一种用于导丝的运动控制装置以及手术机器人的制作方法

1.本公开涉及一种手术机器人技术领域，特别地涉及一种用于导丝的运动控制装置以及手术机器人。


背景技术：

2.传统的导丝，导管介入器械在使用上，医生和医护人员会长期暴露于x射线的电离辐射下，穿着沉重的铅衣也会让医生受到二次伤害。借助机器人技术，让医生通过物理隔离或远程操作的方式，可精确治疗并减少损伤。
3.现阶段，已开发和推出的微创介入手术机器人系统，导管的旋转必然引起相应的驱动元件旋转，导致装置复杂，实际应用性不足，造成医疗实物，同时没有合适的无菌保护，极易发生感染，如何设计一个导管旋转同时有效可有效的无菌隔离结构是我们当前急需解决的问题。现有的导丝的推进和旋转运动之间的耦合，在机械上的摩擦会相互影响，导致控制时容易出错，功能失效。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本公开实施例提出了一种用于导丝的运动控制装置以及手术机器人，以解决现有技术中导丝的推进和旋转运动之间的耦合，且在机械上的摩擦会相互影响，导致控制时容易出错，功能失效等问题。
5.一方面，本公开实施例提供一种用于导丝的运动控制装置，其包括支撑底座、驱动单元、传动单元以及旋转单元，所述导丝设置在所述旋转单元中，所述驱动单元通过所述传动单元与所述旋转单元连接，从而驱动所述旋转单元进行沿直线运动以及旋转运动。
6.在一些实施例中，所述支撑底座具有底板、第一立板和第二立板，所述第一立板和所述第二立板分别垂直设置在所述底板的两个端部；所述驱动单元设置在所述第一立板的外侧，所述旋转单元和所述传动单元设置在所述底板上并且位于所述第一立板的内侧。
7.在一些实施例中，所述驱动单元包括导丝旋转电机和导丝推进电机，所述导丝旋转电机和所述导丝推进电机分别与对应的导丝旋转电机和导丝推进电机相连接。
8.在一些实施例中，所述导丝旋转电机和所述导丝推进电机分别通过第一安装板和第二安装板固定在所述第一立板上。
9.在一些实施例中，在所述第一立板和所述旋转单元之间设置轴承支撑板，所述轴承支撑板与所述第一立板相互平行设置。
10.在一些实施例中，所述传动单元包括第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮以及第四齿轮，其中，所述第一齿轮和所述第二齿轮设置在所述轴承支撑板和所述第一立板之间，所述第三齿轮和所述第四齿轮设置在所述轴承支撑板和所述旋转单元之间。
11.在一些实施例中，所述第一齿轮通过第一连接轴与所述导丝推进电机同轴连接，所述第二齿轮与所述第一齿轮相啮合，所述第二齿轮通过第二连接轴与所述旋转单元同轴连接。
12.在一些实施例中，所述第四齿轮通过第三连接轴与所述导丝旋转电机同轴连接，所述第三齿轮固定设置在所述旋转单元的侧面，所述第三齿轮与所述第四齿轮相啮合。
13.在一些实施例中，所述旋转单元包括壳体部，在所述壳体部中设置中心锥齿轮和两个滚轮组，每个所述滚轮组中包括多个滚轮，所述中心锥齿轮与所述第二齿轮通过所述第二连接轴同轴连接。
14.在一些实施例中，两个所述滚轮组分别是第一滚轮组和第二滚轮组，所述第一滚轮组包括第一滚轮和第二滚轮，所述第二滚轮组包括第三滚轮以及第四滚轮，所述第一滚轮和所述第二滚轮之间通过第一皮带传递运动，所述第三滚轮和所述第四滚轮之间通过第二皮带传递运动。
15.在一些实施例中，所述第一滚轮和第四滚轮相对设置，所述第二滚轮和所述第三滚轮相对设置。
16.在一些实施例中，所述第一滚轮、所述第二滚轮、所述第三滚轮以及所述第四滚轮分别通过第一支撑轴、第二支撑轴、第三支撑轴以及第四支撑轴固定并布置为平行四边形。
17.在一些实施例中，在所述壳体部内部设置第一轴承、行星锥齿轮轴承座、第二轴承、第五齿轮、第三皮带以及行星锥齿轮，其中，所述第一轴承和所述行星锥齿轮轴承座固定设置在所述壳体部上，所述第二轴承固定设置在所述行星锥齿轮轴承座上，所述行星锥齿轮设置在所述行星锥齿轮轴承座上并在所述第一轴承和所述第二轴承之间转动，其与所述中心锥齿轮相啮合传动。
18.在一些实施例中，所述第五齿轮与所述行星锥齿轮同轴固定，所述第三皮带的一侧固定在所述第五齿轮上，其另一侧与所述第一滚轮固定连接。
19.在一些实施例中，所述第五齿轮与第六齿轮啮合，所述第六齿轮与所述第四滚轮同轴固定。
20.在一些实施例中，在所述壳体部的侧面设置导丝调整旋钮，在所述壳体部中设置底座加强板，所述底座加强板与所述壳体部的底部固定，在所述底座加强板上设置中心支撑轴以及连杆组，所述连杆组用于将所述中心锥齿轮、所述中心支撑轴、每个滚轮对应的支撑轴以及所述行星锥齿轮彼此连接。
21.在一些实施例中，所述连杆组包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆以及第八连杆；所述第一连杆分别与所述中心锥齿轮和所述第一支撑轴相连接，所述第二连杆分别与所述调整旋钮和所述第三连杆连接，所述第三连杆分别与所述第一支撑轴和所述第二支撑轴相连接，所述第四连杆分别与所述第二支撑轴和所述中心支撑轴相连接，所述第五连杆分别与所述中心支撑轴和所述第三支撑轴17相连接，所述第六连杆分别与所述第三支撑轴和所述第四支撑轴相连接，所述第七连杆分别与所述第四支撑轴和所述行星锥齿轮相连接。
22.另一方面，本公开实施例提供一种手术机器人，其包括上述任一项技术方案中所述的运动控制装置。
23.本公开实施例能够控制导丝分别独立实现旋转运动和直线往复运动，并且控制两种运动相互之间不会影响，还能够实现快速组装和拆卸。
附图说明
24.为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
25.图1为本公开一实施例的运动控制装置的结构示意图；
26.图2为本公开一实施例的运动控制装置的结构示意图；
27.图3为本公开一实施例的运动控制装置的结构示意图；
28.图4为本公开一实施例的运动控制装置的半剖结构示意图；
29.图5为本公开一实施例的运动控制装置的剖面结构示意图。
30.附图标记：
31.1-第一安装座；2-导丝旋转电机；3-导丝推进电机；4-支撑底座；5-第二安装座；6-轴承支撑板；7-壳体部；8-行星锥齿轮轴承座；9-第一支撑轴； 10-导丝调整旋钮；11-第一滚轮；12-第一皮带；13-第二滚轮；14-第二支撑轴；15-导丝；16-第二立板；17-第三支撑轴；18-第三滚轮；19-第二皮带； 20-第四支撑轴；21-第四滚轮；22-中心锥齿轮；23-第一齿轮；24-第二齿轮； 25-第三连接轴；26-第一连接轴；27-第三齿轮；28-第四齿轮；29-第二连接轴；30-第五齿轮；31-第一轴承；32-行星锥齿轮；33-第三皮带；34-第二轴承；35-底座加强板；36-第一连杆；37-第二连杆；38-第四连杆；39-第五连杆；40-第六连杆；41-底板；42-第二立板；43-第六齿轮；44-第七连杆。
具体实施方式
32.为了使得本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例的附图，对本公开实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本公开的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
33.除非另外定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所述领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
34.为了保持本公开实施例的以下说明清楚且简明，本公开省略了已知功能和已知部件的详细说明。
35.本公开实施例提供一种用于介入导丝的运动控制装置，其能够使得介入导丝同时实现沿直线的推进运动和旋转运动，并且这里的推进运动和旋转运动相互不会影响。
36.如图1所示，本公开实施例提供的所述运动控制装置包括支撑底座4、驱动单元、传
动单元以及旋转单元，导丝15设置在所述旋转单元中，所述驱动单元通过所述传动单元与所述旋转单元连接，从而驱动所述旋转单元实现自传和公转，最终使得所述导丝15实现沿直线运动和旋转运动。
37.其中，所述支撑底座4呈u型结构，其具有底板41、第一立板42和第二立板16，所述底板41用于在例如手术机器人等医疗设备的安装位置上安装所述运动控制装置，所述第一立板42和所述第二立板16分别垂直设置在所述底板41的两个端部；所述驱动单元设置在所述第一立板42的外侧，这里的所述外侧是指远离所述底板41的一侧，此外，还可以在所述第一立板 42上设置缺口，所述缺口用于使得所述导丝15通过；所述旋转单元和所述传动单元设置在所述底板41上并且位于所述第一立板42的内侧，这里的所述内侧是指靠近所述底板41的一侧。其中，所述旋转单元设置在所述第一立板42和所述第二立板16之间以便于其旋转。
38.进一步地，如图2所示，通过所述支撑底座4的所述第一立板42可以将例如所述驱动单元等有菌部分和所述旋转单元等无菌部分进行物理性的区域隔离，方便无菌保护套的制作和使用，实际使用时只需将无菌部分从图2中的左侧向右安装即可，极大的增加了通用性，降低了污染的风险。
39.进一步地，继续如图1所示，这里的所述驱动单元包括导丝旋转电机2 和导丝推进电机3，所述导丝旋转电机2和所述导丝推进电机3分别与对应的导丝旋转电机和导丝推进电机相连接，其中，这里的所述导丝旋转电机2 和所述导丝推进电机3分别通过第一安装板1和第二安装板5固定在所述第一立板42上，所述导丝旋转电机2和所述导丝推进电机3的输出轴分别伸出所述第一立板42的外侧设置。
40.在所述支撑底座4的所述第一立板42的内侧设置轴承支撑板6，所述轴承支撑板6与所述第一立板42相互平行设置，所述轴承支撑板6尤其位于所述第一立板42和所述旋转单元之间的位置。
41.进一步地，结合图3所示，所述传动单元包括第一齿轮23、第二齿轮24、第三齿轮27以及第四齿轮28，其中，所述第一齿轮23和所述第二齿轮24 设置在所述轴承支撑板6和所述第一立板42之间，所述第三齿轮27和所述第四齿轮28设置在所述轴承支撑板6和所述旋转单元之间。
42.所述第一齿轮23通过第一连接轴26与所述导丝推进电机3同轴连接，所述第二齿轮24与所述第一齿轮23相啮合，所述第二齿轮24通过第二连接轴29与所述旋转单元同轴连接，这里的所述第二连接轴29穿过所述轴承支撑板6；所述第四齿轮28通过第三连接轴25与所述导丝旋转电机2同轴连接，所述第三齿轮27固定设置在所述旋转单元的侧面，所述第三齿轮27与所述第四齿轮28相啮合。
43.这样，当所述导丝推进电机3旋转时，通过所述第一连接轴26带动所述第一齿轮23和所述第二齿轮24旋转，所述第二齿轮24通过所述第二连接轴 29带动所述旋转单元实现所述导丝15沿直线运动；当所述导丝旋转电机2 旋转时，通过所述第三连接轴25带动所述第四齿轮28、所述第三齿轮27以及所述导丝15同步旋转运动。
44.进一步地，所述旋转单元包括壳体部7，在所述壳体部7中设置中心锥齿轮22和两个滚轮组，每个所述滚轮组中包括多个滚轮，其中，所述中心锥齿轮22设置在所述壳体部7内靠近所述轴承支撑板6的一侧，其与所述第二齿轮24通过第二连接轴29同轴连接，这样当
所述第二齿轮24旋转的情况下能够带动所述中心锥齿轮22旋转，所述中心锥齿轮22的旋转能够带动所述滚轮组中所述滚轮的旋转。
45.在本公开实施例中，两个所述滚轮组分别是第一滚轮组和第二滚轮组，其中，如图1所示，所述第一滚轮组包括第一滚轮11和第二滚轮13，所述第二滚轮组包括第三滚轮18以及第四滚轮21，其中，所述第一滚轮11、所述第二滚轮13、所述第三滚轮18以及所述第四滚轮21分别通过第一支撑轴 9、第二支撑轴14、第三支撑轴17以及第四支撑轴20固定并布置为平行四边形的形状，其中，所述第一支撑轴9、所述第二支撑轴14、所述第三支撑轴17以及所述第四支撑轴20在所述壳体部7内竖直设置。优选地，所述第一滚轮11和第四滚轮20相对设置，所述第二滚轮13和所述第三滚轮18相对设置，这样以便于夹紧所述导丝15。
46.进一步地，所述第一滚轮11和所述第二滚轮13之间通过第一皮带12 传递运动，所述第一滚轮11的旋转通过所述第一皮带12能够带动所述第二滚轮13旋转，所述第三滚轮18和所述第四滚轮21之间通过第二皮带19传递运动，所述第四滚轮21的旋转通过所述第二皮带19能够带动所述第三滚轮18的旋转；所述导丝15夹设在所述第一滚轮11和所述第四滚轮20之间以及所述第二滚轮13和所述第三滚轮18之间，这样，使用2套相对设置的滚轮以夹紧所述导丝15并能够通过摩擦力带动所述导丝15沿直线运动，通过所述滚轮和所述皮带的配合增加摩擦力并可使所述导丝15的运动更为平稳，避免防止打滑。
47.为了使得所述导丝15能够沿直线运动，需要控制所述第一滚轮11、所述第二滚轮13、所述第三滚轮18以及所述第四滚轮21进行运动。
48.为此，如图4和图5所示，在所述壳体部7内部设置第一轴承31、行星锥齿轮轴承座8、第二轴承34、第五齿轮30、第三皮带33以及行星锥齿轮 32，其中，所述第一轴承31和行星锥齿轮轴承座8固定设置在所述壳体部7 上，所述第二轴承34固定设置在所述行星锥齿轮轴承座8上，所述行星锥齿轮32设置在所述行星锥齿轮轴承座8上并可以在所述第一轴承31和所述第二轴承34之间转动，其可以与所述中心锥齿轮22相啮合传动。
49.进一步地，所述第五齿轮30与所述行星锥齿轮32同轴固定，所述皮带 33的一侧固定在所述第五齿轮30上，其另一侧与所述第一滚轮11固定连接，这样，能够通过所述第五齿轮30的旋转带动所述第一滚轮11的旋转。
50.在实际操作中，所述导丝15从图1和图4中的右侧向左侧穿入，依次通过所述支撑底座4，所述第二齿轮24，所述轴承支撑板6，所述壳体部7，所述行星锥齿轮轴承座8和所述第二立板16。
51.这样，在当所述中心锥齿轮22旋转时，所述行星锥齿轮32可根据实际情况实现单独自转、单独公转或自转和公转同时进行的三种运动，其中，所述行星齿轮32与所述中心锥齿轮22相啮合可以使得当所述中心锥齿轮22 旋转时，一方面，通过所述中心锥齿轮22驱动所述行星锥齿轮32实现自转，进一步带动所述第五齿轮30转动，进而带动所述皮带33传递运动，使得所述第一滚轮11旋转并带动所述第二滚轮13旋转；另一方面，所述第五齿轮 30与第六齿轮43啮合，所述第六齿轮43与所述第四滚轮21和所述第四支撑轴20同轴固定。这样，当所述行星锥齿轮32旋转时，可以带动所述第五齿轮30转动，并同步带动所述第六齿轮43和所述第四滚轮21旋转，并经过所述第二皮带19带动所述第三滚轮18旋转。
52.进一步地，为了针对所述滚轮组中滚轮的位置进行调节，以调整滚轮之间的间隙从而适应不同尺寸的所述导丝15能够在所述滚轮之间夹紧，如图4所示，在所述壳体部7的
侧面设置导丝调整旋钮10，在所述壳体部7中设置底座加强板35，在所述底座加强板35上设置中心支撑轴42以及杠杆组，所述杠杆组例如包括第一连杆36、第二连杆37、第三连杆38、第四连杆39、第五连杆40、第六连杆41以及第七连杆44；这里的所述连杆组用于将所述中心锥齿轮22、所述中心支撑轴42、每个滚轮对应的支撑轴以及所述行星锥齿轮32彼此实现啮合和传动，通过所述连杆组形成的平行四边形结构的性质以实现对于所述滚轮组的运动控制，具体地，通过旋转所述导丝调整旋钮10 可以使得所述第一滚轮11和所述第三滚轮13在沿图5中所示箭头方向进行运动，例如靠近或者远离所述第三滚轮17和所述第四滚轮21。当然还可以在所述壳体部7的另一侧也设置所述导丝调整旋钮10，以调整所述第三滚轮 17和所述第四滚轮21的位置。
53.其中，这里的所述底座加强板35与所述壳体部7的底部固定，所述第一连杆36分别与所述中心锥齿轮22和所述第一支撑轴9相连接，所述第二连杆37分别与所述调整旋钮10和所述第三连杆38连接，所述第三连杆38分别与所述第一支撑轴9和所述第二支撑轴14相连接，所述第四连杆39分别与所述第二支撑轴14和所述中心支撑轴42相连接，所述第五连杆40分别与所述中心支撑轴42和所述第三支撑轴17相连接，所述第六连杆41分别与所述第三支撑轴17和所述第四支撑轴20相连接，所述第七连杆44分别与所述第四支撑轴20和所述行星锥齿轮32相连接。
54.这里，由于所述中心支撑轴42和所述行星锥齿轮32相对于所述壳体部 7只有自身的旋转自由度，从结构上看，所述第四连杆39、所述第三连杆38 以及所述第一连杆36之间构成一个平行四边形结构a；所述第五连杆40、所述第六连杆41和所述第七连杆44之间构成另一个平行四边形结构b，这两个平行四边形结构保证了所述第一滚轮11、所述第二滚轮13、所述第三滚轮18以及所述第四滚轮21之间的相对位置在一定范围内变化。
55.其中，当需要针对所述导丝15的尺寸进行调整时，通过旋转所述导丝调整旋钮10以带动所述第二连杆37的移动，使得这里的平行四边形结构a可在一定的范围内摆动，通过旋转所述导丝调整旋钮10，推动所述第二连杆37 使得与所述第二连杆37固定连接的所述第三连杆38和所述第四连杆39摆动，从而带动平行四边形结构a向图示箭头方向运动，此时，安装在所述第一支撑轴9和所述第二支撑轴10上的所述第一滚轮11和所述第二滚轮13同步运动，调整了所述第一滚轮11和所述第四滚轮20之间以及所述第二滚轮13 与所述第三滚轮18之间的间隙，从而通过所述第一皮带12与相对侧的所述第三滚轮18和所述第四滚轮21之间的所述第二皮带19之间夹紧所述导丝 15。这样，由于所述导丝15的粗细等尺寸存在不同，需要不同的夹紧力，通过调整所述导丝调整旋钮10，进而可以夹紧不同粗细尺寸的所述导丝15，并且由于采用连杆结构使得夹紧力可放大较大倍数。
56.在使用本公开实施例的机构时，也就是在实际操作中，操作者可以从图1的右侧往左插入所述导丝15，所述导丝15依次穿过所述第一立板42、所述第二齿轮24，所述轴承支撑板6，所述旋转单元的所述壳体部7，所述第二立板16的中心，然后将所述导丝15放入所述第一滚轮11、所述第二滚轮 13、所述第三滚轮18以及所述第四滚轮21的中间，旋转所述导丝调整旋钮 10，由于平行四边形结构a的移动使得滚轮向内侧移动夹紧所述导丝15。这里的，由于对于介入性的所述导丝15的特殊的操作要求，需要保证在极小的空间内完成正负多圈的旋转和不定长度的推进，以上结构可组成一个差动轮系实现推进和旋转运动的解耦，即使得两个运动相互不发生冲突。
57.采用本公开实施例的所述运动控制装置，可以使得所述导丝15实现沿直线运动和/或旋转运动，具体地：
58.(1)通过导丝推进电机驱动所述导丝推进电机3旋转，所述导丝旋转电机2保持不动，在这种情况下，依次带动所述第一齿轮23、所述第二齿轮24 以及所述中心锥齿轮22旋转，进一步地带动所述行星锥齿轮32自转，并带动所述第五齿轮30、所述第六齿轮43、所述第三皮带33、所述第一滚轮11、所述第二滚轮13、所述第三滚轮18以及所述第四滚轮21旋转，驱动所述导丝15只做沿直线往复的推进运动；
59.(2)通过导丝旋转电机驱动所述导丝旋转电机2旋转，所述导丝推进电机3保持不动，在这种情况下，依次所述第三齿轮27和所述第四齿轮28旋转，进而带动所述旋转单元绕着所述第二连接轴29旋转，此时由于所述导丝推进电机3保持不动，所述中心锥齿轮22也不会旋转，所述行星锥齿轮32 在所述旋转单元的公转作用下会被动产生自转，此时，所述导丝15会按照一定的旋转速度和推进速度运动；
60.(3)通过导丝推进电机驱动所述导丝推进电机3旋转，同时通过导丝旋转电机驱动所述导丝旋转电机2旋转，此时，所述导丝15可以根据所述导丝推进电机3和所述导丝旋转电机2不同的速度实现旋转和沿直线运动的不同速度组合。
61.以下对所述导丝15的运动速度做进一步定量说明，假设本公开实施例中的各齿轮的传动比固定为1:1，假设所述导丝推进电机3旋转的角速度为ω1，所述导丝旋转电机2旋转的角速度为ω2，所述第一滚轮11的半径为r，角速度为ω3，且所述第一滚轮11、所述第二滚轮13、所述第三滚轮18以及所述第四滚轮21的半径相同，所述旋转单元的角速度为ω4，所述导丝15的线速度为v；
62.此时所述运动控制装置中的电机角速度向量：
63.w
输入
＝(ω1 ω2)
t
64.所述运动控制装置中的角速度参数矩阵：
[0065][0066]
所述运动控制装置中输出的角速度向量：
[0067]w输出
＝(ω3 ω4)
t
[0068]
此时
[0069]w输出
＝a*w
输入
[0070]
综上可得所述导丝15沿直线运动的线速度：
[0071]
v＝(ω1 ω2)
×r[0072]
所述导丝15的旋转角速度：
[0073]
ω4＝ω2。
[0074]
本公开的另一实施例提供一种手术机器人，其包括上述任一项技术方案中的用于导丝的运动控制装置，在所述手术机器人工作时，所述运动控制装置能够控制所述导丝伸入到患者体内实现相应的运动。
[0075]
本公开实施例能够控制导丝分别独立实现旋转运动和直线往复运动，并且控制两种运动相互之间不会影响，还能够实现快速组装和拆卸。
[0076]
此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所
示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。
[0077]
尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。
[0078]
以上对本公开多个实施例进行了详细说明，但本公开不限于这些具体的实施例，本领域技术人员在本公开构思的基础上，能够做出多种变型和修改实施例，这些变型和修改都应落入本公开所要求保护的范围。