一种车道变换测试方法、装置及车辆与流程

1.本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车道变换测试方法、装置及车辆。


背景技术：

2.随着中国高速公路网的健全，城市快速路的建设，汽车出行成为人们外出的首选，而汽车保有量的不断增长，道路上的车辆越来越多，使得车辆通行难度增加，且长途驾驶枯燥增加驾驶员的疲劳感，造成道路交通事故频发。为降低道路交通事故，高速智能驾驶的研究开发随之展开，高速智能驾驶车辆需要面对复杂的道路交通，而目前行业内并没有相关的行之有效的测试场景。目前关于智能驾驶功能测试有两种主要方法。第一种方法是智能驾驶车辆到开放公共道路区域进行真实行车环境下测试，测试过程中会受到社会车辆的干扰，测试效率和安全性难以保证；第二种方法是根据场景分级理论形成智能驾驶测试场景，然后在封闭场地中针对每个场景进行测试，但目前并无测试场景库，且建立需要大量时间。
3.因此现有技术还有待于进一步发展。


技术实现要素：

4.针对上述技术问题，本发明提供了一种车道变换测试方法、装置及车辆，可以实现特定场景下车辆测试的需求。
5.本发明的第一方面，提供一种车道变换测试方法，应用于第一测试主车与第二测试主车；所述方法包括：所述第一测试主车与所述第二测试主车触发预设场景测试条件后启动测试程序，所述第一测试主车相对于所述第二测试主车按照预设场景行驶参数行驶；所述第一测试主车记录本车行驶的第一行驶数据，所述第二测试主车记录本车行驶的第二行驶数据以及所述第一测试主车行驶的第三行驶数据；根据所述第一行驶数据、所述第二行驶数据、所述第三行驶数据形成测试数据。
6.可选地，所述第一测试主车与所述第二测试主车触发预设场景测试条件后启动测试程序，包括：所述第一测试主车与所述第二测试主车位于预设场景的车道且各自达到测试行驶速度；所述第一测试主车与所述第二测试主车相互发送测试启动信息，各自启动测试程序。可选地，所述第一测试主车与所述第二测试主车相互发送测试启动信息，各自启动测试程序，包括：所述第一测试主车向所述第二测试主车发送控制指令，控制所述第二测试主车启动测试程序；和/或所述第二测试主车向所述第一测试主车发送控制指令，控制所述第一测试主车启动测试程序；所述第一测试主车与第二测试主车均启动测试程序后记录启动时间，以所述启动时间为起点记录测试数据。
7.可选地，所述第一行驶数据包括：与第二测试主车的相对距离、相对速度、转向角度；
所述第二行驶数据包括：与第一测试主车的相对距离、速度、两车相对时距、到达碰撞点距离；第三行驶数据包括：第一测试主车的位置、速度以及第一测试主车到达碰撞点距离。
8.可选地，所述第一测试主车相对于所述第二测试主车按照预设场景行驶参数行驶，包括：所述第一测试主车从所述第二测试主车的左侧或右侧，以高于、等于、低于所述第二测试主车的速度切入所述第二测试主车所在的行驶车道；和/或所述第一测试主车自所述第二测试主车在相同车道上做向左或向右方向切出行驶。
9.可选地，根据所述第一行驶数据、所述第二行驶数据、所述第三行驶数据形成测试数据，包括：根据所述第一行驶数据、第二行驶数据、第三行驶数据判断所述第一测试主车与所述第二测试主车的车辆测试场景，基于所述车辆测试场景关联记录所述第一行驶数据、所述第二行驶数据、所述第三行驶数据中与所述车辆测试场景相关的场景参数数据，以所述场景参数数据为基础形成测试报告的测试数据。
10.可选地，所述的车道变换测试方法，还包括：将所述第一行驶数据、所述第二行驶数据、所述第三行驶数据上传至云端，利用云端将所述第一行驶数据、所述第二行驶数据、所述第三行驶数据处理为标准测试数据，所述标准测试数据为相适应的车辆型号的测试数据。
11.本发明的第二方面，提供一种车道变换测试装置，应用于第一测试主车与第二测试主车；所述装置包括：控制模块，用于所述第一测试主车与所述第二测试主车触发预设场景测试条件后启动测试程序，所述第一测试主车相对于所述第二测试主车按照预设场景行驶参数行驶；记录模块，用于所述第一测试主车记录本车行驶的第一行驶数据，所述第二测试主车记录本车行驶的第二行驶数据以及所述第一测试主车行驶的第三行驶数据；输出模块，用于根据所述第一行驶数据、所述第二行驶数据、所述第三行驶数据形成测试数据。
12.可选地，所述控制模块包括：控制子单元，用于在所述第一测试主车与所述第二测试主车位于预设场景的车道且各自达到测试行驶速度时，所述第一测试主车与所述第二测试主车相互发送测试启动信息，各自启动测试程序。可选地，所述控制子单元还用于控制所述第一测试主车向所述第二测试主车发送控制指令，控制所述第二测试主车启动测试程序；和/或所述第二测试主车向所述第一测试主车发送控制指令，控制所述第一测试主车启动测试程序；其中，所述第一测试主车与第二测试主车均启动测试程序后记录启动时间，以所述启动时间为起点记录测试数据。
13.可选地，所述输出模块包括：输出子单元，用于根据所述第一行驶数据、第二行驶数据、第三行驶数据判断所述第一测试主车与所述第二测试主车的车辆测试场景，基于所述车辆测试场景关联记录所述第一行驶数据、所述第二行驶数据、所述第三行驶数据中与所述车辆测试场景相关的场景
参数数据，以所述场景参数数据为基础形成测试报告的测试数据。
14.本发明实施例的第三方面，提供一种车道变换测试方法，应用于第一测试主车与第二测试主车；所述方法包括：所述第一测试主车与所述第二测试主车相互控制以启动测试程序，所述第一测试主车相对于所述第二测试主车按照预设场景以车道切入或切出方式行驶；所述第一测试主车记录本车行驶的第一行驶数据，所述第二测试主车记录本车行驶的第二行驶数据以及所述第一测试主车行驶的第三行驶数据；根据所述第一行驶数据、所述第二行驶数据、所述第三行驶数据形成测试数据，并记录测试结果。
15.本发明实施例的第四方面，提供一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上述的车道变换测试方法的步骤。
16.本发明实施例的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的车道变换测试方法的步骤。
17.本发明提供的技术方案中，可以通过第一测试主车与第二测试主车之间的相互行驶状态收集大量实际驾驶流数据，对行车过程中车辆驾驶场景的数据进行统计，过程中无需人工参与控制测试车辆，测试车辆可自行控制车辆的测试驾驶，也有利于形成测试场景的测试数据库。
附图说明
18.图1为本发明实施例中一种车道变换测试方法的流程示意图；图2为图1中车道变换测试方法步骤的具体流程示意图；图3为作为目标车的第一测试主车自第二测试主车的左侧切入行驶的示意图；图4为作为目标车的第一测试主车自第二测试主车的右侧切入行驶的示意图；图5为作为目标车的第一测试主车自第二测试主车的左侧切出行驶的示意图；图6为作为目标车的第一测试主车自第二测试主车的右侧切出行驶的示意图；图7为本发明又一实施例中一种车道变换测试方法的流程示意图；图8为本发明又一实施例中一种车道变换测试方法的流程示意图；图9为本发明实施例中一种车道变换测试装置的模块框图。
具体实施方式
19.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
20.现有技术中针对自动驾驶的测试场景缺乏，尚不存在完整的测试场景。而特定的驾驶场景均需要进行针对性的测试。测试过程中需要大量的人工参与，并且测试数据不能很好的进行统计分析输出，导致测试效果不够理想，测试时间较长。因此可以考虑运用需要
测试的车辆之间的相关行驶数据进行测试，即测试了行驶数据，又同时测试了相对车辆的数据；可以大大提升测试效率；采用两辆测试车辆可以相互控制实现测试过程中的数据记录，无需人工参与。具体可以通过以下方式实现。
21.请参阅图1，图1为本发明实施例中一种车道变换测试方法的流程示意图。所述车道变换测试方法，应用于软件控制系统，软件应用于第一测试主车与第二测试主车，所述第一测试主车与所述第二测试主车之间可以相互通信。
22.所述车道变换测试方法包括以下步骤：步骤s100：所述第一测试主车与所述第二测试主车触发预设场景测试条件后启动测试程序，所述第一测试主车相对于所述第二测试主车按照预设场景行驶参数行驶。
23.所述预设场景包括多种测试场景，例如：危险场景、主车换道场景、跟车行驶场景、邻车切入场景、前车切出场景和巡线行驶场景等。对智能驾驶高级驾驶辅助系统(advanced driving assistant system，adas)功能及其性能的测试评价，包括但不限于自动紧急制动、车道偏离警告、自适应巡航控制系统、车道保持辅助、交通拥堵辅助系统、自动泊车等等系统的响应。当然，在一些测试环境中，也可以将车辆启动或行驶状态作为处罚预设场景测试条件。
24.每种测试场景均有响应的测试环境以及对行驶车辆的行驶要求，用以模拟相应的环境场景。例如以车道切入或切出方式行驶的两车，一车在主车道上行驶，另一车则在相邻车道上行驶，并且行驶过程中有相应地行驶速度限制、或其他交规的限制。
25.由于是两辆车相互之间的行驶测试，所以需要分为主车与目标车辆的行驶记录，本发明中以第二测试主车作为主车，以第一测试主车为目标车辆，例如所述第一测试主车为gst自主移动平台软目标车。当然，在其他的实施例测试场景中，测试过程中两者的测试属性可以根据需求调整，第一测试主车也可以为主车，第二测试主车也可以为目标车辆。例如在切入切出场景中，第一测试主车与第二测试主车完成该场景的测试，则调整两车的测试属性（即角色互换）再次对切入切出场景进行测试；这样可以使得测试数据更丰富，维度更多，也便于后续进行测试分析。
26.在本发明中，第一测试主车与第二测试主车自启动自动驾驶时，自动完成自动驾驶场景的测试触发，无需人工控制。具体可以设定测试场景的测试顺序，依次按照测试场景的顺序依次执行测试及相应地测试记录。例如第一测试主车、第二测试主车按照预设的行驶参数行驶，然后第一测试主车以高于、等于、低于第二测试主车的速度切入第二测试主车的前方行驶；该场景完成之后，第一测试主车再进行切出场景的测试。
27.步骤s200：所述第一测试主车记录本车行驶的第一行驶数据，所述第二测试主车记录本车行驶的第二行驶数据以及所述第一测试主车行驶的第三行驶数据。
28.在本发明中，由于定义第一测试主车为主要移动目标车辆，即可以理解为第二测试主车行驶过程中的干扰车辆。所述第一测试主车记录自身的第一行车数据可直接从自动驾驶控制系统直接记录，其记录过程中附带有时间，以便后续做测试数据比对。
29.第二测试主车为主要测试对象，其需要记录自身的行驶数据，同时还要分析第一测试主车的行驶数据，以便于控制自身车辆行驶；同时也用于判断第二测试主车行驶过程中对车辆的控制能力是否满足要求。其中记录的第一测试主车行驶的第三行驶数据可以与所述第一行驶数据进行比对，以判断记录的第三行驶数据与实际第一行驶数据之间的差
距，可以判断出第二测试主车行驶过程中记录的干扰车辆的数据是否准确，便于分析原因。
30.步骤s300：根据所述第一行驶数据、所述第二行驶数据、所述第三行驶数据形成测试数据。
31.在一实施方式中，示例性地，所述第一行驶数据包括：与第二测试主车的相对距离、相对速度、转向角度；所述第二行驶数据包括：与第一测试主车的相对距离、速度、两车相对时距、到达碰撞点距离；第三行驶数据包括：第一测试主车的位置、速度以及第一测试主车到达碰撞点距离。
32.具体地，可以设定测试数据模板，将测试数据填入模板中形成测试数据。所述测试数据可以采用数据表格、图表、测试界面、动画等多种行驶呈现。除记录测试过程中的形式数据，还应当记录测试场景的行驶结果，例如第一测试主车与第二测试主车在测试场景中是否碰撞；如果发生碰撞则应予以标记，重点分析行驶过程。测试数据包括多种维度的数据，有车辆的机械制动效果、转向、鸣笛、预警、自动驾驶控制程序的响应等等，过程中产生数据不再一一穷举。但场景测试中也可以仅记录与场景有关的数据，而无需记录行驶过程中的所有车辆数据、状态数据等。
33.本发明通过第一测试主车与第二测试主车之间的相互行驶状态收集大量实际驾驶流数据，对行车过程中车辆驾驶场景的数据进行统计，过程中无需人工参与控制测试车辆，测试车辆可自行控制车辆的测试驾驶。形成测试场景的测试数据库，有利于其他相同类型车辆的模拟测试。例如采用开放场景(openscenario)的标准模板，使用openscenario的标准模板对车辆行驶状态信息进行嵌套，进而得到车辆测试场景用例。生成车辆场景用例后，基于车辆场景用例对自动驾驶汽车进行自动化车辆测试。
34.如图2所示，上述步骤s100还包括过程步骤：步骤s110：所述第一测试主车与所述第二测试主车位于预设场景的车道且各自达到测试行驶速度。
35.例如设定不同速度情况下的车辆行驶测试，在某一测试场景下可以有多种不同速度的测试小场景。作为一种参考，车辆速度设计为:40km/h、60 km/h、80 km/h、100 km/h。测试场景分类见表1所示。
36.结合如图3及图4所示，为目标车切入测试的场景示意；图3为作为目标车的第一测试主车自第二测试主车的左侧切入行驶，图4为作为目标车的第一测试主车自第二测试主车的右侧切入行驶。其中：t为第一测试主车，h为第二测试主车，dp0为第二测试主车到碰撞点的距离；dp1为第一测试主车到碰撞点的距离，thw为测试场景开始时两车的两车相对时距。
37.在切入场景中，所述第一测试主车从所述第二测试主车的左侧或右侧，以高于、等于、低于所述第二测试主车的速度切入所述第二测试主车所在的行驶车道。所述第二测试主车的车速可以设置为恒定车速，例如第二测试主车达到当前道路限速值并稳定行驶阶段，仅变换第一测试主车的车速进行测试；以便实现高低速切入的场景。在第一测试主车切入行驶时，当第二测试主车调速开始跟车（道路限速范围内）或发生碰撞时结束当前场景的测试。第一测试主车自第二测试主车位于预设场景可以理解为两车位于相邻车道上，并且满足第一测试主车超车的条件，例如第二测试主车车速稳定，或略微有加速等。
38.在切出场景中，所述第一测试主车自所述第二测试主车在相同车道上做向左或向右方向切出行驶。如图5和图6所示，图5为作为目标车的第一测试主车自第二测试主车的左侧切出行驶，图6为作为目标车的第一测试主车自第二测试主车的右侧切出行驶。其中：t为第一测试主车，h为第二测试主车，dp0为第二测试主车到碰撞点的距离；dp1为第一测试主车到碰撞点的距离，thw为测试场景开始时两车的两车相对时距。
39.步骤s120：所述第一测试主车与所述第二测试主车相互发送测试启动信息，各自启动测试程序。
40.具体的，所述第一测试主车临近所述第二测试主车，所述第二测试主车向所述第一测试主车发送控制指令，控制所述第一测试主车启动测试模式，第一测试主车可反馈启动测试模式给第二测试主车。第二测试主车控制车速稳定，控制所述第二测试主车启动测试程序。第二测试主车具备测试环境（例如位于设定的车道上并已稳定行驶），已启动测试程序，所述第二测试主车向所述第一测试主车发送控制指令，控制所述第一测试主车启动测试程序，所述第一测试主车根据测试场景需求，以高于、等于、低于第二测试主车的速度执行切入行驶。
41.当然，在一些其他的测试场景中，第一测试主车与第二测试主车之间可以相互控制，并不限于次序，亦可同时控制，例如两车启动后开始行驶时。所述的控制指令可以理解为使能信号，也可以是具体的启动测试程序的指令。
42.此外，所述第一测试主车与第二测试主车均启动测试程序后记录启动时间，以所述启动时间为起点记录测试数据。过程中，第一测试主车与第二测试主车应有时间校对的过程，以保证两车测试过程中记录的数据时间一致。两者可以通过发送时间校正的信息实现。
43.如图7所示，本发明提供另一实施例中，车道变换测试方法包括以下步骤：步骤710：所述第一测试主车与所述第二测试主车触发预设场景测试条件后启动测试程序，所述第一测试主车相对于所述第二测试主车按照预设场景行驶参数行驶。
44.步骤720：所述第一测试主车记录本车行驶的第一行驶数据，所述第二测试主车记录本车行驶的第二行驶数据以及所述第一测试主车行驶的第三行驶数据。
45.以上两步骤可参见上文步骤s100至s200的说明，不再赘述。
46.步骤730：根据所述第一行驶数据、第二行驶数据、第三行驶数据判断所述第一测试主车与所述第二测试主车的车辆测试场景，基于所述车辆测试场景关联记录所述第一行驶数据、所述第二行驶数据、所述第三行驶数据中与所述车辆测试场景相关的场景参数数据，以所述场景参数数据为基础形成测试报告的测试数据。
47.在本实施例中，第一测试主车与第二测试主车并未按预设测试场景形式，而是根据两车的具体行驶数据确定符合的测试场景。例如根据记录的第一行驶数据为切入加速，第二行驶数据为恒定车速行驶，第三行驶数据为车辆切入行驶，则可以判断为当前场景为车辆切入测试场景。当第一行驶数据为驶离当前车道，第三行驶数据为前车驶离，可以判断当前场景为切出测试场景。
48.然后在进行测试数据记录时将两车记录的数据与场景信息相关联，进而形成测试数据报告。其中所述第一行驶数据、第二行驶数据、第三行驶数据的相关说明可以参考本发明其他实施例中的解释说明。
49.进一步地，图1至图7所示的实施例中，还包括以下步骤：将所述第一行驶数据、所述第二行驶数据、所述第三行驶数据上传至云端，利用云端将所述第一行驶数据、所述第二行驶数据、所述第三行驶数据处理为标准测试数据，所述标准测试数据为相适应的车辆型号的测试数据。
50.例如采用开放场景(openscenario)的标准模板，使用openscenario的标准模板对
车辆行驶状态信息进行嵌套，进而得到车辆测试场景用例。生成车辆场景用例后，基于车辆场景用例对自动驾驶汽车进行自动化车辆测试。
51.然后在制作标准测试数据时，需要考虑车辆型号的问题，需要记录测试车辆的车辆类型或型号。车辆分为商用车、乘用车等；还可以是快递运输车、仓储运输车等等。具体分为车辆型号可进一步优化测试数据的准确性，适用性。
52.如图8所示，本发明还提供一种车道变换测试方法，应用于第一测试主车与第二测试主车；具体包括以下步骤：步骤810：所述第一测试主车与所述第二测试主车相互控制以启动测试程序，所述第一测试主车相对于所述第二测试主车以车道切入或切出方式行驶；步骤820：所述第一测试主车记录本车行驶的第一行驶数据，所述第二测试主车记录本车行驶的第二行驶数据以及所述第一测试主车行驶的第三行驶数据；步骤830：根据所述第一行驶数据、所述第二行驶数据、所述第三行驶数据形成测试数据，并记录测试结果。
53.在该实施例中，第一测试主车与第二测试主车可以相互控制，以启动测试程序，例如上文所提到的达到预设场景条件即可启动，如车速、两车相对位置满足条件。测试主要以切入与切出的测试场景进行行驶，行驶过程中两车记录行驶数据。行驶数据有多种，可以是采集行车过程中所有的数据，也可以采集部分数据。然后根据记录的测试数据行车测试数据，并且记录是否有碰撞结果，如果发生碰撞则说明测试功能不满足需求，需要进行调制。步骤s810至步骤830未描述内容可以结合上文各实施例提供的内容进行理解。
54.如图9所示，本发明对应提供的方法提供一种车道变换测试装置，应用于第一测试主车与第二测试主车；，包括：控制模块910，用于所述第一测试主车与所述第二测试主车触发预设场景测试条件后启动测试程序，所述第一测试主车相对于所述第二测试主车按照预设场景行驶参数行驶，例如，所述第一测试主车从所述第二测试主车的左侧或右侧，以高于、等于、低于所述第二测试主车的速度切入所述第二测试主车所在的行驶车道；和/或所述第一测试主车自所述第二测试主车在相同车道上做向左或向右方向切出行驶；记录模块920，用于所述第一测试主车记录本车行驶的第一行驶数据，所述第二测试主车记录本车行驶的第二行驶数据以及所述第一测试主车行驶的第三行驶数据；输出模块930，用于根据所述第一行驶数据、所述第二行驶数据、所述第三行驶数据形成测试数据。
55.其中，所述第一行驶数据包括：与第二测试主车的相对距离、相对速度、转向角度；所述第二行驶数据包括：与第一测试主车的相对距离、速度、两车相对时距、到达碰撞点距离；第三行驶数据包括：第一测试主车的位置、速度以及第一测试主车到达碰撞点距离。
56.进一步地，所述控制模块910包括：控制子单元，用于在所述第一测试主车与所述第二测试主车位于预设场景的车道且各自达到测试行驶速度时，所述第一测试主车与所述第二测试主车相互发送测试启动信息，各自启动测试程序。所述控制子单元还用于控制所述第一测试主车向所述第二测试主
车发送控制指令，控制所述第二测试主车启动测试程序；和/或所述第二测试主车向所述第一测试主车发送控制指令，控制所述第一测试主车启动测试程序；其中，所述第一测试主车与第二测试主车均启动测试程序后记录启动时间，以所述启动时间为起点记录测试数据。
57.所述输出模块930包括：输出子单元，用于根据所述第一行驶数据、第二行驶数据、第三行驶数据判断所述第一测试主车与所述第二测试主车的车辆测试场景，基于所述车辆测试场景关联记录所述第一行驶数据、所述第二行驶数据、所述第三行驶数据中与所述车辆测试场景相关的场景参数数据，以所述场景参数数据为基础形成测试报告的测试数据。
58.还包括输出模块930还用于，将所述第一行驶数据、所述第二行驶数据、所述第三行驶数据上传至云端，利用云端将所述第一行驶数据、所述第二行驶数据、所述第三行驶数据处理为标准测试数据，所述标准测试数据为相适应的车辆型号的测试数据。
59.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
60.本发明还提供一种车辆，其包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上述的车道变换测试方法的步骤。
61.本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的车道变换测试方法的步骤。
62.可以理解，计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器 (rom ，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、以及软件分发介质等。计算机程序包括计算机程序代码。计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、以及软件分发介质等。
63.在本发明的某些实施方式中，自动泊车装置可以包括控制器，控制器是一个单片机芯片，集成了处理器、存储器，通讯模块等。处理器可以是指控制器包含的处理器。处理器可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。
64.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明
的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
65.在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理模块的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。
66.以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。