物品运输方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

1.本技术涉及物品运输技术领域，特别是涉及一种物品运输方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。


背景技术：

2.随着仓储运输管理技术的发展，现有的卷烟厂中都配备有自动化的物流运输系统，而大多数物流运输系统都会选取堆垛机来对货物进行运输，为了提高周转速度和工作效率，经常会在厂区配备一轨双车的自动化物品输送系统，其中，在同一轨道上设置两台堆垛机同时运行，此技术称为“一轨双车”。
3.但在实际应用中，由于厂区的场地大小会根据实际情况变化，当厂区场地较小时，一轨双车的自动化物品输送系统的运行会受到其部署场地的限制，导致某些作业区域，单一的堆垛机无法直接到达，在运行物品的过程中，容易产生物品运输任务无法执行的问题，降低一轨双车自动化物品输送系统的工作效率、增大物品输送系统的运维风险。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够在部署场地有限时，提高一轨双车自动化物品运输系统的工作效率的物品运输方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
5.第一方面，本技术提供了一种物品运输方法，应用于一轨双车的自动化物品输送系统中，所述方法包括：
6.当所述自动化物品输送系统部署于目标区域时，若获取到物品运输任务，则根据物品起始位置与物品终点位置确定所述物品运输任务是否为可直达任务；其中，所述物品运输任务携带了所述物品起始位置和所述物品终点位置；所述目标区域为轨道长度相对于作业区域的长度小于预设值的区域；
7.若所述物品运输任务为非可直达任务，则获取目标中转货位的位置；
8.根据所述目标中转货位的位置、所述物品起始位置与所述物品终点位置将所述物品运输任务拆分为第一任务与第二任务；
9.控制第一堆垛机执行所述第一任务，将所述运输物品从物品起点位置运输至目标中转货位；
10.在接收到所述第一堆垛机返回的第一任务完成信息后，控制第二堆垛机执行所述第二任务，将所述运输物品从所述目标中转货位运输至所述物品终点位置。
11.第二方面，本技术还提供了一种物品运输装置，所述装置包括：
12.任务判断模块，用于当所述自动化物品输送系统部署于目标区域时，若获取到物品运输任务，则根据物品起始位置与物品终点位置确定所述物品运输任务是否为可直达任务；其中，所述物品运输任务携带了所述物品起始位置和所述物品终点位置；所述目标区域为轨道长度相对于作业区域的长度小于预设值的区域；
13.目标中转货位位置获取模块，用于若所述物品运输任务为非可直达任务，则获取目标中转货位的位置；
14.任务拆分模块，用于根据所述目标中转货位的位置、所述物品起始位置与所述物品终点位置将所述物品运输任务拆分为第一任务与第二任务；
15.第一任务执行模块，用于控制第一堆垛机执行所述第一任务，将所述运输物品从物品起点位置运输至目标中转货位；
16.第二任务执行模块，用于在接收到所述第一堆垛机返回的第一任务完成信息后，控制第二堆垛机执行所述第二任务，将所述运输物品从所述目标中转货位运输至所述物品终点位置。
17.第三方面，本技术还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的方法的步骤。
18.第四方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
19.第五方面，本技术还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
20.上述物品运输方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，当一轨双车的自动化物品输送系统部署在轨道长度相对于作业区域长度小于预设值的区域时，说明系统中的第一堆垛车与第二堆垛车均有其无法直接到达的作业区域。此时对于获取到的物品运输任务，根据物品运输任务中物品起始位置与物品终点位置确定物品运输任务是否为可直达任务，若物品运输任务为非可直达任务，则说明此运输物品需要进行中转才可从物品起始位置运输到物品终点位置。获取目标中转货位的位置，根据目标中转货位的位置、物品起始位置与物品终点位置将物品运输任务拆分为第一任务与第二任务，控制第一堆垛机执行第一任务，将运输物品从物品起点位置运输至目标中转货位，接收到第一任务完成信息后，控制第二堆垛机执行第二任务，将运输物品从目标中转货位运输至物品终点位置。本方法可以使一轨双车系统的运行不再受到部署区域的大小限制，在较小的工作运行区域，通过目标中转货位对运输物品进行中转，避免由于单一堆垛机无法直接将运输物品由物品起始位置运输至物品终点位置而产生的物品无法送达的情况，提高一轨双车自动化物品输送系统的工作效率，有效降低了物品输送系统的运维风险。
附图说明
21.图1为一个实施例中物品运输方法的应用环境图；
22.图2为一个实施例中物品运输方法的流程示意图；
23.图3为一个实施例中一轨双车自动化物品运输系统的应用环境图；
24.图4为一个实施例中获取目标中转货位的位置步骤的流程示意图；
25.图5为一个实施例中在接收到第一堆垛机返回的第一任务完成信息时，控制第二堆垛机执行第二任务步骤的流程示意图；
26.图6为一个实施例中根据目标中转货位的位置、物品起始位置与物品终点位置将物品运输任务拆分为第一任务与第二任务步骤的流程示意图；
27.图7为另一个实施例中一轨双车自动化物品运输系统的应用环境图；
28.图8为另一个实施例中物品运输方法的流程示意图；
29.图9为一个实施例中物品运输装置的结构框图；
30.图10为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
31.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
32.本技术实施例提供的物品运输方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，控制系统101通过通信网络分别与管理系统102、第一堆垛机103与第二堆垛机104进行通信。数据存储系统可以存储管理系统102需要处理的数据。数据存储系统可以集成在管理系统102上，也可以放在云上或其他网络服务器上。当一轨双车的自动化物品运输系统100部署于轨道长度相对于作业区域的长度小于预设值的目标区域时，控制系统101若从管理系统102中获取到物品运输任务，则根据物品运输任务中携带的物品起始位置与物品终点位置确定物品运输任务是否为可直达任务；若物品运输任务为非可直达任务，则获取目标中转货位的位置；根据目标中转货位的位置、物品起始位置与物品终点位置将物品运输任务拆分为第一任务与第二任务；控制第一堆垛机103执行第一任务，将运输物品从物品起点位置运输至目标中转货位；在接收到第一堆垛机103返回的第一任务完成信息后，控制第二堆垛机104执行第二任务，将运输物品从目标中转货位运输至物品终点位置。其中，控制系统101与管理系统102可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。
33.在其中一个实施例中，控制系统101为仓库控制系统(warehouse control system，wcs)。
34.在其中一个实施例中，管理系统102为仓库管理系统(warehouse management system，wms)。
35.在一个实施例中，如图2所示，提供了一种物品运输方法，以该方法应用于图1中的控制系统101为例进行说明，包括以下步骤：
36.步骤202，当自动化物品输送系统部署于目标区域时，若获取到物品运输任务，则根据物品起始位置与物品终点位置确定物品运输任务是否为可直达任务；其中，物品运输任务携带了物品起始位置和物品终点位置；目标区域为轨道长度相对于作业区域的长度小于预设值的区域。
37.其中，物品运输任务是管理系统根据预先设定好的生产任务或实际生产需要所生成的。物品运输任务可以为出库任务或入库任务，也可以为将物料由上一道工序出口运输到下一道工序出口的运输任务。具体地，物品运输任务中携带了物品起始位置于物品终点位置，以及运输物品的基本信息，如任务号、物品编号、物品批次号等。
38.其中，轨道长度为两个堆垛机运行的同一轨道的长度。在一轨双车自动化运输系统中，两辆堆垛机运行在同一运行轨道上，轨道尽头分别设置有对应的堆垛机检修工位，当堆垛机在运行过程中出现故障时，可以将堆垛机移动至对应侧的检修工位进行检修。可以理解的，检修工位也可作为对应堆垛机的暂时停靠点，以方便另一堆垛机执行运行任务。
39.其中，作业区域为堆垛机进行取货与放货的区域，设置于堆垛机运行轨道的两侧，
堆垛机在执行运输任务时，将运输物品由物品起始位置所属作业区域运输至另一侧物品终点位置所属的作业区域。可以理解的，作业区域可以由多个货架组成，每个货架的摆放方向于轨道设置方向垂直，每个货架上有多个存放货位。也可以由多个站点组成。可选的，货架、货位以及站点的具体数量都可以根据生产实际需求进行设定。
40.其中，预设值是为了确保任意一辆堆垛机均可以到达作业区域任意位置所设定的一个长度阈值。具体地，预设值可以根据运行轨道长度与作业区域的长度获得。其中，作业区域的长度由该作业区域中长度最长一侧的区域决定。例如，若运行轨道一侧作业区域的长度为m米，而另一侧为n米，其中m＞n，则将m米作为作业区域的长度。可以理解的，本技术中作业区域的长度为作业区域与运行轨道平行方向上的区域长度。
41.在实际应用中，若想确保任意一辆堆垛机均可以到达作业区域任意位置，则必须保证运行轨道的长度比作业区域的长度要多出两个检修工位的长度。即运行轨道设置时，若要确保任意一辆堆垛机均可到达作业区域任意位置，必须要预留两个检修工位的长度。根据实际应用中检修工位的长度设定预设值。
42.若由于实际场地限制，导致轨道长度相较于作业区域的长度要小于预设值，则即使将任意一辆堆垛机停在检修工位，堆垛机都会固定阻挡一定的作业区域，使得另一辆小车无法到达。
43.以目标区域设置于烟草生产中烟丝库卷包翻箱出库区域为例，如图3所示，烟丝库卷包翻箱出库区用于将货位区域缓存的烟丝出库到翻箱站台进行翻箱倒料操作，由于区域的场地狭小，部署了一轨双车自动化物品运输系统后，即使将堆垛机移动到检修工位，堆垛机都会固定阻挡一定的作业区域。例如将第一堆垛机移动到检修工位，第一堆垛机仍然会阻挡第18-26行货架所在的作业区域，使的第二堆垛机无法直达，而当第二堆垛机移动到检修工位时，第一堆垛机也无法直达1-7行货架所在的作业区域。因此，货位区域1-7行以及翻箱区域1、2号翻箱机的出库任务均只能由第二堆垛机完成；货位区域18-26行以及翻箱区域8、9号翻箱机的出库任务均只能由第一堆垛机完成。而其他作业区域的出库任务，任意一台堆垛机均可以直接完成。
44.具体地，当自动化物品运输系统部署在轨道长度相对于作业区域的长度小于预设值的区域，则此时存在堆垛机无法直接到达的作业区域，控制系统从管理系统中获取到物品运输任务后，根据物品运输任务中携带的物品起始位置与物品终点位置即可以确定该物品运输任务是否为可直达任务。
45.在其中一个实施例中，控制系统将各堆垛机无法到达的作业区域与各堆垛机进行绑定，并将绑定后的信息存储在数据库中，当控制系统从管理系统中获取到物品运输任务后，根据物品运输任务中携带的物品起始位置与物品终点位置即可确定该物品运输任务是否能由一辆堆垛机直接完成，从而确定该运输任务是否为可直达任务。
46.在其中一个实施例中，控制系统在获取物品运输任务之前，还包括：接收第一堆垛机发送的任务申请指令。具体地，第一堆垛机在处于空闲状态时，像控制系统发送任务申请指令，控制系统接收到任务申请指令后，从管理系统中获取物品运输任务。
47.步骤204，若物品运输任务为非可直达任务，则获取目标中转货位的位置。
48.其中，目标中转货位是用于为物品运输任务中的运输物品进行中转提供中转场地的货位，目标中转货位是从公共作业区域中选择得到的。具体地，公共作业区域为两辆堆垛
机均可直接到达的作业区域。以图3中的货位区域为例，公共作业区域即为货位区域中8-17行货架所在的区域。
49.具体地，控制系统确定物品运输任务为非可直达任务后，则从任意堆垛机均可到达的公共作业区域中选择一个货位作为目标中转货位，获取目标中转货位的位置。
50.在其中一个实施例中，可以根据实际情况在公共作业区域中选定某行或多行货架中的货位作为可中转货位，再从可中转货位中选定目标中转货位。
51.步骤206，根据目标中转货位的位置、物品起始位置与物品终点位置将物品运输任务拆分为第一任务与第二任务。
52.具体地，根据物品起始位置与目标中转货位的位置将物品运输任务进行拆分得到第一任务，第一任务包括第一任务起始位置、第一任务目标位置与第一任务号，第一任务起始位置为物品起始位置，第一任务目标位置为目标中转货位的位置。
53.根据目标中转货位的位置与物品终点位置得到第二任务，第二任务包括第二任务起始位置、第二任务目标位置与第二任务号，第二任务起始位置为目标中转货位的位置，第二任务目标位置为物品终点位置。
54.可以理解的，第一任务与第二任务中除了携带有其对应的任务起始位置与目标位置外，还携带有运输物品的基本信息，如任务号、物品编号、物品批次号等。
55.步骤208，控制第一堆垛机执行第一任务，将运输物品从物品起点位置运输至目标中转货位。
56.具体地，控制系统控制第一堆垛机执行第一任务，根据第一任务起始位置与第一任务目标位置，将运输物品从物品起始位置运输至目标中转货位进行中转缓存。
57.步骤210，在接收到第一堆垛机返回的第一任务完成信息后，控制第二堆垛机执行第二任务，将运输物品从目标中转货位运输至物品终点位置。
58.其中，第一任务完成信息包括有物品起始位置、目标中转货位的位置与第一任务号，以及运输物品的基本信息，如任务号、物品编号、物品批次号等。可以理解的，第一任务完成信息还可以包括第一任务完成时间。
59.具体地，第一堆垛机完成了第一任务后，即根据第一任务生成第一任务完成信息，并将第一任务完成信息返回至控制系统，控制系统在接收到第一任务完成信息后，控制第二堆垛机执行第二任务，将运输物品从目标中转货位运输至物品终点位置，完成整个物品运输任务。
60.在其中一个实施例中，根据目标中转货位的位置、物品起始位置与物品终点位置将物品运输任务拆分为第一任务与第二任务之后，还包括：将第一任务设置为可执行状态，将第二任务设置为不可执行状态，在接收到第一堆垛机返回的第一任务完成信息后，控制系统再将第二任务设置为可执行状态。具体地，将第一任务设置为可执行状态，第二任务设置为不可执行状态，即可保证在执行第一任务时，控制系统不会控制第二堆垛机执行第二任务，保证非直达任务的有序进行，避免出现由于同时下发第一任务与第二任务而导致的系统混乱的情况。
61.上述物品运输方法中，当一轨双车的自动化物品输送系统部署在轨道长度相对于作业区域长度小于预设值的区域时，说明系统中的第一堆垛车与第二堆垛车均有其无法直接到达的作业区域。此时对于获取到的物品运输任务，根据物品运输任务中物品起始位置
与物品终点位置确定物品运输任务是否为可直达任务，若物品运输任务为非可直达任务，则说明此运输物品需要进行中转才可从物品起始位置运输到物品终点位置。获取目标中转货位的位置，根据目标中转货位的位置、物品起始位置与物品终点位置将物品运输任务拆分为第一任务与第二任务，控制第一堆垛机执行第一任务，将运输物品从物品起点位置运输至目标中转货位，接收到第一任务完成信息后，控制第二堆垛机执行第二任务，将运输物品从目标中转货位运输至物品终点位置。本方法可以使一轨双车系统的运行不再受到部署区域的大小限制，在较小的工作运行区域，通过目标中转货位对运输物品进行中转，避免由于单一堆垛机无法直接将运输物品由物品起始位置运输至物品终点位置而产生的物品无法送达的情况，提高一轨双车自动化物品输送系统的工作效率，有效降低了物品输送系统的运维风险。
62.在一个实施例中，如图3所示，根据物品起始位置与物品终点位置确定物品运输任务是否为可直达任务，包括：根据物品起始位置与物品终点位置确定任务路径；若任务路径超出各堆垛机的作业范围，则确定物品运输任务为非可直达任务。
63.具体地，控制系统预先将各堆垛机可直达的作业范围存储在数据库中，控制系统在获取物品运输任务后，根据物品起始位置与物品终点位置时，即可确定任务路径，若该任务路劲超出了各堆垛机的作业范围，说明该物品运输任务无法由一辆堆垛机直接完成，确定该物品运输任务为非可直达任务。通过根据物品起始位置与物品终点位置确定的任务路径与各堆垛机的作业范围进行比较，当任务路径超出各堆垛机的作业范围时，即可立刻确定该物品运输任务为非可直达任务，提高了任务判断效率的同时，也增加了任务判断的准确性，为后续进行任务拆分提供了操作基础。
64.在一个实施例中，如图4所示，获取目标中转货位的位置，包括：
65.步骤402，获取各中转货位的运行状态。
66.其中，中转货位为公共作业区域的货位，中转货位用于为需要中转的运输物品提供中转缓存服务。可以理解的，中转货位可以兼具中转缓存功能与正常存放货位的功能，中转货位在实际使用时，也可以作为正常存放货物的存储货位。中转货位的个数以及其在公共作业区域的具体位置可以根据实际情况进行设定。
67.具体地，控制系统获取公共作业区域内所有中转货位的运行状态。
68.步骤404，将运行状态为空闲状态的中转货位确定为候选中转货位。
69.具体地，中转货位的运行状态为空闲状态，说明此时该货位并未载货，可以为运输物品提供中转缓存服务，将运行状态为空闲状态的中转货位确定为候选中转货位。
70.步骤406，从各候选中转货位中根据预设条件选择目标中转货位，获取目标中转货位的位置。
71.其中，预设条件根据货位位置设定。
72.具体地，根据预设条件，从至少一个候选中转货位中选择目标中转货位，并获取目标中转货位的位置。可以理解的，当只有一个候选中转货位时，即将唯一的候选中转货位确定为目标中转货位。
73.在其中一个实施例中，预设条件为与执行第一任务的第一堆垛机存在最小的移动距离。
74.在其中一个实施例中，预设条件为与物品终点位置存在最小的移动距离。
75.上述实施例中，通过根据预设条件从各候选中转货位中选择目标中转货位，通过目标中转货位对运输物品进行中转，可以避免由于单一堆垛机无法直接将运输物品由物品起始位置运输至物品终点位置而产生物品无法送达的情况，提高一轨双车自动化物品输送系统的工作效率，有效降低了物品输送系统的运维风险。
76.在一个实施例中，获取目标中转货位的位置之后，还包括：将物品运输任务写入目标中转货位对应的目标虚拟货位中，锁定目标虚拟货位对应的目标中转货位为工作状态，其中，目标虚拟货位用于存储对应目标中转站台执行的任务信息。
77.具体地，当处于公共作业区域的货位被确定为目标中转货位时，其对应的将会确定一个目标虚拟货位，目标虚拟货位用于存储对应目标中转站台执行的任务信息，如任务号、任务起始位置、任务目标位置等信息。在获取了目标中转货位的位置后，将物品运输任务写入目标中转货位对应的虚拟货位中，即可锁定目标虚拟货位对应的目标中转货位的运行状态，将其运行状态更新位工作状态。此时该目标中转货位将不能接受新的存放任务或中转缓存任务。通过将物品运输任务写入目标虚拟货位中，对该目标虚拟货位对应的目标中转货位进行锁定，可以防止目标中转货位在执行中转任务时，又被其他运输任务选定，造成运输系统运行混乱的情况发生。
78.在其中一个实施例中，控制系统在确定了目标中转货位后，直接将目标中转货位的锁定，然后将物品运输任务写入目标虚拟货位中。
79.在一个实施例中，控制第一堆垛机执行所述第一任务，将所述运输物品从物品起点位置运输至目标中转货位，包括以下步骤：
80.控制第一堆垛机执行所述第一任务。
81.具体地，将第一任务与第一堆垛机进行绑定，控制第一堆垛机开始执行第一任务。
82.当所述第一堆垛机移动至所述目标中转货位所在区域时，将所述第一任务与所述目标虚拟货位中的所述物品运输任务进行验证。
83.其中，目标中转货位所在的区域可以为目标中转货位所在的行区域，也可以为目标中转货位的具体位置区域。
84.具体地，当第一堆垛机将运输物品运输至目标中转货位所在的区域时，控制系统将第一堆垛机所绑定的第一任务中的运输物品信息与目标虚拟货位中写入的物品运输任务中的运输物品信息进行验证，以确定此时第一堆垛机所运输的物品是否为目标虚拟货位对应的目标中转货位所要缓存中转的物品。
85.若验证成功，则控制所述第一堆垛机将所述运输物品缓存在所述目标中转货位中。
86.具体地，若验证成功，则说明此时第一堆垛机所运输的运输物品即为目标中转货位需要缓存中转的物品，控制系统控制第一堆垛机将运输物品缓存在目标中转货位中。
87.本实施例可以有效防止第一堆垛机由于其他干扰因素导致运行发生误差，从而将运输物品存入错误货位的情况发生，提高系统运输物品的准确性。
88.在其中一个实施例中，控制系统在控制第一堆垛机执行第一任务时，首先控制第一堆垛机移动至目标中转货位所在的货架行行口，将第一任务与目标中转货位对应的目标虚拟货位中写入的物品运输任务进行校验，若校验成功，则继续控制第一堆垛机运行至目标中转货位；在将物品缓存入目标中转货位之前，控制系统将第一任务与目标中转货位对
应的目标虚拟货位中写入的物品运输任务进行二次校验，若校验成功，控制系统控制第一堆垛机将运输物品存放在目标中转货位中进行缓存。
89.本实施例中的方法，在第一堆垛机运行至目标中转货位行口时即进行验证，若第一堆垛机因自身故障而停止运行，则无法进行验证，此时则可确定验证不成功，系统将会呼叫人工进行检测，有效防止了由于堆垛机故障而导致的第一任务无法执行的情况发生。然后在目标中转货位位置进行第二次任务验证，可以有效防止第一堆垛机由于其他干扰因素导致运行发生误差，从而将运输物品存入错误货位的情况发生，提高系统运输物品的准确性。
90.在一个实施例中，如图5所示，在接收到第一堆垛机返回的第一任务完成信息时，控制第二堆垛机执行第二任务，包括以下步骤：
91.步骤502，在接收到第一堆垛机返回的第一任务完成信息时，将第一任务完成信息更新至目标虚拟货位中。
92.具体地，在接收到第一堆垛机返回的第一任务信息时，说明此时第一任务已经完成，将第一任务完成信息更新至目标虚拟货位中。
93.在其中一个实施例中，控制系统将第一任务完成信息更新至目标虚拟货位后，将第二任务的状态更新为可执行状态。
94.步骤504，若第二堆垛机为空闲状态，则将第二任务与目标虚拟货位中更新的第一任务完成信息进行验证。
95.具体地，控制器在确定第一任务完成后，则判断第二堆垛机的状态，若第二堆垛机为空闲状态，则说明此时可以执行第二任务，将第二任务与目标虚拟货位中更新的第一任务完成信息进行验证。
96.在其中一个实施例中，控制系统将第二任务中携带的运输物品信息与第一任务完成信息中的运输物品信息进行验证，确定第二任务运输的物品与目标虚拟货位中存放的运输物品是否一致，以此确定验证是否成功。
97.步骤506，若验证成功，则将第二任务写入目标虚拟货位中，控制第二堆垛机执行第二任务。
98.具体地，若验证成功，则说明该目标虚拟货位对应的目标中转货位中存放有第二任务需要运输的运输物品，控制第二堆垛机从目标中转货位中获取运输物品，并将运输物品运输至物品终点位置。
99.本实施例中，在执行第二任务前，首先将第二任务与目标虚拟货位中更新的第一任务完成信息进行校验，确定校验成功后再执行第二任务，可以有效避免运输过程中运输物品错误的情况发生，提高运输系统的准确性。
100.在一个实施例中，每个任务都有其对应的优先级，若中转货位的运行状态均为非空闲状态，则确定物品运输任务暂时无法执行，此时控制系统将从管理系统中获取下一优先级的任务执行，物品运输任务暂缓执行。若第二堆垛机为非空闲状态，则确定第二任务暂时无法运行，控制系统将从管理系统中获取下一优先级的任务执行，第二任务暂缓执行。
101.在一个实施例中，如图6所示，根据目标中转货位的位置、物品起始位置与物品终点位置将物品运输任务拆分为第一任务与第二任务，包括：
102.步骤602，根据物品起始位置或物品终点位置确定第一任务和第二任务的优先级。
103.其中，系统中的每个任务都有其对应的优先级，优先级的大小根据物品起始位置或物品终点位置确定。可以理解的，可以根据物品起始位置或物品终点位置至作业区域的移动距离设置任务的优先级，距离越小，优先级越高，从而避免堆垛机在运行过程中产生较长的移动路程。也可以根据物品起始位置或物品终点位置所在的作业区域设置任务的优先级，例如，在图3的烟丝库卷包翻箱出库区域中，可以根据库区位置设置任务的优先级，而从空箱产生货位将空闲运输回空闲存放库位，这个任务默认为优先级最高。
104.在其中一个实施例中，可以根据优先级高低生成各任务的任务号，如最高优先级的任务，其任务号中将会标注100的代码，而标注200代码的任务号对应的任务，优先级就较低，依次类推。
105.具体地，控制系统将物品运输任务拆分为第一任务与第二任务后，根据物品起始位置与物品终点位置确定第一任务和第二任务的优先级。
106.步骤604，将第一任务存放于第一堆垛机的任务池，将第二任务存放于第二堆垛机的任务池。
107.其中，每个堆垛机有其对应的任务池，当堆垛机空闲时，会像控制系统发送任务申请指令，控制系统根据任务申请指令从该堆垛机对应的任务池中获取优先级别最高的任务，控制堆垛机执行。
108.具体地，控制系统将第一任务存放在第一堆垛机对应的任务池中，将第二任务存放在第二堆垛机对应的任务池中。
109.步骤606，控制第一堆垛机执行第一任务，包括：控制第一堆垛机根据任务的优先级依次执行第一堆垛机的任务池的任务，第一堆垛机的任务池的任务包括第一任务。
110.具体地，当第一任务的优先级在第一堆垛机对应的任务池中是最高优先级时，控制系统将控制第一堆垛机执行第一任务。
111.步骤608，控制第二堆垛机执行第二任务，包括：控制第二堆垛机根据任务的优先级依次执行第二堆垛机的任务池的任务，第二堆垛机的任务池的任务包括第二任务。
112.具体地，当第二任务的优先级在第一堆垛机对应的任务池中是最高优先级时，控制系统将控制第一堆垛机执行第二任务。
113.本实施例中，通过根据物品起始位置或物品终点位置确定各个任务的优先级，根据优先级执行相应的任务，在存在更加紧急或更加便利的任务，可以优先控制堆垛机执行，使得自动化物品输送系统在执行任务过程中更加智能化，提高自动化物品运输系统的工作效率。
114.在其中一个实施例中，若第一任务已经执行完毕，而第二任务的优先级在其对应的任务池中仍处于较低位置，此时在预设时间间隔后，系统将自动将第二任务的优先级提升一档，直至第二任务被第二堆垛机执行完成为止。其中，预设时间间隔的具体数值可以根据实际情况设定。
115.在一个实施例中，物品运输方法还包括：在接收到第二堆垛机返回的第二任务完成信息时，解锁目标虚拟货位对应的目标中转货位为空闲状态。
116.其中，第二任务完成信息包括有目标中转货位的位置、物品终点位置与第二任务号，以及运输物品的基本信息，如任务号、物品编号、物品批次号等。可以理解的，第二任务完成信息还可以包括第二任务完成时间。
117.具体地，第二堆垛机完成了第二任务后，根据第二任务生成第二任务完成信息，并将第二任务完成信息返回给控制系统。控制系统接收到第二任务完成信息后，即确定物品运输任务以完成。控制系统清除目标虚拟货位中缓存的运输物品的任务信息，解除目标虚拟货位对应的目标中转货位的锁定，将目标中转货位的状态更新为空闲状态。通过在物品运输任务完成后解除目标中转货位的锁定，可以为下个物品运输任务继续提供存放货位或中转货位，使得整个自动化物品运输系统可以持续运行。
118.在一个实施例中，物品运输方法还包括：设置上下两层中转货架，根据运输物品中转运行路径选择目标中转货架，再从目标中转货架中选择目标中转货位。
119.具体地，如图7所示，在公共作业区域设置上下两层中转货架，根据运输物品中转运行路径选择目标中转货架。以图7为例，若运输物品中转运行路径是由第一堆垛机经由目标中转货位再到第二堆垛机，则将此物品中转运行路径确定为第一中转运行路径，将第一中转运行路径与下层中转货架绑定，当确定物品中转运行路径为第一中转运行路径时，将从下层中转货架中选择目标中转货架；同理，若运输物品中转运行路径是由第二堆垛机经由目标中转货位再到第一堆垛机，则将此物品中转运行路径确定为第二中转运行路径，将第二中转运行路径与上层中转货架绑定，当确定物品中转运行路径为第二中转运行路径时，将从下层中转货架中选择目标中转货架。通过设置上下两层中转货架，可以提升两个堆垛机协作完成不可直达任务的效率。
120.在一个实施例中，如图8所示，提供了一种物品运输方法，方法涉及wcs系统、wms系统、第一堆垛机与第二堆垛机。其中，wcs系统通过通信网络与wms系统、第一堆垛机以及第二堆垛机进行通信。
121.首先，wcs系统选择可用于中转的站台。具体地，将公共区域的站台设置为可用于中转的中转站台。
122.第一堆垛机处于空闲状态时，向wcs系统发送任务申请指令，wcs系统从wms系统的第一任务池中获取任务优先级最高的物品运输任务，物品运输任务的任务号为task1 no100。其中，no100中的100为任务优先级最高的代码。可以理解的，第一任务池为对应存储第一堆垛机任务的任务池，第一任务池中的任务，其物品起始位置均为第一堆垛机可直达的作业区域。
123.wcs系统根据物品运输任务中的物品起始位置source1和物品终点位置target1确定物品运输的任务路径，根据任务路径与第一堆垛机的工作范围判断物品运输任务是否为可直达任务。其中，物品运输任务中还携带有运输物品相关信息，如运输物品的牌号、批次号等。
124.若物品运输任务为不可直达任务，wcs系统将获取第一堆垛机与第二堆垛机公共作业区域的货位的运行状态。其中，公共作业区域为第一堆垛机与第二堆垛机均可直达的作业区域。
125.若公共作业区域的货位均处于工作状态，则确定此物品运输任务暂时无法执行，wcs系统重新从wms系统的第一任务池中获取任务优先级第二高的第二物品运输任务，任务号为task1 no200。重复上述步骤对第二物品运输任务进行判断。
126.若公共作业区域的货位中存在运行状态为空闲的货位，则将此货位确定为候选中转货位。选取与第一堆垛机具有最小移动距离的候选中转货位为目标中转货位，获取目标
中转货位的位置，对目标中转货位mid1进行锁定。其中，每个目标中转货位都对应有一个目标虚拟站台，目标虚拟站台用于存放对应的运输物品的各任务信息，包括任务号、任务起始位置、任务终点位置、运输物品信息等。wcs系统将物品运输任务写入锁定后的目标中转货位对应的目标虚拟货位中。
127.根据物品起始位置、目标中转货位的位置、物品终点位置将物品运输任务根据任务拆分算法拆分为第一任务与第二任务。具体地，第一任务的任务起始位置为物品起始位置，任务终点位置为目标中转货位位置；第二任务的任务起始位置为目标中转货位位置，任务终点位置为物品终点位置。可以理解的，第一任务与第二任务均携带有运输物品的相关信息，如运输物品的牌号、批次号等。
128.wcs系统根据第一任务与第二任务的任务起始位置或任务终点位置重新为第一任务与第二任务分配对应的优先级。如第一任务与第二任务对应的优先级为200，此时第一任务的任务号为task1-1 no200，第二任务的任务号为task1-2no200。并将第一任务的执行状态设置为可执行，将第二任务的执行状态设置为不可执行。
129.若此时wms的第一任务池中有优先级为100的任务，即优先级更高的任务，wms会控制第一堆垛机优先执行优先级为100的任务。
130.若此时第一任务池中没有比第一任务优先级更高的任务，则wcs系统将控制第一堆垛机执行第一任务。具体地，wcs系统控制第一堆垛机运行至目标中转货位所属货行的行口时，将第一任务(任务号task1-1 no200，起始地址source1，目标地址mid1，运输物品信息)与存储在目标虚拟货位的物品运输任务进行校验，若验证成功，则继续控制第一堆垛机运行至目标中转货位，在第一堆垛机将运输物品存放在目标中转货位之前，wcs系统还会对第一任务与目标虚拟货位中的物品运输任务进行第二次校验，当校验成功后，才会确定存放运输物品。
131.第一堆垛机完成第一任务后，将第一任务完成信息返回至wcs系统，wcs系统将第一任务完成信息写入虚拟货位的物品运输任务中，同时将第二任务的执行状态设置为可执行。此时，若第二任务池中存在有比第二任务优先级更高的任务，则先控制第二堆垛机执行优先级更高的任务，但在预设时间间隔内，wcs系统会自动将第二任务的优先级提高一级。
132.当第二任务池中不存在更高优先级的任务时，wcs系统将第二任务与目标虚拟货位中的第一任务完成信息进行校验，若校验成功，wcs系统将第二任务(任务号task1-2 no200，起始地址mid1，目标地址target1，运输物品信息)写入目标虚拟货位，控制第二堆垛机执行第二任务。具体地，wcs系统控制第二堆垛机运行至目标虚拟货位位置时，会将第二任务与目标虚拟货位中的第一任务完成信息进行第二次校验，当校验成功后，才会控制第二堆垛机从目标虚拟货位对应的目标中转货位中获取运输物品，将运输物品运输至物品终点位置。第二堆垛机完成了第二任务后，根据第二任务生成第二任务完成信息，并将第二任务完成信息返回至wcs系统。wcs系统接收到第二任务完成信息后，将第二任务完成信息与目标虚拟货位中的第一任务完成信息进行校验，校验成功后，清除目标虚拟货位中缓存的信息，解除目标虚拟货位的锁定状态。
133.可以理解的，在执行任务过程中，每次接货与放货时都会进行任务校验，若校验不成功，wcs系统可以在系统进行报警，告知人工进行处理。
134.应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头
的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
135.基于同样的发明构思，本技术实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的物品运输方法的物品运输装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个物品运输装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于物品运输方法的限定，在此不再赘述。
136.在一个实施例中，如图9所示，提供了一种物品运输装置900，包括：任务判断模块901、目标中转货位位置获取模块902、任务拆分模块903、第一任务执行模块904和第二任务执行模块905，其中：
137.任务判断模块901，用于当自动化物品输送系统部署于目标区域时，若获取到物品运输任务，则根据物品起始位置与物品终点位置确定物品运输任务是否为可直达任务；其中，物品运输任务携带了物品起始位置和物品终点位置；目标区域为轨道长度相对于作业区域的长度小于预设值的区域。
138.目标中转货位位置获取模块902，用于若物品运输任务为非可直达任务，则获取目标中转货位的位置。
139.任务拆分模块903，用于根据目标中转货位的位置、物品起始位置与物品终点位置将物品运输任务拆分为第一任务与第二任务。
140.第一任务执行模块904，用于控制第一堆垛机执行第一任务，将运输物品从物品起点位置运输至目标中转货位。
141.第二任务执行模块905，用于在接收到第一堆垛机返回的第一任务完成信息后，控制第二堆垛机执行第二任务，将运输物品从目标中转货位运输至物品终点位置。
142.上述物品运输装置，当一轨双车的自动化物品输送系统部署在轨道长度相对于作业区域长度小于预设值的区域时，说明系统中的第一堆垛车与第二堆垛车均有其无法直接到达的作业区域。此时对于获取到的物品运输任务，根据物品运输任务中物品起始位置与物品终点位置确定物品运输任务是否为可直达任务，若物品运输任务为非可直达任务，则说明此运输物品需要进行中转才可从物品起始位置运输到物品终点位置。获取目标中转货位的位置，根据目标中转货位的位置、物品起始位置与物品终点位置将物品运输任务拆分为第一任务与第二任务，控制第一堆垛机执行第一任务，将运输物品从物品起点位置运输至目标中转货位，接收到第一任务完成信息后，控制第二堆垛机执行第二任务，将运输物品从目标中转货位运输至物品终点位置。本方法可以使一轨双车系统的运行不再受到部署区域的大小限制，在较小的工作运行区域，通过目标中转货位对运输物品进行中转，避免由于单一堆垛机无法直接将运输物品由物品起始位置运输至物品终点位置而产生的物品无法送达的情况，提高一轨双车自动化物品输送系统的工作效率，有效降低了物品输送系统的运维风险。
143.在一个实施例中，任务判断模块包括：
144.根据物品起始位置与物品终点位置确定任务路径；
145.若任务路径超出各堆垛机的作业范围，则确定物品运输任务为非可直达任务。
146.在一个实施例中，目标中转货位获取模块包括：
147.获取各中转货位的运行状态；
148.将运行状态为空闲状态的中转货位确定为候选中转货位；
149.从各候选中转货位中根据预设条件选择目标中转货位，获取目标中转货位的位置。
150.在一个实施例中，物品运输装置还包括：
151.目标中转货位锁定模块，用于将物品运输任务写入目标中转货位对应的目标虚拟货位中，锁定目标虚拟货位对应的目标中转货位为工作状态，其中，目标虚拟货位用于存储对应目标中转站台执行的任务信息
152.在一个实施例中，第二任务执行模块包括：
153.在接收到第一堆垛机返回的第一任务完成信息时，将第一任务完成信息更新至目标虚拟货位中；
154.若第二堆垛机为空闲状态，则将第二任务与目标虚拟货位中更新的第一任务完成信息进行验证；
155.若验证成功，则将第二任务写入目标虚拟货位中，控制第二堆垛机执行第二任务。
156.在一个实施例中，任务拆分模块包括：
157.根据物品起始位置或物品终点位置确定第一任务和第二任务的优先级；
158.将第一任务存放于第一堆垛机的任务池，将第二任务存放于第二堆垛机的任务池；
159.控制第一堆垛机执行第一任务，包括：控制第一堆垛机根据任务的优先级依次执行第一堆垛机的任务池的任务，第一堆垛机的任务池的任务包括第一任务；
160.控制第二堆垛机执行第二任务，包括：控制第二堆垛机根据任务的优先级依次执行第二堆垛机的任务池的任务，第二堆垛机的任务池的任务包括第二任务。
161.在一个实施例中，物品运输装置还包括：
162.目标中转货位解锁模块，用于在接收到第二堆垛机返回的第二任务完成信息时，解锁目标虚拟货位对应的目标中转货位为空闲状态。
163.上述物品运输装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
164.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图10所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储公共作业区域数据、执行任务数据等。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种物品运输方法。
165.本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分
结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
166.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，可以是本技术中的控制系统，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各实施例的物品运输方法的步骤。
167.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述各实施例的物品运输方法的步骤。
168.在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各实施例的物品运输方法的步骤。
169.需要说明的是，本技术所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。
170.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read-only memory，rom)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(reram)、磁变存储器(magnetoresistive random access memory，mram)、铁电存储器(ferroelectric random access memory，fram)、相变存储器(phase change memory，pcm)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。本技术所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本技术所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
171.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
172.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术的保护范围应以所附权利要求为准。