动物驱赶方法及系统与流程

技术特征：
1.一种动物驱赶方法，其特征在于，所述动物驱赶方法应用于自动工作系统，所述自动工作系统包括移动机器人，所述移动机器人在边界限定的工作区域内移动和/或工作；所述动物驱赶方法包括：监测件监测在监测区域内是否有动物出现，若是，则发送通知消息；当移动机器人在接收到通知消息后，规划当前位置至边界的第一路径，并沿第一路径移动至边界上；当移动机器人到达边界时，控制移动机器人以预定方向沿边界继续移动，以完成驱赶任务。2.根据权利要求1所述的动物驱赶方法，其特征在于，规划当前位置至边界的第一路径具体为：创建保护区域的地图，所述地图上标注有边界；获取移动机器人在地图中的当前位置；规划当前位置至边界上目标位置之间的第一路径，优选地，所述目标位置为边界上与移动机器人当前位置距离最短的位置。3.根据权利要求2所述的动物驱赶方法，其特征在于，规划当前位置至边界的第一路径还包括：当地图上移动机器人当前位置与边界上目标位置之间无障碍物时，规划当前位置至边界上目标位置之间的直线路径为第一路径；当地图上移动机器人当前位置与边界上目标位置之间有障碍物时，规划当前位置至边界上目标位置之间绕行障碍物的最短路径为第一路径。4.根据权利要求1所述的动物驱赶方法，其特征在于，所述边界上设置有若干与监测件对应的定位标签；控制移动机器人以预定方向沿边界继续移动具体为：控制移动机器人以预定方向沿边界继续移动，并判断是否识别到边界上与发送通知消息的监测件对应的定位标签，若是，则判定移动机器人移动至终点位置，完成驱赶任务，若否，则控制移动机器人以预定方向沿边界继续移动，继续执行驱赶任务。5.根据权利要求4所述的动物驱赶方法，其特征在于，所述动物驱赶方法还包括：移动机器人以预定方向沿边界继续移动时，根据边界上定位标签中存储的位置信息更新保护区域的地图。6.根据权利要求4所述的动物驱赶方法，其特征在于，所述动物驱赶方法还包括：移动机器人接收到多个监测件发送的通知消息后，选择最后发送的通知消息，规划当前位置至边界的第一路径，并沿第一路径移动至边界上，当移动机器人到达边界时，控制移动机器人以预定方向沿边界继续移动至边界上与最后发送通知消息的监测件对应的终点位置；和/或，移动机器人在移动过程中接收到新的监测件发送的通知消息，判断移动机器人是否到达边界，若是，则控制移动机器人以预定方向沿边界继续移动至边界上与新的监测件对应的终点位置，若否，则规划当前位置至边界的第一路径，并沿第一路径移动至边界上，当移动机器人到达边界时，控制移动机器人以预定方向沿边界继续移动至边界上与新的监测件对应的终点位置。
7.根据权利要求1所述的动物驱赶方法，其特征在于，所述边界为通电导线，和/或，所述预定方向为移动机器人回归充电的方向。8.根据权利要求1所述的动物驱赶方法，其特征在于，所述监测件分布于边界的外侧和/或内侧；和/或，所述监测件为一个或多个；和/或，所述监测件为多个，不同监测件对应的监测区域为相互分离或部分重叠。9.根据权利要求1所述的动物驱赶方法，其特征在于，所述方法还包括：移动机器人沿第一路径移动至边界上和/或移动机器人以预定方向沿边界继续移动的过程中，通过超声信号、声音信号、灯光信号中的一种或多种进行动物驱赶；和/或，监测件发送通知消息后，通过超声信号、声音信号、灯光信号中的一种或多种进行动物驱赶。10.一种动物驱赶系统，其特征在于，所述动物驱赶系统应用于自动工作系统，所述自动工作系统包括移动机器人，所述移动机器人在边界限定的工作区域内移动和/或工作；所述动物驱赶系统包括：若干监测件，用于监测在覆盖保护区域的监测区域内是否有动物出现，若是，则发送通知消息；移动机器人，用于在接收通知消息后，规划当前位置至边界的第一路径，并沿第一路径移动至边界上；以及，当移动机器人到达边界时，控制移动机器人以预定方向沿边界继续移动，以完成驱赶任务。

技术总结
本发明揭示了一种动物驱赶方法及系统，应用于自动工作系统，所述自动工作系统包括移动机器人，所述移动机器人在边界限定的工作区域内移动和/或工作，所述方法包括：监测件监测在监测区域内是否有动物出现，若是，则发送通知消息；当移动机器人在接收到通知消息后，规划当前位置至边界的第一路径，并沿第一路径移动至边界上；当移动机器人到达边界时，控制移动机器人以预定方向沿边界继续移动，以完成驱赶任务。本发明在动物进入工作区域后，移动机器人能够规划路径并执行驱赶任务，可以有效地将动物驱赶出工作区域，并且不会伤害动物。并且不会伤害动物。并且不会伤害动物。


技术研发人员：刘志斌 朱磊
受保护的技术使用者：苏州宝时得电动工具有限公司
技术研发日：2020.11.19
技术公布日：2022/5/20