飞行器的控制方法及装置与流程

1.本发明涉及飞行器控制技术领域，具体涉及一种飞行器的控制方法及装置。


背景技术：

2.现有的飞行器的控制系统存在大量的不确定性因素的影响。其中，飞行器控制系统的不确定性一般分为两种。一种是系统外部的干扰，如被控过程中的各种干扰信号、传感器量测噪声等；另一种是不可预计的动态特性，如非线性系统的线性化、高阶系统的简化近似等造成的系统动态特性的变化。因此，很难获取飞行器控制系统的精确数学模型。由于飞行器控制系统的不确定性和外界的随机干扰不可避免，所以可能导致飞行器的控制器无法达到期望的性能要求，甚至可能导致失控。
3.因此，如何提出一种方法，能够为飞行器的控制器提供一种抗干扰性能强以及对模型不确定性适应性好的控制方法，具有十分重要的意义。


技术实现要素：

4.本发明提供一种飞行器的控制方法及装置，用以解决现有技术中飞行器的控制方法中无法为飞行器的控制器提供一种抗干扰性能强以及对模型不确定性适应性好的控制方法的技术问题。
5.第一方面，本发明提供一种飞行器的控制方法，包括：根据高阶奇异值分解法，对连续的飞行器的状态空间方程进行离散化处理，得到离散的飞行器顶点模型；确定所述飞行器的控制器和所述飞行器顶点模型构成的闭环控制系统满足性能指标，以及确定所述飞行器的控制器和所述飞行器顶点模型构成的闭环控制系统满足性能指标，得到优化后的控制器；根据所述优化后的控制器对所述飞行器进行控制。
6.在一个实施例中，所述飞行器的状态空间方程为飞行高度变化和飞行速度变化的线性化状态空间方程。
7.在一个实施例中，所述根据高阶奇异值分解法，对连续的飞行器的状态空间方程进行离散化处理之前，还包括：对所述飞行器的初始状态空间方程进行后置滤波处理，得到所述飞行器的状态空间方程。
8.在一个实施例中，所述得到离散的飞行器顶点模型之后，还包括：根据所述离散的飞行器顶点模型设计控制器，得到飞行器的控制器。
9.在一个实施例中，所述得到离散的飞行器顶点模型之前，还包括：确定离散化处理后的飞行器顶点模型与离散化处理前的飞行器的状态空间方程的误差，确定所述误差小于预设误差阈值。
10.在一个实施例中，所述确定所述飞行器的控制器和所述飞行器顶点模型构成的闭
环控制系统满足性能指标，包括：确定所述飞行器的控制器和所述飞行器顶点模型构成的闭环控制系统，从扰动到性能输出的闭环传递函数的范数达到最小。
11.在一个实施例中，所述确定所述飞行器的控制器和所述飞行器顶点模型构成的闭环控制系统满足性能指标，包括：确定所述飞行器的控制器和所述飞行器顶点模型构成的闭环控制系统，从扰动到性能输出的闭环传递函数的范数达到最小。
12.第二方面，本发明还提供一种飞行器的控制装置，包括：飞行器顶点模型确定模块，用于根据高阶奇异值分解法，对连续的飞行器的状态空间方程进行离散化处理，得到离散的飞行器顶点模型；控制器优化模块，用于确定所述飞行器的控制器和所述飞行器顶点模型构成的闭环控制系统满足性能指标，以及确定所述飞行器的控制器和所述飞行器顶点模型构成的闭环控制系统满足性能指标，得到优化后的控制器；飞行器控制模块，用于根据所述优化后的控制器对所述飞行器进行控制。
13.第三方面，本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述任一种的飞行器的控制方法的步骤。
14.第四方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一种的飞行器的控制方法的步骤。
15.本发明提供的飞行器的控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过将混合和性能设计的控制应用于飞行器的控制器中，结合了和两种性能的优点，对飞行器的控制器进行优化，使得飞行器不仅能有效的处理飞行器控制系统外部的随机噪声以及干扰，并且使得飞行器控制系统内部具有较好的鲁棒性。
附图说明
16.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1为本发明提供的飞行器的控制方法的流程示意图；图2为应用本发明提供的飞行器的控制方法的流程示意图；图3为本发明提供的飞行器的控制装置的结构示意图；图4为本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
18.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳
动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
19.图1为本发明提供的飞行器的控制方法的流程示意图。参照图1，本发明提供的飞行器的控制方法可以包括：s110、根据高阶奇异值分解法，对连续的飞行器的状态空间方程进行离散化处理，得到离散的飞行器顶点模型；s120、确定所述飞行器的控制器和所述飞行器顶点模型构成的闭环控制系统满足性能指标，以及确定所述飞行器的控制器和所述飞行器顶点模型构成的闭环控制系统满足性能指标，得到优化后的控制器；s130、根据所述优化后的控制器对所述飞行器进行控制。
20.本发明提供的飞行器的控制方法的执行主体可以是电子设备、电子设备中的部件、集成电路、或芯片。该电子设备可以是移动电子设备，也可以为非移动电子设备。示例性的，移动电子设备可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载电子设备、可穿戴设备、超级移动个人计算机（ultra-mobile personal computer，umpc）、上网本或者个人数字助理（personal digital assistant，pda）等，非移动电子设备可以为服务器、网络附属存储器（network attached storage，nas）或者个人计算机（personal computer，pc）等，本发明不作具体限定。
21.下面以计算机执行本发明提供的飞行器的控制方法为例，详细说明本发明的技术方案。
22.在步骤s110中，确定飞行器连续变化的状态空间方程，根据高阶奇异值分解法，对连续的飞行器的状态空间方程进行离散化处理，得到离散的飞行器顶点模型。
23.可以理解的是，通过高阶奇异值分解法可以将连续的模型使用若干离散顶点和权重来代替原先连续的模型。在经过离散处理之后，后续求解控制器的时候只需对离散的飞行器顶点模型进行控制器设计，然后综合可得连续系统的控制器。避免了直接对一个连续系统求取控制器时，待求解不等式个数无穷多的情况。
24.在步骤s120中，在步骤s110中得到离散的飞行器顶点模型后，对所述飞行器的控制器进行优化。确定所述飞行器的控制器和所述飞行器顶点模型构成的闭环控制系统满足性能指标，以及确定所述飞行器的控制器和所述飞行器顶点模型构成的闭环控制系统满足性能指标，得到优化后的控制器。
25.需要说明的是，在控制理论中，飞行器的闭环控制系统为控制器 飞行器模型。
26.可以理解的是，在设计飞行器的控制器时，存在内部系统的不确定性和外部系统的随机干扰的可能性。性能对于处理外部系统的随机噪声以及干扰很有效且能用于评价系统的过渡响应；性能可以使内部控制系统有较好的鲁棒性。通过确定飞行器的控制器和飞行器顶点模型构成的闭环控制系统满足性能指标和的性能指标，可以结合和两种性能的优点，对飞行器的控制器针对内部系统和外部系统的影响进行优化。
27.在步骤s130中，在得到优化后的控制器后，根据优化后的控制器对所述飞行器进行控制。
28.具体地，在确定飞行器的控制器满足性能指标和的性能指标，结合了和
两种性能的优点，得到优化后的控制器。结合和控制应用于飞行器系统中可以增强控制系统的抗干扰能力并保障系统的控制品质。
29.本发明提供的飞行器的控制方法，通过将混合和性能设计的控制应用于飞行器的控制器中，结合了和两种性能的优点，对飞行器的控制器进行优化，使得飞行器不仅能有效的处理飞行器控制系统外部的随机噪声以及干扰，并且使得飞行器控制系统内部具有较好的鲁棒性。
30.在一个实施例中，飞行器的状态空间方程为飞行高度变化和飞行速度变化的线性化状态空间方程。
31.可选的，飞行器的状态空间方程可以为：
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（1）其中，t为时间，为飞行器的攻角，为飞行器的攻角的一阶微分，为飞行器的俯仰角速度，为飞行器的俯仰角速度的一阶微分，为飞行高度，为飞行速度，为攻角引起的俯仰力矩，为攻角生成的俯仰力，为俯仰角速度引起的俯仰阻尼力矩，为俯仰舵引起的俯仰力矩，为俯仰舵生成的俯仰力，为俯仰舵偏角，为飞行器法向过载。
32.本发明提供的飞行器的控制方法，通过确定飞行高度变化和飞行速度变化的线性化状态空间方程作为飞行器的状态空间方程，为后续确定飞行器的控制器并对其进行优化提供了基础。
33.在一个实施例中，根据高阶奇异值分解法，对连续的飞行器的状态空间方程进行离散化处理之前，还包括：对飞行器的初始状态空间方程进行后置滤波处理，得到飞行器状态空间方程。
34.具体地，在确定飞行器的状态空间方程后，由于存在从飞行器舵偏角到飞行器法向过载的直连项，所以需要对飞行器的状态空间方程进行处理，方便后续设计飞行器的控制器。可以采用后置滤波，对飞行器的状态空间中的输出进行后置滤波处理：
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（2）其中，y为飞行器的状态空间方程的输出，为滤波器的状态变量，为滤波器的状态变量的一阶微分，、以及为后置滤波处理中滤波器的参数，一般可由滤波器的传递函数转为状态空间获得，为滤波处理后的输出。
35.本发明提供的飞行器的控制方法，通过对飞行器的初始状态空间方程进行后置滤波处理，得到飞行器状态空间方程。通过后置滤波，消除了飞行器从舵偏角到飞行器法向过载的直连项，方便后续对飞行器的状态空间方程的处理。
36.在一个实施例中，得到离散的飞行器顶点模型之后，还包括：根据所述离散的飞行器顶点模型设计控制器，得到飞行器的控制器。
37.飞行器的状态空间方程是一个连续的模型，通过高阶奇异值分解法，对飞行器的状态空间方程进行离散化处理，得到离散的飞行器顶点模型。离散的飞行器顶点模型通过使用若干离散顶点和权重来代替原先连续的飞行器的状态空间方程，使得在之后求解控制器的时候只需对离散的顶点模型进行控制器设计，然后综合可得连续系统的控制器，避免了直接对一个连续时变系统求取控制器时，待求解不等式个数无穷多的情况。
38.在得到离散的飞行器的顶点模型后，针对顶点模型进行飞行器控制器的设计，可以得到飞行器的控制器。
39.本发明提供的飞行器的控制方法，通过对飞行器的状态空间方程进行离散化处理，得到飞行器的顶点模型后设计控制器，极大地降低了控制器求解的运算量。
40.在一个实施例中，得到离散的飞行器顶点模型之前，还包括：确定离散化处理后的飞行器顶点模型与离散化处理前的飞行器的状态空间方程的误差，确定所述误差小于预设误差阈值。
41.具体地，在将飞行器的空间状态方程进行离散化处理后，得到离散的飞行器顶点模型，需要确保飞行器的顶点模型相对于原先的飞行器的状态空间方程是近似的。因为离散化处理后得到的顶点模型与离散化处理前的飞行器的状态空间方程肯定存在误差，需要评估该误差的大小，从而判断模型的离散化处理是否合理。所以可以预设误差阈值，确定离散化处理后的飞行器的状态空间与离散化处理前的飞行器状态空间的误差，确定所述误差小于预设误差阈值。
42.本发明提供的飞行器的控制方法，通过确定离散化处理后的飞行器的状态空间与离散化处理前的飞行器状态空间的误差，确定所述误差小于预设误差阈值。在实现进行离散化处理后的顶点模型与离散化处理前的飞行器的状态空间的近似程度合理的前提下，确保了模型转化准确性。
43.在一个实施例中，确定所述飞行器的控制器和所述飞行器顶点模型构成的闭环控制系统满足性能指标，包括：确定所述飞行器的控制器和所述飞行器顶点模型构成的闭环控制系统，从扰动到性能输出的闭环传递函数的范数达到最小。
44.具体地，通过确定飞行器的控制器和飞行器顶点模型构成的闭环控制系统从扰动到性能输出的闭环传递函数的范数达到最小，使得飞行器的的闭环控制系统满足性能指标。
45.可以理解的是，性能对于处理外部系统的随机噪声以及干扰很有效且能用于评价系统的过渡响应。在确定飞行器的闭环控制系统满足的性能指标后，可以使得在控制飞行器时，能有效的处理外部系统的随机噪声以及干扰。
46.本发明提供的飞行器的控制方法，通过确定所述飞行器的控制器和所述飞行器顶点模型构成的闭环控制系统从扰动到性能输出的闭环传递函数的范数达到最小从而实现飞行器的闭环控制系统满足性能指标，使得在控制飞行器时能有效的处理外部系统的随机噪声以及干扰。
47.在一个实施例中，确定所述飞行器的控制器和所述飞行器顶点模型构成的闭环控
制系统满足性能指标，包括：确定所述飞行器的控制器和所述飞行器顶点模型构成的闭环控制系统，从扰动到性能输出的闭环传递函数的范数达到最小。
48.具体地，通过确定飞行器的控制器和所述飞行器顶点模型构成的闭环控制系统从扰动到性能输出的闭环传递函数的范数达到最小，使得飞行器的闭环控制系统控制器满足性能指标。
49.可以理解的是，性能可以使控制系统有较好的鲁棒性。在确定飞行器的闭环控制系统满足的性能指标后，可以使得在控制飞行器时，可以使飞行器有较好的鲁棒性。
50.本发明提供的飞行器的控制方法，通过确定所述飞行器的控制器和所述飞行器顶点模型构成的闭环控制系统从扰动到性能输出的闭环传递函数的范数达到最小从而实现飞行器的闭环控制系统满足性能指标，使得在控制飞行器时能有较好的鲁棒性。
51.下面以一应用本发明提供的飞行器的控制方法的流程示意图图2为例，说明本发明提供的技术方案：步骤s210：在飞行特征参数中飞行高度和飞行速度变化的飞行器的状态空间方程中，应用后置滤波获得更简便的飞行器模型；步骤s220：采用高阶奇异值分解的方法对后置滤波处理后的飞行器模型进行离散化处理，得到飞行器顶点模型及其权重系数；步骤s230：确定飞行器的控制器和飞行器顶点模型构成的闭环控制系统应该满足的线性矩阵不等式条件，使控制器能处理随机噪声和干扰；步骤s240：确定飞行器的控制器和飞行器顶点模型构成的闭环控制系统应该满足的线性矩阵不等式条件，使控制器具有较好的鲁棒性；步骤s250：综合鲁棒性能指标以及飞行器顶点模型，确定飞行器的控制器。
52.在步骤s210中，所述飞行器的状态空间方程为：
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（3）其中，t为时间，为飞行器的攻角，为飞行器的攻角的一阶微分，为飞行器的俯仰角速度，为飞行器的俯仰角速度的一阶微分，为飞行速度，为飞行高度，为攻角引起的俯仰力矩，为攻角生成的俯仰力，为俯仰角速度引起的俯仰阻尼力矩，为俯仰舵引起的俯仰力矩，为俯仰舵生成的俯仰力，为俯仰舵偏角，为飞行器法向过载。
53.由于存在从舵偏角到飞行器法向过载的直连项，即，因此需对飞行器模型进行滤波处理，方便后续求解控制器。采用滤波器进行后置滤波，即对输出进行滤波处理，可得
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（4）其中，为公式（3）中的输出，为滤波器的状态变量，为的一阶微分，、以及为后置滤波处理中滤波器的参数，一般可由滤波器的传递函数转为状态空间获得，为滤波处理后的输出。
54.综合公式（3）和公式（4）可得：
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（5）其中，为飞行器的状态空间方程中的状态变量即飞行器的俯仰角速度和飞行器的攻角，为的一阶微分，为的一阶微分，为飞行高度和飞行速度，，，，。
55.在步骤s220中，对公式（5）中状态变量重新记为，以及输出重新记为，并进行高阶奇异值分解可得：
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（6）其中，为分解之后的核心张量，并且，其中，为飞行器顶点模型中顶点的个数，为具体顶点对应的飞行器顶点模型，为控制输入，为调度变量的个数，为飞行器顶点模型中的权重函数，与调度变量相关，调度变量为飞行高度和飞行速度，飞行器顶点模型的权重函数满足，即在任意时刻t处，所有飞行器顶点模型的权重系数均大于0且和为1。其中，为具体对应的顶点，为顶点时对应的权重函数，为对应的第个调度变量。
56.在对原始模型进行高阶奇异值分解后，由顶点系统和权重函数凸组合模型与原始模型之间的误差为：
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（7）其中，为飞行器状态空间方程组成的张量，为飞行器顶点模型和权重函数凸组合模型之间的误差。从原时变飞行器状态空间方程到飞行器顶点模型组成的离散模型
有一定的近似，该误差可以判断这种近似是否合理，一般认为近似模型可用。
57.进一步的，在步骤s230中，为使得飞行器的闭环控制系统从扰动到性能输出的闭环传递函数的范数达到极小，即。记步骤s220中得到的飞行器顶点模型为：
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（8）其中，为具体对应的顶点，、以及为飞行器顶点模型的状态空间矩阵，为控制输入。
58.假定包含扰动输入和性能输出的被控飞行器对象g的状态空间表达式为：
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（9）其中，，，即扰动由飞行器法向过载指令和噪声组成，，，，，，。针对被控飞行器对象g，设计具有性能约束的输出反馈控制器为：
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（10）其中，为飞行器控制器的状态变量，为待求解的控制器参数，为飞行器的俯仰舵偏角。
59.存在次优的控制器条件为满足不等式组（11）-（13）存在可行解：
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（11）
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（12）
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（13）其中，为待求解的矩阵，为中间计算量，为矩阵的对角线元素的和，为约束的鲁棒性能指标，为单位矩阵，每一个顶点的次优性能的控制器需满足上述不等式条件。
60.在步骤s240中，使得飞行器的闭环控制系统从扰动到性能的闭环传递函数
的范数达到极小，则控制器的求解条件为：
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（14）
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（15）每一个顶点的次优性能的控制器需满足上述不等式条件。
61.在步骤s250中，满足混合和性能指标的鲁棒控制器的条件应该同时满足步骤s230和步骤s240中的不等式条件，若上述关于不等式组(11)-(15)存在可行解，则控制器参数为：
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（16）其中，为不等式组(11)-(15)的一个可行解，另外，可由进行奇异值分解可得。通过公式(16)可以获得每一个顶点系统的控制器参数，但是该控制器仅对每一个顶点系统有效，为拓展至包含所有顶点的时变飞行器系统，记每个顶点上的控制器状态矩阵为，所有顶点的控制器组成张量，则时变飞行器满足混合和性能指标的鲁棒控制器为： （17）这样就得到了时变飞行器同时满足和性能指标的鲁棒控制器。
62.本发明还提供一种飞行器的控制装置，该装置与上文描述的飞行器的控制方法可相互对应参照。
63.图3为本发明提供的飞行器的控制装置的结构示意图，如图3所示，该装置包括：飞行器顶点模型确定模块310，用于根据高阶奇异值分解法，对连续的飞行器的状态空间方程进行离散化处理，得到离散的飞行器顶点模型；控制器优化模块320，用于确定所述飞行器的控制器和所述飞行器顶点模型构成的闭环控制系统满足性能指标，以及确定所述飞行器的控制器和所述飞行器顶点模型构成的闭环控制系统满足性能指标，得到优化后的控制器；飞行器控制模块330，用于根据所述优化后的控制器对所述飞行器进行控制。
64.本发明提供的飞行器的控制装置，通过将混合和性能设计的控制应用于飞行器的控制器中，结合了和两种性能的优点，对飞行器的控制器进行优化，使得飞行器不仅能有效的处理飞行器控制系统外部的随机噪声以及干扰，并且使得飞行器控制系统内部具有较好的鲁棒性。
65.在一个实施例中，飞行器顶点模型确定模块310具体用于：
确定飞行器的状态空间方程为飞行高度变化和飞行速度变化的线性化状态空间方程。
66.在一个实施例中，飞行器顶点模型确定模块310还具体用于：根据高阶奇异值分解法，对连续的飞行器的状态空间方程进行离散化处理之前，还包括：对所述飞行器的初始状态空间方程进行后置滤波处理，得到所述飞行器的状态空间方程。
67.在一个实施例中，飞行器顶点模型确定模块310还具体用于：得到离散的飞行器顶点模型之后，还包括：根据所述离散的飞行器顶点模型设计控制器，得到飞行器的控制器。
68.在一个实施例中，飞行器顶点模型确定模块310还用于：所述得到离散的飞行器顶点模型之前，还包括：确定离散化处理后的飞行器顶点模型与离散化处理前的飞行器的状态空间的误差，确定所述误差小于预设误差阈值。
69.在一个实施例中，控制器优化模块320具体用于：确定所述飞行器的控制器和所述飞行器顶点模型构成的闭环控制系统满足性能指标，包括：确定所述飞行器的控制器和所述飞行器顶点模型构成的闭环控制系统，从扰动到性能输出的闭环传递函数的范数达到最小。
70.在一个实施例中，控制器优化模块320还具体用于：确定所述飞行器的控制器和所述飞行器顶点模型构成的闭环控制系统满足性能指标，包括：确定所述飞行器的控制器和所述飞行器顶点模型构成的闭环控制系统，从扰动到性能输出的闭环传递函数的范数达到最小。
71.本发明还提供一种电子设备，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器（processor）410、通信接口（communication interface）420、存储器（memory）430和通信总线（bus）440，其中，处理器410，通信接口420，存储器430通过通信总线440完成相互间的通信。处理器410可以调用存储器430中的逻辑指令，以执行飞行器的控制方法的步骤，例如包括：根据高阶奇异值分解法，对连续的飞行器的状态空间方程进行离散化处理，得到离散的飞行器顶点模型；确定所述飞行器的控制器和所述飞行器顶点模型构成的闭环控制系统满足性能指标，以及确定所述飞行器的控制器和所述飞行器顶点模型构成的闭环控制系统满足性能指标，得到优化后的控制器；根据所述优化后的控制器对所述飞行器进行控制。
72.此外，上述的存储器430中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以
软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器（rom，read-only memory）、随机存取存储器（ram，random access memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
73.另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的飞行器的控制方法的步骤，例如包括：根据高阶奇异值分解法，对连续的飞行器的状态空间方程进行离散化处理，得到离散的飞行器顶点模型；确定所述飞行器的控制器和所述飞行器顶点模型构成的闭环控制系统满足性能指标，以及确定所述飞行器的控制器和所述飞行器顶点模型构成的闭环控制系统满足性能指标，得到优化后的控制器；根据所述优化后的控制器对所述飞行器进行控制。
74.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例提供的飞行器的控制方法的步骤，例如包括：根据高阶奇异值分解法，对连续的飞行器的状态空间方程进行离散化处理，得到离散的飞行器顶点模型；确定所述飞行器的控制器和所述飞行器顶点模型构成的闭环控制系统满足性能指标，以及确定所述飞行器的控制器和所述飞行器顶点模型构成的闭环控制系统满足性能指标，得到优化后的控制器；根据所述优化后的控制器对所述飞行器进行控制。
75.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
76.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
77.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；
而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。