的安全性大大降低。


技术实现要素：

3.本技术提供了一种执行机构异常监测方法及其监测设备、计算机可读存储介质。
4.本技术提供了一种执行机构异常监测方法，所述执行机构异常监测方法包括：
5.向所述执行机构下发握手使能信号；
6.判断在预设响应时间内是否接收到所述执行机构回传的反馈使能信号；
7.若否，确认所述执行机构状态异常，基于所述执行机构状态异常的信息提示报警信息。
8.其中，所述执行机构异常监测方法，还包括：
9.判断在第一预设响应时间内是否接收到所述执行机构回传的反馈使能信号；
10.若否，判断在第二预设响应时间内是否接收到所述执行结构回传的反馈使能信号；若是，确认所述执行机构状态异常，基于所述执行机构状态异常的信息提示报警信息；若否，确认所述执行机构状态异常，基于所述执行机构状态异常的信息提示报警信息，并执行安全策略。
11.其中，所述执行机构异常监测方法，还包括：
12.向所述执行机构下发控制指令信号，其中，所述控制指令信号包括对所述执行机构的第一控制状态；
13.判断所述执行机构回传的控制信息中的第二控制状态与所述第一控制状态是否一致；
14.若否，确认所述执行机构异常。
15.其中，所述执行机构为速度执行机构，其中，所述速度执行机构用于控制车辆的档位和/加速度数值；
16.所述执行机构异常监测方法，还包括：
17.向所述速度执行机构下发加速度请求信号；
18.若所述速度执行机构回传的反馈加速度请求信号的响应时间超过所述预设响应时间，则确认所述速度执行机构状态异常，基于所述速度执行机构状态异常的信息提示报警信息。
19.其中，所述执行机构为速度执行机构，其中，所述速度执行机构用于控制车辆的档
位和/加速度数值；
20.所述执行机构异常监测方法，还包括：
21.向所述速度执行机构下发加速度请求信号；
22.若所述速度执行机构回传的反馈加速度请求信号的加速度方向与所述加速度请求信号的加速度方向相反，则确认所述速度执行机构状态异常，基于所述速度执行机构状态异常的信息提示报警信息。
23.其中，所述执行机构为速度执行机构，其中，所述速度执行机构用于控制车辆的档位和/加速度数值；
24.所述执行机构异常监测方法，还包括：
25.向所述速度执行机构下发加速度请求信号；
26.若所述速度执行机构回传的反馈加速度请求信号的加速度数值与所述加速度请求信号的加速度数值的差值大于预设阈值，则确认所述速度执行机构状态异常，基于所述速度执行机构状态异常的信息提示报警信息。
27.其中，所述执行机构为转向执行机构；所述执行机构异常监测方法，还包括：
28.向所述转向执行机构下发转向请求信号；
29.若所述转向执行机构回传的反馈转向请求信号的转角角度与所述转向请求信号的转角角度不同，或者所述反馈转向请求信号的转角速度与所述转向请求信号的转角速度不同，则确认所述转向执行机构状态异常，基于所述转向执行机构状态异常的信息提示报警信息。
30.其中，所述执行机构为刹车执行机构；所述执行机构异常监测方法，还包括：
31.向所述刹车执行机构下发刹车请求信号；
32.若所述刹车执行机构回传的反馈刹车请求信号中的减速度与所述刹车请求信号的减速度不同，则确认所述刹车执行机构状态异常，基于所述刹车执行机构状态异常的信息提示报警信息。
33.其中，所述执行机构为驻车执行机构；所述执行机构异常监测方法，还包括：
34.向所述驻车执行机构下发驻车请求信号；
35.若所述驻车执行机构回传的反馈驻车请求信号中的驻车压力值与所述驻车请求信号的驻车压力值不同，则确认所述驻车执行机构状态异常，基于所述刹车执行机构状态异常的信息提示报警信息。
36.本技术还提供了一种执行机构异常监测设备，所述执行机构异常监测设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有程序数据，所述处理器用于执行所述程序数据以实现如上述的执行机构异常监测方法。
37.本技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序数据，所述程序数据在被处理器执行时，用以实现上述的执行机构异常监测方法。
38.本技术的有益效果是：执行机构异常监测设备向执行机构下发握手使能信号；判断在预设响应时间内是否接收到执行机构回传的反馈使能信号；若否，确认执行机构状态异常；向执行机构下发控制指令信号，例如，转向控制信号、速度控制信号等；判断在预设响应时间内时候接收到执行机构回传的反馈控制信号；若否，确认执行机构状态异常，基于执行机构状态异常的信息提示报警信息；向执行机构下发控制指令信号；判断执行机构返回
的控制信息是否与控制指令信号一致，例如刹车控制指令对应检测轮缸压力；若否，确认执行结构状态异常。本技术可以自动监测执行机构的异常状态，提高自动控制的效率。
附图说明
39.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：
40.图1是本技术提供的执行机构异常监测方法一实施例的流程示意图；
41.图2是本技术提供的执行机构异常监测方法另一实施例的流程示意图；
42.图3是本技术提供的执行机构异常监测方法又一实施例的流程示意图；
43.图4是本技术提供的执行机构异常监测设备一实施例的结构示意图；
44.图5是申请提供的计算机可读存储介质一实施例的结构示意图。
具体实施方式
45.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
46.请参阅图1，图1是本技术提供的执行机构异常监测方法一实施例的流程示意图。
47.其中，本技术的执行机构异常监测方法应用于一种执行机构异常监测设备，其中，本技术的执行机构异常监测设备可以为服务器，也可以为由服务器和终端设备相互配合的系统。相应地，执行机构异常监测设备包括的各个部分，例如各个单元、子单元、模块、子模块可以全部设置于服务器中，也可以分别设置于服务器和终端设备中。
48.进一步地，上述服务器可以是硬件，也可以是软件。当服务器为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器为软件时，可以实现成多个软件或软件模块，例如用来提供分布式服务器的软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块，在此不做具体限定。在一些可能的实现方式中，本技术实施例的执行机构异常监测方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。
49.具体而言，如图1所示，本技术实施例的执行机构异常监测方法具体包括以下步骤：
50.步骤s11：向执行机构下发握手使能信号。
51.在本技术实施例中，异常监测设备向执行机构下发握手使能信号。其中，异常监测设备通过监测与执行机构之间的握手有效性，来判断执行机构是否正常运行，能够满足自动驾驶的需求。
52.步骤s12：判断在预设响应时间内是否接收到执行机构回传的反馈使能信号。
53.在本技术实施例中，若执行机构正常运行，则执行机构可以在接收到握手使能信号后，在预设响应时间内及时向异常监测设备回传反馈使能信号。异常监测设备判断在预
设响应时间内是否接收到执行机构回传的反馈使能信号，若是，则确认执行机构状态正常。若否，则至少存在两种状态异常的可能，一种是执行机构延时回传反馈使能信号，另一种是执行机构没有回传反馈使能信号，以上均属于执行机构状态异常的情况，进入步骤s13。
54.步骤s13：确认执行机构状态异常，基于执行机构状态异常的信息提示报警信息。
55.在本技术实施例中，异常监测设备确认执行机构状态异常，基于执行机构状态异常的信息提示报警信息。其中，执行机构状态异常的信息包括执行机构延时回传反馈使能信号的情况，或者执行机构没有回传反馈使能信号的情况。
56.具体地，不同的信息可以通过设置第一预设响应时间和第二预设响应时间监测，其中，第一预设响应时间小于第二预设响应时间。当回传时间小于第一预设响应时间，确认执行机构状态正常。当回传时间大于第一预设响应时间，小于第二预设响应时间，确认执行机构状态异常，基于执行机构状态异常的信息提示报警信息。当回传时间大于第二预设响应时间，确认执行机构状态异常，基于执行机构状态异常的信息提示报警信息，并直接执行安全策略。其中，安全策略包括靠边停车和紧急停车等。
57.在本技术实施例中，异常监测设备向执行机构下发握手使能信号；判断在预设响应时间内是否接收到执行机构回传的反馈使能信号；若否，确认执行机构状态异常，基于执行机构状态异常的信息提示报警信息。通过上述方式，本技术的执行机构异常监测方法可以握手使能有效性监测判断自动驾驶模式下，各个执行机构是否存在异常工作的情况，提高自动驾驶的安全性。
58.进一步地，在本技术实施例中，执行机构的类别包括但不限于：速度执行机构(vcu)、转向执行机构(eps)、刹车执行机构(xbr)、驻车执行机构(epb)等。所有的执行机构都需要通过图1所示的握手有效性检测，来确认执行机构的状态是否正常。另外，对于不同的执行机构，异常监测设备还需要根据执行机构的类型以及其输出数据进一步监测其的状态是否正常。
59.请继续参阅图2，图2是本技术提供的执行机构异常监测方法另一实施例的流程示意图。
60.具体而言，如图2所示，本技术实施例的执行机构异常监测方法具体包括以下步骤：
61.步骤s21：向执行机构下发控制指令信号，其中，控制指令信号包括对执行机构的第一控制状态。
62.在本技术实施例中，第一控制状态可以为执行结构的控制状态，例如正常控制状态、异常控制状态、具体的控制类型，如角度控制、扭矩控制、加速度控制等。
63.步骤s22：判断执行机构回传的控制信息中的第二控制状态与第一控制状态是否一致。
64.在本技术实施例中，执行机构接收到控制指令信号后，基于控制指令信号中的第一控制状态控制执行机构的运行状态。执行机构向异常监测设备回传控制信息，控制信息中的第二控制状态即执行机构的运行状态。
65.异常监测设备判断控制指令信号中的第一控制状态和控制信息中的第二控制状态是否一致，若是，则确认执行机构正常；若否，则确认执行机构异常。
66.例如，异常监测设备下发的第一控制状态是正常控制状态，执行机构回传的第二
控制状态也是正常控制状态时，则确认执行机构正常。异常监测设备下发的第一控制状态是异常控制状态，执行机构回传的第二控制状态是正常控制状态时，则确认执行机构正常。
67.步骤s23：确认执行机构异常。
68.进一步地，异常监测设备还可以不同类型的执行机构，提出对应的辅助检测方法。以速度执行机构为例，速度执行机构用于控制车辆的档位和/加速度数值。请继续参阅图3，图3是本技术实施例提供的执行机构异常监测方法又一实施例的流程示意图。
69.具体而言，如图3所示，本技术实施例的执行机构异常监测方法具体包括以下步骤：
70.步骤s31；向速度执行机构下发加速度请求信号。
71.步骤s32：若速度执行机构回传的反馈加速度请求信号的响应时间超过预设响应时间，则确认速度执行机构状态异常，基于速度执行机构状态异常的信息提示报警信息。
72.在本技术实施例中，异常监测设备允许下发的加速度请求信号与反馈加速度请求信号的响应时间在一定的响应延时内。因此，当速度执行机构回传的反馈加速度请求信号的响应时间超过预设响应时间，则确认速度执行机构状态异常，基于速度执行机构状态异常的信息提示报警信息。
73.另外，异常监测设备也可以下发调整加速度方向的加速度请求信号。当执行机构回传的加速度方向与异常监测设备下发的加速度方向不同时，也可以确认速度执行机构状态异常，基于速度执行机构状态异常的信息提示报警信息。
74.另外，异常监测设备还可以下发调整加速度数值的加速度请求信号。当执行机构回传的加速度数值与异常监测设备下发的加速度数值的差值稳定性超过预设阈值时，也可以确认速度执行机构状态异常，基于速度执行机构状态异常的信息提示报警信息。
75.对于转向执行机构而言，异常监测设备可以下发调整转角角度的转向请求信号。当执行机构回传的转角角度与异常监测设备下发的转角角度不同时，可以确认转向执行机构状态异常，基于转向执行机构状态异常的信息提示报警信息。
76.另外，异常监测设备可以下发调整转角速度的转向请求信号。当执行机构回传的转角速度与异常监测设备下发的转角速度不同时，可以确认转向执行机构状态异常，基于转向执行机构状态异常的信息提示报警信息。
77.另外，若异常监测设备接收到转向执行机构内部自身上报的异常信息时，则可以基于上报的异常信息直接确认转向执行机构状态异常，并提示报警信息。
78.对于刹车执行机构而言，异常监测设备可以下发确定刹车减速度的刹车请求信号。当执行机构回传的刹车减速度与异常监测设备下发的刹车减速度不同时，可以确认刹车执行机构状态异常，基于刹车执行机构状态异常的信息提示报警信息。
79.另外，异常监测设备可以下发确定刹车压力值的刹车请求信号。当执行机构回传的刹车压力值，如轮缸压力值等，与异常监测设备下发的刹车压力值不同时，可以确认刹车执行机构状态异常，基于刹车执行机构状态异常的信息提示报警信息。
80.另外，若异常监测设备接收到刹车执行机构内部自身上报的异常信息时，则可以基于上报的异常信息直接确认刹车执行机构状态异常，并提示报警信息。
81.对于驻车执行机构而言，异常监测设备可以下发确定驻车压力值的驻车请求信号。当执行机构回传的驻车压力值与异常监测设备下发的驻车压力值不同时，可以确认驻
车执行机构状态异常，基于驻车执行机构状态异常的信息提示报警信息。
82.本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
83.为实现上述实施例的执行机构异常监测方法，本技术还提出了一种执行机构异常监测设备，具体请参阅图4，图4是本技术提供的执行机构异常监测设备一实施例的结构示意图。
84.本技术实施例的执行机构异常监测设备300包括存储器31和处理器32，其中，存储器31和处理器32耦接。
85.存储器31用于存储程序数据，处理器32用于执行程序数据以实现上述实施例所述的执行机构异常监测方法。
86.在本实施例中，处理器32还可以称为cpu(central processing unit，中央处理单元)。处理器32可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器32还可以是通用处理器、数字信号处理器(dsp，digital signal process)、专用集成电路(asic，application specific integrated circuit)、现场可编程门阵列(fpga，field programmable gate array)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器32也可以是任何常规的处理器等。
87.为实现上述实施例的执行机构异常监测方法，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，如图5所示，计算机可读存储介质400用于存储程序数据41，程序数据41在被处理器执行时，用以实现如上述实施例所述的执行机构异常监测方法。
88.本技术还提供一种计算机程序产品，其中，上述计算机程序产品包括计算机程序，上述计算机程序可操作来使计算机执行如本技术实施例所述的执行机构异常监测方法。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。
89.本技术上述实施例所述的执行机构异常监测方法，在实现时以软件功能单元的形式存在并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在装置中，例如一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
90.以上所述仅为本技术的实施方式，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。