线控帧检测方法、自动驾驶平台以及计算机可读存储介质与流程

技术特征：
1.一种基于自动驾驶平台的线控帧检测方法，其特征在于，所述线控帧检测方法，包括：连续获取执行机构上传的数据帧，以及获取所述数据帧的时间戳；基于连续获取的数据帧的时间戳，计算所述执行机构的线控周期；获取所述线控周期相对于预设周期的波动范围；判断所述波动范围是否小于预设阈值；若是，则确认所述执行机构正常。2.根据权利要求1所述的线控帧检测方法，其特征在于，所述预设阈值包括第一预设阈值和第二预设阈值，其中，所述第一预设阈值大于所述第二预设阈值；所述线控帧检测方法，还包括：当所述波动范围大于等于所述第一预设阈值时，执行安全策略；当所述波动范围小于所述第一预设阈值，且大于等于所述第二预设阈值时，确认所述执行机构异常；当所述波动范围小于所述第二预设阈值时，确认所述执行机构正常。3.根据权利要求1或2所述的线控帧检测方法，其特征在于，所述线控帧检测方法，还包括：获取所述执行机构的帧等级；基于所述执行机构的帧等级，确定所述预设阈值；其中，所述预设阈值与所述执行机构的帧等级为负相关关系。4.根据权利要求3所述的线控帧检测方法，其特征在于，所述获取所述执行机构的帧等级，包括：获取所述执行机构对自动驾驶车辆的重要程度；基于所述执行机构的重要程度，确定所述帧等级。5.根据权利要求1所述的线控帧检测方法，其特征在于，所述判断所述波动范围是否小于预设阈值，包括：判断连续预设数量的线控周期相对于所述预设周期的波动范围是否均小于所述预设阈值。6.根据权利要求1所述的线控帧检测方法，其特征在于，所述线控帧检测方法，还包括：初始化自动驾驶车辆；在预设初始化时间内，检测所述执行机构的数据帧；判断在预设初始化时间内是否检测到所有执行机构的数据帧；若是，进入自动驾驶模式；若否，提示未检测到数据帧的执行机构的异常信息，且不进入自动驾驶模式。7.根据权利要求1所述的线控帧检测方法，其特征在于，所述线控帧检测方法，还包括：确认自动驾驶车辆上的任意一个执行机构异常后，退出自动驾驶模式。8.根据权利要求1所述的线控帧检测方法，其特征在于，
所述时间戳包括源时间戳；所述线控帧检测方法，包括：连续获取执行机构上传的数据帧，其中，所述数据帧包括所述执行机构发送所述数据帧时的源时间戳；基于连续获取的数据帧的源时间戳，计算所述执行机构的源时间周期；获取所述源时间周期相对于预设周期的波动范围；判断所述波动范围是否小于预设阈值；若是，则确认所述执行机构正常。9.根据权利要求1或8所述的线控帧检测方法，其特征在于，所述时间戳包括接收时间戳；所述线控帧检测方法，包括：连续获取执行机构上传的数据帧，以及获取所述数据帧时的接收时间戳；基于连续获取的数据帧的接收时间戳，计算所述执行机构的上传周期；获取所述上传周期相对于预设周期的波动范围；判断所述波动范围是否小于预设阈值；若是，则确认所述执行机构正常。10.一种自动驾驶平台，其特征在于，所述自动驾驶平台包括处理器和存储器，所述存储器中存储有程序数据，所述处理器用于执行所述程序数据以实现如权利要求1-9任一项所述的线控帧检测方法。11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序数据，所述程序数据在被处理器执行时，用以实现权利要求1-9任一项所述的线控帧检测方法。

技术总结
本申请提供一种线控帧检测方法、自动驾驶平台以及计算机可读存储介质。该线控帧检测方法包括：连续获取执行机构上传的数据帧，以及获取数据帧的时间戳；基于连续获取的数据帧的时间戳，计算执行机构的线控周期，其中，时间戳包括源时间戳和接收时间戳；获取线控周期相对于预设周期的波动范围；判断波动范围是否小于预设阈值；若是，则确认执行机构正常。通过上述方式，本申请的线控帧检测方法可以通过检测数据帧的传输周期检测自动驾驶平台与执行机构之间的通信是否正常，有效提高线控帧检测的实时性和有效性。时性和有效性。时性和有效性。


技术研发人员：钱思维 张雨
受保护的技术使用者：东风汽车集团股份有限公司
技术研发日：2021.11.30
技术公布日：2022/5/30