一种漏电电流的检测装置及充电桩的制作方法

1.本发明涉及检测漏电电流的技术领域，特别是涉及一种漏电电流的检测装置及充电桩。


背景技术：

2.在充电器为机器人供电时，供电回路可能存在漏电电流，现有技术中漏电电流的检测方法主要有两种，一是检测充电器的输出线的电流的不平衡度来判定漏电电流的大小，从而实现机器人的关机保护，该方式的缺点是输出线上的支路旁路较多，可能会使输出电流发生变化进而电流的不平衡度发生变化，在需要保证高精度电流采样的条件下极容易产生误动作而关机，影响充电器供电的可靠性；二是在充电器的输出正极与地之间接入漏电检测回路，漏电检测回路的接入导致充电器的输出阻抗变低，当机器人侧的阻抗也较小时，在漏电保护瞬间供电回路上可能存在较大的电流，造成安全隐患。


技术实现要素：

3.本技术的目的是提供一种漏电电流的检测装置及充电桩，本方案中，采样正极电流和负极电流并将采样结果发送至处理器，由处理器判断是否存在漏电电流，不受充电器与机器人间支路的影响，且在存在漏电电流时处理器通过断开可控开关模块来进行断电保护，提高安全性。
4.为解决上述技术问题，本技术提供了一种漏电电流的检测装置，包括正极电流采样模块、负极电流采样模块、可控开关模块和处理器；
5.所述可控开关模块设置在充电器和机器人的串联回路上，所述可控开关模块的控制端与所述处理器连接；
6.所述正极电流采样模块用于对所述充电器的正极与所述机器人间的正极电流进行采样并将第一采样结果发送至所述处理器；
7.所述负极电流采样模块用于对所述充电器的负极与所述机器人间的负极电流进行采样并将第二采样结果发送至所述处理器；
8.所述处理器用于根据所述第一采样结果获取所述正极电流，根据所述第二采样结果获取所述负极电流，在所述正极电流与所述负极电流的差值小于预设值时判定所述充电器与所述机器人间不存在漏电电流并控制所述可控开关模块闭合，否则判定所述充电器与所述机器人间存在漏电电流并控制所述可控开关模块断开。
9.优选的，所述正极电流采样模块包括霍尔模块和第一电压调节模块；所述霍尔模块设置在充电器的正极与机器人之间，所述霍尔模块的采样输出端与所述第一电压调节模块的输入端连接，所述第一电压调节模块的输出端与所述处理器连接；
10.所述霍尔模块用于对所述充电器的正极与所述机器人间的正极电流进行采样并将第一采样电压发送至所述第一电压调节模块；
11.所述第一电压调节模块用于将所述第一采样电压调节到预设的电压范围，并作为
所述第一采样结果发送至所述处理器。
12.优选的，所述负极电流采样模块包括采样电阻和第二电压调节模块；所述采样电阻设置在充电器的负极与机器人之间，所述采样电阻的一端与所述第二电压调节模块的第一输入端连接，所述采样电阻的另一端与所述第二电压调节模块的第二输入端连接，所述第二电压调节模块的输出端与所述处理器连接；
13.所述第二电压调节模块用于将所述采样电阻两端的第二采样电压调节到预设的电压范围，并作为所述第二采样结果发送至所述处理器。
14.优选的，所述第一电压调节模块包括第一电阻、第二电阻、第三电阻、第四电阻和第一运算放大器；
15.所述第一电阻的一端作为所述第一电压调节模块的输入端，所述第一电阻的另一端分别与所述第二电阻的一端和所述第一运算放大器的正相输入端连接，所述第二电阻的另一端接地；所述第一运算放大器的电源正端与第一电源连接，所述第一运算放大器的电源负端接地；所述第三电阻的一端分别与所述第一运算放大器的负相输入端和所述第四电阻的一端连接，所述第三电阻的另一端接地，所述第四电阻的另一端与所述第一运算放大器的输出端连接且连接的公共端作为所述第一电压调节模块的输出端。
16.优选的，所述第二电压调节模块包括第五电阻、第六电阻、第七电阻、第八电阻和第二运算放大器；
17.所述第五电阻的一端作为所述第二电压调节模块的第一输入端，所述第六电阻的一端作为所述第二电压调节模块的第二输入端，所述第五电阻的另一端分别与所述第七电阻的一端和所述第二运算放大器的正相输入端连接，所述第六电阻的另一端分别与所述第八电阻的一端和所述第二运算放大器的负相输入端连接，所述第七电阻的另一端接地，所述第八电阻的另一端与所述第二运算放大器的输出端连接且连接的公共端作为所述第二电压调节模块的输出端；所述第二运算放大器的电源正端与第二电源连接，所述第二运算放大器的电源负端接地。
18.优选的，所述第一电压调节模块还包括第一二极管和第二二极管；所述第一二极管的阴极与所述第二二极管的阳极连接且连接的公共端与所述第一运算放大器的输出端连接，所述第一二极管的阳极接地，所述第二二极管的阴极与第三电源连接；
19.所述第一二极管和所述第二二极管用于对所述第一采样结果进行钳位。
20.优选的，所述可控开关模块包括驱动模块和mos管模块；所述mos管模块设置在充电器和机器人的串联回路上，所述mos管模块的控制端与所述驱动模块的输出端连接，所述驱动模块的输入端与所述处理器连接；
21.所述驱动模块用于在所述处理器判定所述充电器与所述机器人间不存在漏电电流时，在所述处理器控制下驱动所述mos管模块闭合，在所述处理器判定所述充电器与所述机器人间存在漏电电流时，在所述处理器控制下驱动所述mos管模块断开。
22.优选的，所述mos管模块包括第一nmos管、第二nmos管、第三nmos管和第四nmos管，所述第一nmos管的漏极与所述第二nmos管的漏极连接且连接的公共端作为所述mos管模块的第一端，所述第一nmos管的源极分别与所述第二nmos管的源极、所述第三nmos管的源极和所述第四nmos管的源极连接，所述第三nmos管的漏极与所述第四nmos管的漏极连接且连接的公共端作为所述mos管模块的第二端，所述第一nmos管的栅极分别与所述第二nmos管
的栅极、所述第三nmos管的栅极和所述第四nmos管的栅极连接且连接的公共端作为所述mos管模块的控制端；
23.所述驱动模块具体用于在所述处理器判定所述充电器与所述机器人间不存在漏电电流时，在所述处理器控制下驱动所述第一nmos管、所述第二nmos管、所述第三nmos管和所述第四nmos管均闭合，在所述处理器判定所述充电器与所述机器人间存在漏电电流时，在所述处理器控制下驱动所述第一nmos管、所述第二nmos管、所述第三nmos管和所述第四nmos管均断开。
24.优选的，所述驱动模块包括第五nmos管、三极管、第九电阻和第十电阻；所述第五nmos管的栅极作为所述驱动模块的输入端，所述第五nmos管的源极接地，所述第五nmos管的漏极与所述第九电阻的一端连接，所述第九电阻的另一端分别与所述第十电阻的一端和所述三极管的基极连接；所述三极管的发射极分别与第四电源和所述第十电阻的另一端连接，所述三极管的集电极作为所述驱动模块的输出端；
25.所述第五nmos管用于在所述处理器判定所述充电器与所述机器人间不存在漏电电流时，在所述处理器控制下闭合，在所述处理器判定所述充电器与所述机器人间存在漏电电流时，在所述处理器控制下断开；
26.所述三极管用于在所述第五nmos管闭合时闭合，在所述第五nmos管断开时断开。
27.为解决上述技术问题，本技术还提供了一种充电桩，包括充电器，还包括所述漏电电流的检测装置，所述充电器、所述漏电电流的检测装置和机器人依次连接。
28.本技术提供了一种漏电电流的检测装置及充电桩，该方案中，可控开关模块设置在充电器和机器人的串联回路上，正极电流采样模块对充电器的正极与机器人间的正极电流进行采样并将第一采样结果发送至处理器；负极电流采样模块对充电器的负极与机器人间的负极电流进行采样并将第二采样结果发送至处理器；处理器根据第一采样结果和第二采样结果判断充电器与机器人间是否存在漏电电流，判定存在漏电电流时控制可控开关模块断开。本方案中，采样正极电流和负极电流并将采样结果发送至处理器，由处理器判断是否存在漏电电流，不受充电器与机器人间支路的影响，且在存在漏电电流时处理器通过断开可控开关模块来进行断电保护，提高安全性。
附图说明
29.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
30.图1为本技术提供的一种漏电电流的检测装置的结构示意图；
31.图2为本技术提供的一种正极电流采样模块的结构示意图；
32.图3为本技术提供的一种负极电流采样模块的结构示意图；
33.图4为本技术提供的一种可控开关模块的结构示意图；
34.图5为本技术提供的一种充电桩的结构示意图。
具体实施方式
35.本技术的核心是提供一种漏电电流的检测装置及充电桩，本方案中，采样正极电流和负极电流并将采样结果发送至处理器，由处理器判断是否存在漏电电流，不受充电器与机器人间支路的影响，且在存在漏电电流时处理器通过断开可控开关模块来进行断电保护，提高安全性。
36.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
37.图1为本技术提供的一种漏电电流的检测装置的结构示意图，包括正极电流采样模块1、负极电流采样模块2、可控开关模块3和处理器4；
38.可控开关模块3设置在充电器和机器人的串联回路上，可控开关模块3的控制端与处理器4连接；
39.正极电流采样模块1用于对充电器的正极与机器人间的正极电流进行采样并将第一采样结果发送至处理器4；
40.负极电流采样模块2用于对充电器的负极与机器人间的负极电流进行采样并将第二采样结果发送至处理器4；
41.处理器4用于根据第一采样结果获取正极电流，根据第二采样结果获取负极电流，在正极电流与负极电流的差值小于预设值时判定充电器与机器人间不存在漏电电流并控制可控开关模块3闭合，否则判定充电器与机器人间存在漏电电流并控制可控开关模块3断开。
42.无人驾驶机器人是一种运输动力的无人地面载具，目前被广泛地应用在餐饮、迎宾、外卖配送及医疗配送等技术领域。近年来，无人驾驶机器人基于它工作效率高以及不知疲倦的优势，得到了较为快速的发展。无人驾驶依靠人工智能、计算视觉、雷达、监控装置和全球定位系统协同工作，让机器人可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作。
43.当前，直流电源应用广泛，直流漏电检测与保护电路能够在直流电路出现漏电现象时，保证机器人设备和人员的安全。直流漏电是电力系统直流操作电源常见的故障之一，可能造成信号装置、控制回路和继电器保护装置的误动作，或使断路器跳闸，影响机器人的正常运转。因此，必须对直流操作电源进行连续的监测，当其某一点出现漏电故障时，立即发出报警信号，工作人员查找并排除漏电故障，从而杜绝因直流系统漏电而引起电力系统故障。
44.在充电器为机器人供电时，供电回路可能存在漏电电流，现有技术中漏电电流的检测方法主要有两种，一是检测充电器的输出线的电流的不平衡度来判定漏电电流的大小，从而实现机器人的关机保护，该方式的缺点是输出线上的支路旁路较多，可能会使输出电流发生变化进而电流的不平衡度发生变化，在需要保证高精度电流采样的条件下极容易产生误动作而关机，影响充电器供电的可靠性；二是在充电器的输出正极与地之间接入漏电检测回路，漏电检测回路的接入导致充电器的输出对地阻抗变低，无法满足大于1m欧姆的安全规范要求，当机器人侧的阻抗也较小时，在漏电保护瞬间供电回路上可能存在较大的电流，对人身构成安全隐患。
45.本技术中，进行漏电电流检测时，处理器4通过在充电器和机器人的串联回路上获取的正极电流和负极电流来判断充电器和机器人的供电回路上是否存在漏电电流，并在判定存在漏电电流时控制可控开关模块3断开来实现断电保护。其中，图1以可控开关模块3设置在充电器的正极与机器人之间为例，当然可控开关模块3可以设置在充电器和机器人的串联回路上的任何位置，串联回路上的任何位置断开都会终止充电器为机器人的供电，从而实现断电保护。并且可以将漏电电流的检测装置通过板载集成电流检测芯片，并通过处理器内的算法，可以精准的对供电环路的总电流进行漏电监测，检测位置灵活且准确，也不影响充电器的对地输出阻抗。
46.具体的，当充电器和机器人的供电回路上不存在漏电电流时，整个供电回路上的电流都应是相同的，也就是正极电流和负极电流是相同的，但是考虑到实际应用时正极电流和负极电流可能会出现较小的差值，是可容忍的，因此可以设置预设值来实现对较小差值的容忍，在正极电流与负极电流的差值小于预设值时判定充电器与机器人间不存在漏电电流并控制可控开关模块3闭合，此时不进行漏电保护，其中预设值可以设置为30ma。
47.还需要说明的是，电流一般难以采样，通常是通过采样电压再转换为电流，因此第一采样结果和第二采样结果可以是电压，处理器4将其转换为电流后再判断是否存在漏电电流。
48.此外，充电器和机器人间可以通过充电端口进行连接，实现对充电端口和机器人的漏电检测与保护，此充电端口可以为手动充电端口或自动充电端口，此处不作特别限定；处理器4可以为mcu，此处不做特别限定。
49.综上，本技术提供了一种漏电电流的检测装置，该方案中，可控开关模块3设置在充电器和机器人的串联回路上，正极电流采样模块1对充电器的正极与机器人间的正极电流进行采样并将第一采样结果发送至处理器4；负极电流采样模块2对充电器的负极与机器人间的负极电流进行采样并将第二采样结果发送至处理器4；处理器4根据第一采样结果和第二采样结果判断充电器与机器人间是否存在漏电电流，判定存在漏电电流时控制可控开关模块3断开。本方案中，采样正极电流和负极电流并将采样结果发送至处理器4，由处理器4判断是否存在漏电电流，不受充电器与机器人间支路的影响，且在存在漏电电流时处理器4通过断开可控开关模块3来进行断电保护，提高安全性。
50.在上述实施例的基础上：
51.请参照图2，图2为本技术提供的一种正极电流采样模块的结构示意图。
52.作为一种优选的实施例，正极电流采样模块1包括霍尔模块11和第一电压调节模块12；霍尔模块11设置在充电器的正极与机器人之间，霍尔模块11的采样输出端与第一电压调节模块12的输入端连接，第一电压调节模块12的输出端与处理器4连接；
53.霍尔模块11用于对充电器的正极与机器人间的正极电流进行采样并将第一采样电压发送至第一电压调节模块12；
54.第一电压调节模块12用于将第一采样电压调节到预设的电压范围，并作为第一采样结果发送至处理器4。
55.本实施例中，霍尔模块11可以通过霍尔芯片u1来采样正极电流，具体的，充电器的正极电流从霍尔芯片u1的ip2 及ip1 引脚流入，经过霍尔芯片u1内部后，从ip2-及ip1-引脚流出，霍尔芯片u1通过霍尔效应由out引脚输出第一采样电压，第一采样电压可以等于
2.5 0.1*i1，其中，2.5为霍尔芯片u1的零输入基础电压，i1为正极电流。此时，为了避免第一采样电压过大，可以在out引脚后由第十一电阻r11和第十二电阻r12来进行分压，减小第一采样电压；可以通过第二电容c2进行滤波；同时霍尔芯片u1在实际应用中，vcc引脚需加第五电源vcc5，filter引脚在接第一电容c1后接地，gnd引脚需接地。
56.然后可以再通过第一电压调节模块12将第一采样电压调节到预设的电压范围，发送至处理器4，预设的电压范围为适合处理器4接收的电压范围，防止损坏处理器4。
57.综上，可以通过霍尔芯片u1采集正极电流得到第一采样电压，再通过第一电压调节模块12对第一采样电压的大小进行调节，实现了采集正极电流的同时还避免了对处理器4造成损坏。
58.此外，还可以在充电器的正极和负极间设置第七电容c7来进行滤波，还可以设置tvs管d3来对电路元件进行快速过电压保护。
59.请参照图3，图3为本技术提供的一种负极电流采样模块的结构示意图。
60.作为一种优选的实施例，负极电流采样模块2包括采样电阻21和第二电压调节模块22；采样电阻21设置在充电器的负极与机器人之间，采样电阻21的一端与第二电压调节模块22的第一输入端连接，采样电阻21的另一端与第二电压调节模块22的第二输入端连接，第二电压调节模块22的输出端与处理器4连接；
61.第二电压调节模块22用于将采样电阻21两端的第二采样电压调节到预设的电压范围，并作为第二采样结果发送至处理器4。
62.本实施例中，通过采样电阻21两端的第二采样电压来简单的获取负极电流，再通过第二电压调节模块22可以将第二采样电压调节到处理器4所能处理的电压范围，防止损坏处理器4。
63.综上，通过采样电阻21和第二电压调节模块22构成负极电流采样模块2，采样元器件结构简单且成本低，也易于获取负极电流。
64.作为一种优选的实施例，第一电压调节模块12包括第一电阻r1、第二电阻r2、第三电阻r3、第四电阻r4和第一运算放大器u2；
65.第一电阻r1的一端作为第一电压调节模块12的输入端，第一电阻r1的另一端分别与第二电阻r2的一端和第一运算放大器u2的正相输入端连接，第二电阻r2的另一端接地；第一运算放大器u2的电源正端与第一电源vcc1连接，第一运算放大器u2的电源负端接地；第三电阻r3的一端分别与第一运算放大器u2的负相输入端和第四电阻r4的一端连接，第三电阻r3的另一端接地，第四电阻r4的另一端与第一运算放大器u2的输出端连接且连接的公共端作为第一电压调节模块12的输出端。
66.本实施例中，具体限定了对第一采样电压进行调节的具体方式，具体的，第一电压调节模块12首先通过第一电阻r1和第二电阻r2对第一采样电压进行分压，然后再通过第一运算放大器u2进行放大，其放大倍数由第三电阻r3和第四电阻r4决定，可以设置为2。其中，可以设置第三电容c3来通高频阻低频，吸收高频干扰信号，防止其通过电路；可以设置第四电容c4来进行相位补偿，防止振荡，抑制高频噪声。
67.还需要说明的是，处理器4可以通过第一电压调节模块12发送的第一采样结果来倒推出正极电流的大小，进而与负极电流进行比较来判断是否存在漏电电流。此外，在经过第一运算放大器u2后可以设置第十三电阻r13、第五电容c5、第十四电阻r14和第六电容c6
来进行rc滤波。
68.综上，第一电压调节模块12基于电阻和运算放大器构成，电路结构简单，将第一采样电压调节到预设的电压范围并发送至处理器4，预设的电压范围为适合处理器4接收的电压范围，防止损坏处理器4。
69.作为一种优选的实施例，第二电压调节模块22包括第五电阻r5、第六电阻r6、第七电阻r7、第八电阻r8和第二运算放大器u3；
70.第五电阻r5的一端作为第二电压调节模块22的第一输入端，第六电阻r6的一端作为第二电压调节模块22的第二输入端，第五电阻r5的另一端分别与第七电阻r7的一端和第二运算放大器u3的正相输入端连接，第六电阻r6的另一端分别与第八电阻r8的一端和第二运算放大器u3的负相输入端连接，第七电阻r7的另一端接地，第八电阻r8的另一端与第二运算放大器u3的输出端连接且连接的公共端作为第二电压调节模块22的输出端；第二运算放大器u3的电源正端与第二电源vcc2连接，第二运算放大器u3的电源负端接地。
71.本实施例中，具体限定了对第二采样电压进行调节的具体方式，具体的，第二电压调节模块22通过第二运算放大器u3获取采样电阻21两端的电压差，并将电压差进行放大，其放大倍数由第五电阻r5、第六电阻r6、第七电阻r7和第八电阻r8决定，可以设置为放大倍数174，采样电阻21为0.5mr。其中，可以设置第八电容c8、第九电容c9和第十电容c10来滤除干扰。
72.还需要说明的是，处理器4可以通过第二电压调节模块22发送的第二采样结果来倒推出负极电流的大小，进而与正极电流进行比较来判断是否存在漏电电流。此外，在经过第二运算放大器u3后可以设置第十五电阻r15和第十一电容c11来进行rc滤波；还可以设置第四二极管d4和第五二极管d5来对第二采样结果进行钳位。
73.综上，第二电压调节模块22基于电阻和运算放大器构成，电路结构简单，将第二采样电压调节到预设的电压范围并发送至处理器4，预设的电压范围为适合处理器4接收的电压范围，防止损坏处理器4。
74.作为一种优选的实施例，第一电压调节模块12还包括第一二极管d1和第二二极管d2；第一二极管d1的阴极与第二二极管d2的阳极连接且连接的公共端与第一运算放大器u2的输出端连接，第一二极管d1的阳极接地，第二二极管d2的阴极与第三电源vcc3连接；
75.第一二极管d1和第二二极管d2用于对第一采样结果进行钳位。
76.本实施例中，还可以设置第一二极管d1和第二二极管d2对第一采样结果进行钳位，具体的，若忽略第一二极管d1和第二二极管d2的正向导通压降，则可认为第一采样结果被限制在0与第三电源vcc3的电压的范围内，防止超出处理器4的工作电压范围。
77.请参照图4，图4为本技术提供的一种可控开关模块的结构示意图。
78.作为一种优选的实施例，可控开关模块3包括驱动模块31和mos管模块32；mos管模块32设置在充电器和机器人的串联回路上，mos管模块32的控制端与驱动模块31的输出端连接，驱动模块31的输入端与处理器4连接；
79.驱动模块31用于在处理器4判定充电器与机器人间不存在漏电电流时，在处理器4控制下驱动mos管模块32闭合，在处理器4判定充电器与机器人间存在漏电电流时，在处理器4控制下驱动mos管模块32断开。
80.本实施例中，通过驱动模块31增加了处理器4对于mos管模块32的驱动能力，具体
的，由于处理器4输出的信号的电压较小，可能难以驱动mos管模块32的闭合或断开，所以需要设置驱动模块31来增加处理器4的驱动能力，帮助处理器4驱动mos管模块32，便于实现对mos管模块32的控制。
81.作为一种优选的实施例，mos管模块32包括第一nmos管q1、第二nmos管q2、第三nmos管q3和第四nmos管q4，第一nmos管q1的漏极与第二nmos管q2的漏极连接且连接的公共端作为mos管模块32的第一端，第一nmos管q1的源极分别与第二nmos管q2的源极、第三nmos管q3的源极和第四nmos管q4的源极连接，第三nmos管q3的漏极与第四nmos管q4的漏极连接且连接的公共端作为mos管模块32的第二端，第一nmos管q1的栅极分别与第二nmos管q2的栅极、第三nmos管q3的栅极和第四nmos管q4的栅极连接且连接的公共端作为mos管模块32的控制端；
82.驱动模块31具体用于在处理器4判定充电器与机器人间不存在漏电电流时，在处理器4控制下驱动第一nmos管q1、第二nmos管q2、第三nmos管q3和第四nmos管q4均闭合，在处理器4判定充电器与机器人间存在漏电电流时，在处理器4控制下驱动第一nmos管q1、第二nmos管q2、第三nmos管q3和第四nmos管q4均断开。
83.本实施例中，mos管模块32由4个nmos管构成，具体的，第一nmos管q1和第二nmos管q2的并联增大了mos管模块32流经电流能力，并且降低了单路nmos管的温升，提高电路的实用性和可靠性，第三nmos管q3和第四nmos管q4的并联也是如此；同时4个nmos管中的体二极管实现了充电器与机器人之间的双向关断。其中，mos管模块32可以连接于充电器和机器人的供电回路上的任一处，例如mos管模块32的第一端连接充电器的正极，mos管模块32的第二端连接机器人。
84.此外，可以设置第十九电阻r19来为4个nmos管提供放电路径；可以设置稳压管d6来稳定每个nmos管的栅极和源极间的电压，防止过压造成的损坏；在第一nmos管q1的栅极处可以连接第十八电阻r18来限制栅极驱动电流，另外三个nmos管也可以是相同设置；在mos管模块32的第一端处可以连接tvs管d7来对电路元件进行快速过电压保护，还可以连接第二十电阻r20来释放电容电荷，还可以连接第十二电容c12、第十三电容c13和第十五电容c15进行滤波，还可以连接第十四电容c14进行储能。
85.综上，mos管模块32实现了增大自身流经电流能力，且实现了充电器与机器人之间的双向关断，增加了电路的实用性和可靠性。
86.作为一种优选的实施例，驱动模块31包括第五nmos管q5、三极管q6、第九电阻r9和第十电阻r10；第五nmos管q5的栅极作为驱动模块31的输入端，第五nmos管q5的源极接地，第五nmos管q5的漏极与第九电阻r9的一端连接，第九电阻r9的另一端分别与第十电阻r10的一端和三极管q6的基极连接；三极管q6的发射极分别与第四电源vcc4和第十电阻r10的另一端连接，三极管q6的集电极作为驱动模块31的输出端；
87.第五nmos管q5用于在处理器4判定充电器与机器人间不存在漏电电流时，在处理器4控制下闭合，在处理器4判定充电器与机器人间存在漏电电流时，在处理器4控制下断开；
88.三极管q6用于在第五nmos管q5闭合时闭合，在第五nmos管q5断开时断开。
89.本实施例中，驱动模块31基于第五nmos管q5和三极管q6构成，具体的，处理器4判定充电器与机器人间存在漏电电流时，可以通过gpio引脚输出控制信号至第五nmos管q5的
栅极，使第五nmos管q5的栅极和源极间的电压为0，第五nmos管q5断开，进而使三极管q6的基极和发射极间的电压为0，三极管q6断开，最终使mos管模块32断开，充电器关闭输出，从而完成漏电检测和保护的作用。
90.其中，第五nmos管q5和三极管q6之间可以设置光耦u4来进行隔离，在第五nmos管q5断开时，光耦u4的受光管断开，进而三极管q6断开。
91.此外，在第五nmos管q5的栅极前可以设置第十六电阻r16来为第五nmos管q5提供放电路径，还可以设置第十七电阻r17来限制第五nmos管q5的栅极的驱动电流。
92.综上，处理器4通过驱动模块31更便于控制mos管模块32的断开和闭合。
93.请参照图5，图5为本技术提供的一种充电桩的结构示意图，包括充电器5，还包括漏电电流的检测装置6，充电器5、漏电电流的检测装置6和机器人依次连接。
94.对于本技术提供的一种充电桩中的漏电电流的检测装置6的介绍，请参照上述实施例，本技术此处不再赘述。
95.需要说明的是，在本说明书中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
96.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本技术。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本技术的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本技术将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。