一种复合镜头内参标定方法、装置与流程

1.本公开涉及相机镜头技术领域，特别是涉及一种复合镜头内参标定方法、装置。


背景技术：

2.随着相机镜头领域的发展，出现了镜头标定技术。为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称之为相机标定(或摄像机标定)。
3.现有相机镜头校准技术，主要包含鱼眼镜头、常规镜头和远心镜头等单一镜头的标定。由双侧远心镜头和移轴镜头组合的复合镜头的标定问题，有待解决。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够对由双侧远心镜头和移轴镜头组合的复合镜头的进行内参标定的复合镜头内参标定方法、装置、相机、三目光学系统。
5.第一方面，本公开提供了一种复合镜头内参标定方法。所述方法包括：
6.调整复合镜头与目标物体的相对位置，使所述相对位置满足标定需求，所述复合镜头包括双侧远心镜头和移轴镜头；
7.获取内参标定基本信息；
8.使用所述复合镜头采集目标物体图像；
9.提取所述目标物体图像在像素坐标系中的像素点位信息；
10.根据所述内参标定基本信息、所述像素点位信息和预设初始内参模型，计算得到所述预设初始内参模型的内参。
11.在其中一个实施例中，所述预设初始内参模型包括下述预设初始内参矩阵：
[0012][0013]
其中，k
x
表示内参矩阵，m表示镜头倍率，c
τ
表示cosτ，c
ρ
表示cosρ，s
τ
表示sinτ，s
ρ
表示sinρ，τ表示移轴镜头倾斜角，ρ表示移轴镜头旋转角，s
x
表示感光芯片的像素在x方向的间距，sy表示感光芯片的像素在y方向的间距。
[0014]
在其中一个实施例中，其特征在于，当τ＝0
°
，ρ＝90
°
时，所述预设初始内参模型包括下述内参矩阵：
[0015]
[0016]
其中，k
x
表示内参矩阵，m表示镜头倍率，s
x
表示感光芯片的像素在x方向的间距，sy表示感光芯片的像素在y方向的间距。
[0017]
在其中一个实施例中，所述调整复合镜头与目标物体的相对位置包括：
[0018]
将所述目标物体调整至所述复合镜头的视野中心。
[0019]
在其中一个实施例中，所述调整复合镜头与目标物体的相对位置包括：
[0020]
所述目标物体为十字校准板，运行实时校准程序，调整复合镜头视野的十字校准中心与所述十字校准板的中心对齐。
[0021]
在其中一个实施例中，所述根据所述内参标定基本信息、所述像素点位信息和预设初始内参模型，计算得到所述预设初始内参模型的内参包括确定复合镜头的投影矩阵，所述复合镜头的投影矩阵表示如下：
[0022][0023]
其中，w矩阵表示世界坐标系到相机坐标系的变换矩阵，即复合镜头的外参矩阵，p0矩阵表示相机坐标系到未倾斜图像坐标系的变换矩阵，h0矩阵表示未倾斜图像坐标系到倾斜图像坐标系的变换矩阵，k表示倾斜图像坐标系到像素坐标系的变换矩阵，r表示相机坐标系与世界坐标系的旋转矩阵，t表示相机坐标系与世界坐标系的平移矩阵。
[0024]
第二方面，本公开还提供了一种复合镜头内参标定装置。所述装置包括：
[0025]
位置调整模块，用于调整复合镜头与目标物体的相对位置，使所述相对位置满足标定需求，所述复合镜头包括双侧远心镜头和移轴镜头；
[0026]
第一信息获取模块，用于获取内参标定基本信息；
[0027]
图像采集模块，用于使用所述复合镜头采集目标物体图像；
[0028]
第二信息获取模块，用于提取所述目标物体图像在像素坐标系中的像素点位信息；
[0029]
计算模块，用于根据所述内参标定基本信息、所述像素点位信息和预设初始内参模型，计算得到所述初始内参模型的内参。
[0030]
在其中一个实施例中，所述计算模块使用的预设初始内参模型包括下述预设初始内参矩阵：
[0031][0032]
其中，k
x
表示内参矩阵，m表示镜头倍率，c
τ
表示cosτ，c
ρ
表示cosρ，s
τ
表示sinτ，s
ρ
表示sinρ，τ表示移轴镜头倾斜角，ρ表示移轴镜头旋转角，s
x
表示感光芯片的像素在x方向的间距，sy表示感光芯片的像素在y方向的间距。
[0033]
在其中一个实施例中，当τ＝0
°
，ρ＝90
°
时，所述计算模块使用的预设初始内参模型包括下述预设初始内参矩阵：
[0034][0035]
其中，k
x
表示内参矩阵，m表示镜头倍率，s
x
表示感光芯片的像素在x方向的间距，sy表示感光芯片的像素在y方向的间距。
[0036]
在其中一个实施例中，所述位置调整模块用于：
[0037]
将所述目标物体调整至所述复合镜头的视野中心。
[0038]
在其中一个实施例中，所述位置调整模块用于：
[0039]
所述目标物体为十字校准板，运行实时校准程序，调整复合镜头视野的十字校准中心与所述十字校准板的中心对齐。
[0040]
在其中一个实施例中，所述计算模块用于确定复合镜头的投影矩阵，所述复合镜头的投影矩阵表示如下：
[0041][0042]
其中，w矩阵表示世界坐标系到相机坐标系的变换矩阵，即复合镜头的外参矩阵，p0矩阵表示相机坐标系到未倾斜图像坐标系的变换矩阵，h0矩阵表示未倾斜图像坐标系到倾斜图像坐标系的变换矩阵，k表示倾斜图像坐标系到像素坐标系的变换矩阵，r表示相机坐标系与世界坐标系的旋转矩阵，t表示相机坐标系与世界坐标系的平移矩阵。
[0043]
第三方面，本公开还提供了一种相机，所述相机的镜头包括复合镜头，其特征在于，所述复合镜头在被标定时实现以下步骤：
[0044]
调整复合镜头与目标物体的相对位置，使所述相对位置满足标定需求，所述复合镜头包括双侧远心镜头和移轴镜头；
[0045]
获取内参标定基本信息；
[0046]
使用所述复合镜头采集目标物体图像；
[0047]
提取所述目标物体图像在像素坐标系中的像素点位信息；
[0048]
根据所述内参标定基本信息、所述像素点位信息和预设初始内参模型，计算得到所述预设初始内参模型的内参。
[0049]
第四方面，本公开还提供了一种三目光学系统，所述光学系统包括左相机、中相机和右相机，所述左相机和所述中相机的视野重合超过80％，所述中相机和所述右相机的视野重合超过80％，所述左相机、所述中相机和所述右相机在进行镜头内参标定时实现以下步骤：
[0050]
调整复合镜头与目标物体的相对位置，使所述相对位置满足标定需求，所述复合镜头包括双侧远心镜头和移轴镜头；
[0051]
获取内参标定基本信息；
[0052]
使用所述复合镜头采集目标物体图像；
[0053]
提取所述目标物体图像在像素坐标系中的像素点位信息；
[0054]
根据所述内参标定基本信息、所述像素点位信息和预设初始内参模型，计算得到所述预设初始内参模型的内参。
[0055]
上述复合镜头内参标定方法、装置、相机、三目光线系统，通过获取目标物体在世界坐标系中的点位坐标集合和对应的在像素坐标系中的点位坐标集合，在已知内参标定基本信息的情况下，将所述目标物体在世界坐标系和像素坐标系中的点位坐标代入预设初始内参矩阵，确定矩阵方程，求解所述矩阵方程确定方程中的未知量，从而确定所述预设初始内参模型的内参，实现对由双侧远心镜头和移轴镜头构成的复合镜头的内参标定。
附图说明
[0056]
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理，并不构成对本公开的不当限定。
[0057]
图1为一个实施例中复合镜头内参标定方法的应用环境图；
[0058]
图2为一个实施例中复合镜头内参标定方法的流程示意图；
[0059]
图3为一个实施例中复合镜头内参标定方法的参数说明图；
[0060]
图4为一个实施例中采集的目标物体图像；
[0061]
图5为另一个实施例中采集的目标物体图像；
[0062]
图6为一个实施例中复合镜头内参标定装置的结构图。
具体实施方式
[0063]
为了使本公开的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本公开进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本公开，并不用于限定本公开。
[0064]
需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0065]
本公开实施例提供的复合镜头内参标定方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。图中110表示用于标定的目标物体，具体可以是十字校准板。120表示由双侧远心镜头和移轴镜头构成的复合镜头。复合镜头内参标定过程中，来自目标物体110的成像光线进入复合镜头120。
[0066]
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种复合镜头内参标定方法，以该方法应用于图1中的应用环境为例进行说明，包括以下步骤：
[0067]
s202，调整复合镜头与目标物体的相对位置，使所述相对位置满足标定需求，所述复合镜头包括双侧远心镜头和移轴镜头。
[0068]
其中，目标物体可以是指用于镜头标定的标准物体。
[0069]
具体地，所述复合镜头包括双侧远心镜头和移轴镜头。一个复合镜头包括一个双侧远心镜头和一个移轴镜头。所述目标物体可以是用于镜头标定的图像，也可以是用于镜
头标定的标定板、校准板。调整复合镜头与目标物体的相对位置，使所述相对位置满足标定需求。所述标定需求可以是目标物体所在平面(即被测物面)与复合镜头的成像平面平行，也可以是复合镜头与目标物体的相对位置满足scheimpflug原理(scheimpflug原理或称为沙姆定律，该定律指出当拍摄主体平面、镜头平面和成像平面三者相交于一线时，拍摄主体平面上的全部景物都会呈现清晰状态)。
[0070]
s204，获取内参标定基本信息。
[0071]
具体地，所述内参标定基本信息可以是指进行一般镜头内参标定时需要知道的基本信息。所述内参标定基本信息至少包括被测目标在世界坐标系中的点集坐标、所述复合镜头的外参矩阵。所述内参标定基本信息还可以包括镜头倍率。所述内参标定基本信息是进行内参标定所需的基本信息，其获取方式不做具体限定。
[0072]
s206，使用所述复合镜头采集目标物体图像。
[0073]
具体地，可以使用包含所述复合镜头的相机连续采集目标物体图像。可以采集超过预设数量阈值的目标物体图像。例如所述预设数量阈值可以是9张。
[0074]
s208，提取所述目标物体图像在像素坐标系中的像素点位信息。
[0075]
具体地，可以使用软件或程序提取所述目标物体图像在像素坐标系中的像素点位信息。具体使用何种软件或程序，不做限定，以能够实现所述像素点位信息的提取为准。所述像素点位信息包括像素点在像素坐标系中的点位坐标集合。
[0076]
s210，根据所述内参标定基本信息、所述像素点位信息和预设初始内参模型，计算得到所述预设初始内参模型的内参。
[0077]
其中，预设初始内参模型可以是指根据复合镜头的相机坐标系到未倾斜图像坐标系的变换矩阵、未倾斜图像坐标系到倾斜图像坐标系的变换矩阵和倾斜图像坐标系到像素坐标系的变换矩阵预设的初始内参模型。所述预设初始内参模型可以是一个预设初始内参矩阵。
[0078]
具体地，所述基本标定信息至少包括被测目标在世界坐标系中的点集坐标、所述复合镜头的外参矩阵。所述内参标定基本信息还可以包括镜头倍率。所述点集坐标中的点位坐标可以和所述像素点位信息中的点位坐标存在一一对应关系。所述点集坐标中的点位坐标是在世界坐标系中的点位坐标，所述像素点位信息中的点位坐标是在像素坐标系中的点位坐标。根据所述外参矩阵和所述预设初始内参模型中的预设初始内参矩阵，确定复合镜头的投影矩阵。将世界坐标系中的一个点位坐标和对应的像素坐标系中的一个点位坐标代入所述投影矩阵，可以确定一个矩阵方程。由于所述被测目标在世界坐标系中存在多个点位坐标，并且在像素坐标系中存在多个对应的点位坐标，因此可以确定多个矩阵方程。根据所述多个矩阵方程，求解出矩阵方程中的未知量，即求解出所述预设初始内参矩阵中的未知量。具体的矩阵求解过程为纯数学过程，此处不做赘述。所述预设初始内参矩阵中的未知量确定后，即确定了所述预设初始内参模型的内参，完成复合镜头的内参标定。
[0079]
上述复合镜头内参标定方法中，通过获取目标物体在世界坐标系中的点位坐标集合和对应的在像素坐标系中的点位坐标集合，在已知内参标定基本信息的情况下，将所述目标物体在世界坐标系和像素坐标系中的点位坐标代入预设初始内参矩阵，确定矩阵方程，求解所述矩阵方程确定方程中的未知量，从而确定所述预设初始内参模型的内参，实现对由双侧远心镜头和移轴镜头构成的复合镜头的内参标定。
[0080]
在一个实施例中，所述初始内参模型包括下述预设初始内参矩阵：
[0081][0082]
其中，k
x
表示内参矩阵，m表示镜头倍率，c
τ
表示cosτ，c
ρ
表示cosρ，s
τ
表示sinτ，s
ρ
表示sinρ，τ表示移轴镜头倾斜角，ρ表示移轴镜头旋转角，s
x
表示感光芯片的像素在x方向的间距，sy表示感光芯片的像素在y方向的间距。
[0083]
具体地，所述移轴镜头倾斜角可以是指轴镜头的未倾斜坐标系的z轴与倾斜坐标系的z轴之间的夹角(如图3所示，用τ表示)，所述移轴镜头旋转角可以是指移轴镜头的n轴与未倾斜坐标系x轴的夹角(如图3所示，用ρ表示)。所述n轴可以是指移轴镜头成像过程中满足所述scheimpflug原理的平面交线，即坐标系倾斜旋转轴，如图3所示，用n表示。图3中，未倾斜坐标系的x轴、y轴、z轴分别用uu、vu、zu表示，倾斜坐标系的x轴、y轴、z轴分别用u
t
、v
t
、z
t
表示，πu、π
t
分别表示移轴镜头的像平面和镜头平面。算出m/s
x
和m/sy的值，以及τ和ρ的大小，即可确定内参矩阵中的未知量，完成复合镜头的内参标定。
[0084]
本实施例中，通过使所述初始内参模型包括上述预设初始内参矩阵，有利于计算得到所述初始内参模型的内参。
[0085]
在一个实施例中，当τ＝0
°
，ρ＝90
°
时，所述初始内参模型包括下述内参矩阵：
[0086][0087]
其中，k
x
表示内参矩阵，m表示镜头倍率，s
x
表示感光芯片的像素在x方向的间距，sy表示感光芯片的像素在y方向的间距。
[0088]
具体地，当τ＝0
°
，ρ＝90
°
时，复合镜头中的移轴镜头倾斜角为0
°
，移轴镜头旋转角为90
°
，复合镜头中双侧远心镜头的视野与移轴镜头的视野对齐，是一种特殊情形。因此预设初始内参矩阵可以简化为上述矩阵形态。只需算出m/s
x
和m/sy的值，即可确定内参矩阵中的未知量，完成复合镜头的内参标定。
[0089]
本实施例中，通过在τ＝0
°
，ρ＝90
°
时，简化预设初始内参矩阵，能够达到方便所述矩阵方程的计算，快速得到所述初始内参模型的内参的有益效果。
[0090]
在一个实施例中，所述调整复合镜头与目标物体的相对位置包括：
[0091]
将所述目标物体调整至所述复合镜头的视野中心。
[0092]
具体地，可以通过手动或者自动的方式，调整复合镜头与目标物体的相对位置，将所述目标物体调整至所述复合镜头的视野中心。
[0093]
本实施例中，通过将所述目标物体调整至所述复合镜头的视野中心，能够达到方便使用复合镜头采集目标物体图像的有益效果，有利于所述目标物体图像在像素坐标系中的像素点位信息的准确提取。
[0094]
在一个实施例中，所述调整复合镜头与目标物体的相对位置包括：
[0095]
所述目标物体为十字校准板，运行实时校准程序，调整复合镜头视野的十字校准中心与所述十字校准板的中心对齐。
[0096]
具体地，所述十字校准中心可以是指复合镜头上位于视野中心的标记，可以是十字标记，也可以是其他形状的标记。使用十字校准板作为目标物体进行复合镜头的内参标定。所述十字校准板的中心可以是指十字校准板所在平面的几何中心点。运行实时校准程序，调整复合镜头视野的十字校准中心与所述十字校准板的中心对齐。所述实时校准程序是指用于调整复合镜头与目标物体相对位置的程序，具体不做限定，以满足使用需求为准。
[0097]
本实施例中，通过使用十字校准板作为目标物体，并通过实时校准程序，调整复合镜头视野的十字校准中心与所述十字校准板的中心对齐，有利于达到准确进行复合镜头内参标定的有益效果。
[0098]
在一个实施例中，所述根据所述内参标定基本信息、所述像素点位信息和预设初始内参模型，计算得到所述预设初始内参模型的内参包括确定复合镜头的投影矩阵，所述复合镜头的投影矩阵表示如下：
[0099][0100]
其中，w矩阵表示世界坐标系到相机坐标系的变换矩阵，即复合镜头的外参矩阵，p0矩阵表示相机坐标系到未倾斜图像坐标系的变换矩阵，h0矩阵表示未倾斜图像坐标系到倾斜图像坐标系的变换矩阵，k表示倾斜图像坐标系到像素坐标系的变换矩阵，r表示相机坐标系与世界坐标系的旋转矩阵，t表示相机坐标系与世界坐标系的平移矩阵。m表示镜头倍率，c
τ
表示cosτ，c
ρ
表示cosρ，s
τ
表示sinτ，s
ρ
表示sinρ，τ表示移轴镜头倾斜角，ρ表示移轴镜头旋转角，s
x
表示感光芯片的像素在x方向的间距，sy表示感光芯片的像素在y方向的间距。
[0101]
在一个实施例中，所述复合镜头的外参矩阵为单位矩阵，所述复合镜头内参标定过程中，各参数满足下述矩阵关系：
[0102][0103]
其中，(u
t
，v
t
)表示像素坐标系中点的坐标，(x，y，0，1)表示与(u
t
，v
t
)对应的世界坐标系中点的坐标，km表示复合镜头的内参矩阵。
[0104]
在一个实施例中，所述复合镜头内掺标定方法包括：所述复合镜头的相机为cmos相机，所述复合镜头为由双侧远心镜头和移轴镜头构成的复合镜头，光源采用组合光源；将相机及其复合镜头安装在目标物体上方，相机可以垂直于被测目标固定，也可以固定在与被测目标面形成一定夹角的位置，调整移轴镜头使被测目标深度面在视野中清晰呈现；采用十字间隔2.5mm的校准板，调整十字校准板位置，运行实时校准程序，使十字校准的中心在三个相机的视野里与图片中心对齐；采集视野中心校准后图片。当所述相机垂直于被测目标固定时，所述视野中心校准后图片可以如图4所示。当所述相机固定在与被测目标面形成一定夹角的位置时，所述视野中心校准后图片可以如图5所示。
[0105]
应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
[0106]
基于同样的发明构思，本公开实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的复合镜头内参标定方法的复合镜头内参标定装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个复合镜头内参标定装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于复合镜头内参标定方法的限定，在此不再赘述。
[0107]
基于上述所述的表单页面展示方法实施例的描述，本公开还提供表单页面展示装置。所述装置可以包括使用了本说明书实施例所述方法的系统(包括分布式系统)、软件(应用)、模块、组件、服务器、客户端等并结合必要的实施硬件的装置。基于同一创新构思，本公开实施例提供的一个或多个实施例中的装置如下面的实施例所述。由于装置解决问题的实现方案与方法相似，因此本说明书实施例具体的装置的实施可以参见前述方法的实施，重复之处不再赘述。以下所使用的，术语“单元”或者“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
[0108]
在一个实施例中，如图6所示，提供了一种复合镜头内参标定装置，包括：位置调整模块602、第一信息获取模块604、图像采集模块606、第二信息获取模块608、计算模块610，其中：
[0109]
位置调整模块602，用于调整复合镜头与目标物体的相对位置，使所述相对位置满足标定需求，所述复合镜头包括双侧远心镜头和移轴镜头。
[0110]
第一信息获取模块604，用于获取内参标定基本信息。
[0111]
图像采集模块606，用于使用所述复合镜头采集目标物体图像。
[0112]
第二信息获取模块608，用于提取所述目标物体图像在像素坐标系中的像素点位信息。
[0113]
计算模块610，用于根据所述内参标定基本信息、所述像素点位信息和预设初始内参模型，计算得到所述初始内参模型的内参。
[0114]
在一个实施例中，所述计算模块610使用的预设初始内参模型包括下述预设初始内参矩阵：
[0115][0116]
其中，k
x
表示内参矩阵，m表示镜头倍率，c
τ
表示cosτ，c
ρ
表示cosρ，s
τ
表示sinτ，s
ρ
表示sinρ，τ表示移轴镜头倾斜角，ρ表示移轴镜头旋转角，s
x
表示感光芯片的像素在x方向的间距，sy表示感光芯片的像素在y方向的间距。
[0117]
在一个实施例中，当τ＝0
°
，ρ＝90
°
时，所述计算模块610使用的预设初始内参模型包括下述预设初始内参矩阵：
[0118][0119]
其中，k
x
表示内参矩阵，m表示镜头倍率，s
x
表示感光芯片的像素在x方向的间距，sy表示感光芯片的像素在y方向的间距。
[0120]
在一个实施例中，所述位置调整模块602用于：
[0121]
将所述目标物体调整至所述复合镜头的视野中心。
[0122]
在一个实施例中，所述位置调整模块602用于：
[0123]
所述目标物体为十字校准板，运行实时校准程序，调整复合镜头视野的十字校准中心与所述十字校准板的中心对齐。
[0124]
在一个实施例中，所述计算模块610用于确定复合镜头的投影矩阵，所述复合镜头的投影矩阵表示如下：
[0125][0126]
其中，w矩阵表示世界坐标系到相机坐标系的变换矩阵，即复合镜头的外参矩阵，p0矩阵表示相机坐标系到未倾斜图像坐标系的变换矩阵，h0矩阵表示未倾斜图像坐标系到倾斜图像坐标系的变换矩阵，k表示倾斜图像坐标系到像素坐标系的变换矩阵，r表示相机坐标系与世界坐标系的旋转矩阵，t表示相机坐标系与世界坐标系的平移矩阵。m表示镜头倍率，c
τ
表示cosτ，c
ρ
表示cosρ，s
τ
表示sinτ，s
ρ
表示sinρ，τ表示移轴镜头倾斜角，ρ表示移轴镜头旋转角，s
x
表示感光芯片的像素在x方向的间距，sy表示感光芯片的像素在y方向的间距。
[0127]
上述复合镜头内参标定装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。
[0128]
在一个实施例中，提供一种相机，所述相机的镜头包括复合镜头，所述复合镜头在被标定时实现上述各方法实施例中的步骤。
[0129]
在一个实施例中，提供一种相机，所述相机的镜头包括复合镜头，所述复合镜头在被标定时实现下述步骤：
[0130]
调整复合镜头与目标物体的相对位置，使所述相对位置满足标定需求，所述复合镜头包括双侧远心镜头和移轴镜头；
[0131]
获取内参标定基本信息；
[0132]
使用所述复合镜头采集目标物体图像；
[0133]
提取所述目标物体图像在像素坐标系中的像素点位信息；
[0134]
根据所述内参标定基本信息、所述像素点位信息和预设初始内参模型，计算得到所述预设初始内参模型的内参。
[0135]
在一个实施例中，提供一种三目光学系统，所述光学系统包括左相机、中相机和右相机，所述左相机和所述中相机的视野重合超过80％，所述中相机和所述右相机的视野重合超过80％，所述左相机、所述中相机和所述右相机在进行镜头内参标定时均实现上述各方法实施例中的步骤。
[0136]
在一个实施例中，提供一种三目光学系统，所述光学系统包括左相机、中相机和右相机，所述左相机和所述中相机的视野重合超过80％，所述中相机和所述右相机的视野重合超过80％，所述左相机、所述中相机和所述右相机在进行镜头内参标定时均实现下述步骤：
[0137]
调整复合镜头与目标物体的相对位置，使所述相对位置满足标定需求，所述复合镜头包括双侧远心镜头和移轴镜头；
[0138]
获取内参标定基本信息；
[0139]
使用所述复合镜头采集目标物体图像；
[0140]
提取所述目标物体图像在像素坐标系中的像素点位信息；
[0141]
根据所述内参标定基本信息、所述像素点位信息和预设初始内参模型，计算得到所述预设初始内参模型的内参。
[0142]
需要说明的是，本公开所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。
[0143]
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本公开所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read-only memory，rom)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(reram)、磁变存储器(magnetoresistive random access memory，mram)、铁电存储器(ferroelectric random access memory，fram)、相变存储器(phase change memory，pcm)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。本公开所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本公开所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
[0144]
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0145]
以上所述实施例仅表达了本公开的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本公开专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本公开构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本公开的保
护范围。因此，本公开的保护范围应以所附权利要求为准。