一种飞行器的避障飞行控制方法、装置及系统

技术特征：
1.一种飞行器的避障飞行控制方法，其特征在于，该避障飞行控制方法包括：获取飞行器的飞行轨迹规划数据组；将所述飞行轨迹规划数据组输入预设的避障轨迹规划模型中，从而获得优化轨迹；所述避障轨迹规划模型是通过根据伪谱法仿真获得的数据为样本，对预设的深度神经网络进行训练而得；根据所述优化轨迹，控制飞行器进行避障飞行。2.根据权利要求1所述的飞行器的避障飞行控制方法，其特征在于，将所述飞行轨迹规划数据组输入预设的避障轨迹规划模型中，从而获得优化轨迹，具体包括：从所述飞行轨迹规划数据组获取飞行器的第一始末状态量组以及威胁区数据组；将所述第一始末状态量组以及所述威胁区数据组输入预设的避障轨迹规划模型中，从而获得优化轨迹。3.根据权利要求2所述的飞行器的避障飞行控制方法，其特征在于，所述避障轨迹规划模型的训练过程包括：获取预设的仿真模拟数据组、约束条件组以及目标函数；通过伪谱法，根据所述仿真模拟数据组、约束条件组以及目标函数，生成最优样本数据组；根据所述样本数据组，训练预设的深度神经网络，从而获得避障轨迹规划模型。4.根据权利要求3所述的飞行器的避障飞行控制方法，其特征在于，在根据所述优化轨迹，控制飞行器进行避障飞行之后，所述避障飞行控制方法还包括：根据所述飞行器的实际飞行情况生成实时飞行轨迹；将所述优化轨迹和所述实时飞行轨迹发送给用户。5.一种飞行器的避障飞行控制装置，其特征在于，所述避障飞行控制装置包括数据获取单元、轨迹规划单元以及控制飞行单元，其中，所述数据获取单元用于获取飞行器的飞行轨迹规划数据组；所述轨迹规划单元用于将所述飞行轨迹规划数据组输入预设的避障轨迹规划模型中，从而获得优化轨迹；所述避障轨迹规划模型是通过根据伪谱法仿真获得的数据为样本，对预设的深度神经网络进行训练而得；所述控制飞行单元用于根据所述优化轨迹，控制飞行器进行避障飞行。6.根据权利要求5所述的飞行器的避障飞行控制装置，其特征在于，所述轨迹规划单元具体用于：从所述飞行轨迹规划数据组获取飞行器的第一始末状态量组以及威胁区数据组；将所述第一始末状态量组以及所述威胁区数据组输入预设的避障轨迹规划模型中，从而获得优化轨迹。7.根据权利要求6所述的飞行器的避障飞行控制装置，其特征在于，所述避障轨迹规划模型的训练过程包括：获取预设的仿真模拟数据组、约束条件组以及目标函数；通过伪谱法，根据所述仿真模拟数据组、约束条件组以及目标函数，生成最优样本数据组；根据所述样本数据组，训练预设的深度神经网络，从而获得避障轨迹规划模型。
8.根据权利要求7所述的飞行器的避障飞行控制装置，其特征在于，所述避障飞行控制装置还包括轨迹展示单元，所述轨迹展示单元用于：根据所述飞行器的实际飞行情况生成实时飞行轨迹；将所述优化轨迹和所述实时飞行轨迹发送给用户。9.一种飞行器的避障轨迹规划系统，其特征在于，所述避障轨迹规划系统包括避障飞行控制模块以及数据存储模块，所述避障飞行控制模块和所述数据存储模块通信连接，所述数据存储模块用于存储所有数据，所述避障飞行控制模块用于根据所述数据存储模块中的所有数据，执行如权利要求1-4任一项所述的飞行器的避障飞行控制方法。10.根据权利要求9所述的飞行器的避障轨迹规划系统，其特征在于，所述避障轨迹规划系统还包括用户交互模块，所述用户交互模块包括触摸/不可触摸显示屏、输入键盘、指示灯、麦克风或扬声器。

技术总结
本发明公开了一种飞行器的避障飞行控制方法、装置及系统。该避障飞行控制装置包括数据获取单元、轨迹规划单元以及控制飞行单元。该避障轨迹规划系统包括避障飞行控制模块以及数据存储模块。通过根据伪谱法仿真获得的数据为样本，对预设的深度神经网络进行训练以获取预设的避障轨迹规划模型，使用该避障轨迹规划模型生成优化轨迹，并根据该优化轨迹控制飞行器飞行，该避障飞行控制方法、装置及系统提升了避障轨迹规划的速度，从而提升了飞行器的避障飞行控制的实时性。避障飞行控制的实时性。避障飞行控制的实时性。


技术研发人员：梁海朝 王剑颖 李明儒 张亮 李智 伍元培 罗云皓 车浩晖
受保护的技术使用者：中山大学
技术研发日：2022.03.08
技术公布日：2022/5/30