自动艾灸装置及方法与流程

1.本技术涉及艾灸技术领域，尤其涉及一种自动艾灸装置及方法。


背景技术：

2.传统的艾灸方式需要施灸者自行找穴，然后在所找的穴位上手持艾条进行施灸。然而，这种人工找穴和施灸的方式相当费力，而且还可能会出现找到的穴位的位置与真正穴位的位置存在偏差，影响艾灸效果。
3.目前已有一些可以解放双手的艾灸方式。一种是把艾灸仪器绑定在人体表穴位上来对穴位进行施灸。但这种方式不方便调控艾灸仪器，存在一定的安全隐患，且会给人体施加额外的负重，使人产生压迫感，导致艾灸体验感差。另一种是把艾灸仪器安装在落地式支架上，只需把艾灸仪器对准人体穴位即可进行施灸。然而，这种方式下艾灸者需保持在同一位置且保持同一姿势，当艾灸者改变姿势或发生位移，就需要重新调整整个装置，显然，这种艾灸方式非常麻烦。


技术实现要素：

4.本技术的主要目的是提供一种自动艾灸装置及方法，能够自动定位及跟踪艾灸者的受灸穴位并对受灸穴位进行艾灸，艾灸的实施和控制都非常方便。
5.一种自动艾灸装置，包括飞行器和艾灸主体，所述艾灸主体设置在所述飞行器上，所述艾灸主体用于在所述飞行器的带动下移动并对准受灸穴位，并对所述受灸穴位进行艾灸。
6.优选地，所述飞行器包括飞行器控制单元，所述飞行器控制单元用于控制所述飞行器的飞行；
7.所述飞行器还包括云台，所述飞行器控制单元连接所述云台，用于控制所述云台的旋转，所述艾灸主体安装在所述云台上，所述云台用于调整所述艾灸主体的姿态。
8.更进一步地，所述自动艾灸装置还包括相机，所述相机安装在所述艾灸主体上并连接所述飞行器控制单元，所述相机用于拍摄艾灸者体表并将拍摄的图像发送给所述飞行器控制单元；
9.所述飞行器控制单元用于根据拍摄的图像识别艾灸者体表上的所述受灸穴位，从而控制所述飞行器朝所述受灸穴位飞行。
10.更进一步地，所述自动艾灸装置还包括温度传感器，所述温度传感器安装在所述艾灸主体上并连接所述飞行器控制单元，所述温度传感器用于检测所述受灸穴位的温度并将检测的温度发送给所述飞行器控制单元；
11.所述飞行器控制单元用于根据检测的温度控制所述飞行器朝靠近或远离所述受灸穴位的方向飞行，以调整所述受灸穴位的温度。
12.更进一步地，所述自动艾灸装置还包括距离传感器，所述距离传感器安装在所述艾灸主体上并连接所述飞行器控制单元，所述距离传感器用于检测所述艾灸主体与所述受
灸穴位之间的距离，并将检测的距离发送给所述飞行器控制单元；
13.所述飞行器控制单元用于根据检测的距离控制所述飞行器的飞行，以使所述艾灸主体悬停在所述受灸穴位的上方或接触所述受灸穴位。
14.更进一步地，所述自动艾灸装置包括姿态传感器，所述姿态传感器安装在所述艾灸主体上并连接所述飞行器控制单元，所述姿态传感器用于检测所述艾灸主体的姿态，并将检测的姿态发送给所述飞行器控制单元；
15.所述飞行器控制单元用于根据检测的姿态控制所述云台的旋转，以使所述艾灸主体对准所述受灸穴位进行艾灸。
16.更进一步地，所述自动艾灸装置还包括通信单元，所述通信单元设置在所述飞行器上并连接所述飞行器控制单元，所述飞行器控制单元用于通过所述通信单元接收用于控制所述飞行器的第一控制指令，并基于第一控制指令控制所述飞行器的飞行和所述飞行器中的所述云台的旋转。
17.更进一步地，所述飞行器控制单元通过所述通信单元连接终端设备，用于通过所述通信单元接收所述终端设备发送的第一控制指令。
18.更进一步地，所述终端设备还用于发送用于控制所述艾灸主体的第二控制指令，所述飞行器控制单元用于通过所述通信单元接收第二控制指令，并基于第二控制指令控制所述艾灸主体自动点火，以对所述受灸穴位艾灸。
19.一种自动艾灸方法，包括：
20.s1、通过飞行器带动艾灸主体移动，使所述艾灸主体对准受灸穴位；
21.s2、通过所述艾灸主体对所述受灸穴位进行艾灸。
22.与现有技术相比，本技术具有以下优点：
23.1、本技术自动艾灸装置及方法提供了一种新的艾灸方式，艾灸主体可以通过飞行器来自动定位艾灸者的受灸穴位，可以通过飞行器改变空间位置，使得艾灸主体可以自动移动至对应的受灸穴位进行施灸，当艾灸完毕，艾灸主体可以通过飞行器远离所述受灸穴位，可见，艾灸的实施和控制更加方便、快捷。
24.2、本技术可以自动跟踪受灸穴位，当艾灸者改变姿势或发生位移，艾灸主体可以在飞行器的带动下仍可以自动定位至受灸穴位，从而不间断地为受灸穴位艾灸。
25.3、本技术可以实现整个艾灸过程的自动化，不仅可以准确找到受灸穴位，可以自动点燃艾灸材料对受灸穴位进行艾灸，而且还可以自动调控艾灸温度、艾灸时长和艾灸间距。
26.4、本技术自动艾灸装置结构简单，体积小巧，不仅可以方便携带，而且在施灸时可以悬停在受灸穴位的上方，不会给艾灸者施加额外的负重，也不妨碍艾灸者运动。
附图说明
27.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
28.图1为本技术实施例提供的自动艾灸装置的示意图。
29.图2为图1所示自动艾灸装置于另一角度下的示意图。
30.图3为图1所示自动艾灸装置中艾灸主体的示意图。
31.图4为图1所示自动艾灸装置与终端设备的连接示意图。
32.图5为本技术实施例提供的自动艾灸方法的流程图。
33.主要元件符号说明
34.100-自动艾灸装置，1-飞行器，11-云台，12-升力机构，13-飞行器控制单元，
35.2-艾灸主体，21-壳体，22-艾灸端，3-相机，4-温度传感器，5-距离传感器，
36.6-姿态传感器，7-通信单元，200-终端设备。
37.如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本技术。
具体实施方式
38.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
39.本技术的说明书中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同对象，而非用于描述特定顺序。术语“包括”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或模块的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或模块，而是可选地还包括没有列出的步骤或模块，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或模块。
40.请一并参照图1和图2，本技术提供一种自动艾灸装置100。所述自动艾灸装置100包括飞行器1和艾灸主体2。
41.所述飞行器1包括云台11、升力机构12和飞行器控制单元13。其中，所述云台11安装在所述升力机构12上。所述云台11可以沿某一轴向做旋转运动。可以理解，本技术可根据实际需要选择所述云台11的类型。例如，在一些实施例中，所述云台11可采用单轴云台，在另一些实施例中，所述云台11可采用双轴云台或多轴云台。
42.所述升力机构12用于为整个所述飞行器1提供升力及前进的动力，使所述飞行器1飞行。可以理解，本技术并不局限所述升力机构12的类型。例如，在一些实施例中，所述升力机构12可采用旋翼，能够保持所述飞行器1稳定地悬停。其中，旋翼的数量没有限制。
43.请参照图1，所述飞行器控制单元13安装在所述升力机构12上。当然，本技术并不局限所述飞行器控制单元13在所述升力机构12上的安装位置。所述飞行器控制单元13作为所述飞行器1的控制中心。在一些实施例中，所述飞行器控制单元13可采用中央处理器。
44.请一并参照图1和图4，所述飞行器控制单元13连接所述升力机构12和所述云台11，可用于控制所述升力机构12和所述云台11。如此，所述飞行器控制单元13可以通过控制所述升力机构12来控制整个所述飞行器1的飞行。
45.所述艾灸主体2安装在所述云台11上。如此，当所述云台11沿某一轴向做旋转运动时，所述艾灸主体2也随着所述云台11做旋转运动，从而改变姿态。而且，当所述飞行器1飞行时，所述云台11可以限位所述艾灸主体2，防止所述艾灸主体2发生晃动，使得所述艾灸主
体2可以平稳地固定在所述飞行器1上，并在所述飞行器1的带动下，所述艾灸主体2可以实现自由移动。
46.本技术对所述艾灸主体2的结构及功能等并没有限制。例如，在一些实施例中，所述艾灸主体2可以为采用需人工点火的传统艾灸器。请参照图3，所述艾灸主体2包括壳体21和安装在所述壳体21内的艾灸材料(例如艾条)。请参照图1和图2，所述壳体21的其中一端固定于所述飞行器1的所述云台11，壳体21的另一端作为艾灸端22。所述艾灸主体2在艾灸时，通过点燃艾灸材料来产生艾热，通过将艾灸端22靠近或接触人体体表来使艾热传递到人体体表，从而刺激体表穴位。
47.在另一些实施例中，所述艾灸主体2也可以为采用具有自动点火功能的艾灸器。所述艾灸主体2包括上述壳体21和上述艾灸材料外，还包括自动点火机构。本技术并不限制自动点火机构。示例的，自动点火机构可以为安装在所述壳体21内的电热丝，所述艾灸主体2通过电热丝加热来自动点燃艾灸材料。
48.可以理解，由于所述艾灸主体2装设于所述飞行器1上，因此，所述飞行器1上的所述飞行器控制单元13可有效控制所述艾灸主体2的空间位置(也即空间坐标)。当艾灸者身上的受灸穴位需要艾灸时，所述飞行器控制单元13可以通过所述升力机构12来控制整个所述飞行器1朝受灸穴位飞行，使所述艾灸主体2悬停在所述受灸穴位的上方。所述飞行器控制单元13还可以通过控制所述云台11来调整所述艾灸主体2的姿态，使所述艾灸端22的朝向也即艾灸角度改变，使得所述艾灸端22对准所述受灸穴位，由此做到针对所述受灸穴位进行艾灸。
49.如此，所述艾灸主体2在所述飞行器1的带动下可以实现例如定灸、雀啄灸、循经灸、回旋灸等灸法。示例的，所述飞行器1可以持续悬停在所述受灸穴位上方的某一位置，以使所述飞行器1上的所述艾灸主体2对所述受灸穴位进行定灸。
50.又示例的，所述飞行器1可以是在所述受灸穴位上方的两个位置之间来回地悬停。可以理解，两个位置与受灸穴位相距不同距离，其中一个位置较为靠近所述受灸穴位。所述飞行器1可以先悬停在靠近受灸穴位的位置一定时间，再飞行至远离受灸穴位的位置悬停一定时间，之后再返回靠近受灸穴位的位置悬停，以此循环往复，如此可以模拟鸟雀啄食般一起一落，使所述飞行器1上的所述艾灸主体2对所述受灸穴位进行雀啄灸。
51.又示例的，所述飞行器1可以是在位于同一人体经络的多个所述受灸穴位的上方依次悬停。可以理解，这些所述受灸穴位按照人体经络的走向分布，所述飞行器1可以先在人体经络上的第一个所述受灸穴位的上方悬停一定时间，之后再飞行至人体经络的下一所述受灸穴位的上方悬停一定时间，以此类推，使所述飞行器1上的所述艾灸主体2沿着人体经络逐步递进地进行循经灸。
52.又示例的，所述飞行器1可以是在按照顺时针或逆时针的顺序，或者按照从左至右或从右至左的顺序依次分布的多个所述受灸穴位的上方依次悬停。例如，当有3个受灸穴位按照左、中、右的顺序分布时，所述飞行器1可以先在左侧的所述受灸穴位的上方悬停一定时间，再飞行至中间的所述受灸穴位的上方悬停一定时间，之后再飞行至右侧的所述受灸穴位的上方悬停一定时间，下一步又反向飞行，依次回到中间及左侧的所述受灸穴位的上方悬停一定时间，以此类推，使所述飞行器1上的所述艾灸主体2进行回旋灸。
53.在一些实施例中，当所述艾灸主体2具有自动点火功能时，所述飞行器控制单元13
还可以连接至所述艾灸主体2。如此，所述飞行器控制单元13还可以控制所述艾灸主体2自动点燃所述艾灸材料，以使所述艾灸主体2在所述受灸穴位上施灸。
54.在本技术的至少一个实施例中，所述自动艾灸装置100还包括相机3。请参照图1和图2，所述相机3安装在所述艾灸主体2上。所述相机3用于在所述飞行器1飞行于艾灸者周围时，对艾灸者体表进行拍摄。请参照图4，所述相机3还连接至所述飞行器控制单元13。因此，所述相机3可将拍摄到的图像传送至所述飞行器控制单元13。
55.可以理解，当所述飞行器控制单元13接收到所述相机3拍摄的图像时，所述飞行器控制单元13可识别图像中的艾灸者的体表部位。当所述飞行器控制单元13识别到某张图像中的艾灸者的体表部位为所述受灸穴位时，即说明找到所述受灸穴位。如此，所述飞行器控制单元13可定位到艾灸者身上对应的所述受灸穴位的位置，并控制所述飞行器1准确地悬停在所述受灸穴位的上方，以及可以通过所述云台11来调整所述艾灸端22，使得艾灸端22可以正对着所述受灸穴位进行艾灸。
56.可以理解，在艾灸过程中，当艾灸者发生位移或改变姿势时，所述飞行器控制单元13可以根据所述相机3实时拍摄的图像来重新定位所述受灸穴位，由此来控制所述飞行器1实时定位及跟踪艾灸者的受灸穴位，以及控制所述艾灸端22始终对准所述受灸穴位，使得所述艾灸主体2可以持续地为所述受灸穴位施灸。
57.可以理解，本技术并不限定所述飞行器控制单元13识别图像的方式，例如可以利用神经网络模型来识别图像。
58.请一并参照图3及图4，在本技术的至少一个实施例中，所述自动艾灸装置100还可以包括温度传感器4。所述温度传感器4安装在所述艾灸主体2上，且与所述飞行器控制单元13相连接。所述温度传感器4可用于检测所述受灸穴位的温度，并将检测的温度发送给所述飞行器控制单元13。在一些实施例中，所述温度传感器4例如可以是红外线温度传感器。
59.所述飞行器控制单元13还可以根据检测的温度控制所述飞行器1的飞行，使所述艾灸主体2与所述受灸穴位之间的距离改变，以对所述受灸穴位的温度进行调整。示例的，当检测的温度超过预设的艾灸温度时，所述飞行器控制单元13可以控制所述飞行器1朝远离所述受灸穴位的方向飞行，使得所述艾灸端22远离所述受灸穴位，从而减少所述热量传递至所述受灸穴位，使所述受灸穴位处的温度下降至艾灸温度。当检测的温度未达到预设的艾灸温度时，所述飞行器控制单元13可以控制所述飞行器1朝靠近所述受灸穴位的方向飞行，使得所述艾灸端22靠近所述受灸穴位，从而使热量更多地传递至所述受灸穴位，使所述受灸穴位处的温度上升至艾灸温度。
60.请一并参照图3及图4，在本技术的至少一个实施例中，所述自动艾灸装置100还可以包括距离传感器5。所述距离传感器5安装在所述艾灸主体2上，且与所述飞行器控制单元13相连接。所述距离传感器5可用于检测所述艾灸主体2与所述受灸穴位之间的距离，并将检测的距离发送给所述飞行器控制单元13。所述飞行器控制单元13可以根据检测的距离控制所述飞行器1的飞行，使所述艾灸主体2精确地悬停在所述受灸穴位的上方，避免飞行过头或偏离所述受灸穴位。
61.例如，在开始艾灸时，所述飞行器悬停在所述受灸穴位的上方，当所述距离传感器5检测到的所述艾灸主体2与所述受灸穴位之间的距离小于预设的艾灸间距时，所述飞行器控制单元13可以控制所述飞行器1朝远离所述受灸穴位的方向飞行。当检测的距离大于预
设的艾灸间距时，所述飞行器控制单元13可以控制所述飞行器1朝靠近所述受灸穴位的方向飞行，由此来使所述艾灸主体2与所述受灸穴位之间的距离保持为艾灸间距。
62.在本技术的至少一个实施例中，请一并参照图1和图4，所述自动艾灸装置还可以包括姿态传感器6，所述姿态传感器6安装在所述艾灸主体2上且与所述飞行器控制单元13相连接。所述姿态传感器6可用于检测所述艾灸主体2的姿态，并将检测的姿态发送给所述飞行器控制单元13。所述飞行器控制单元13可以根据检测的姿态判断所述艾灸主体2是否对准所述受灸穴位，在没有对准的情况下，所述飞行器控制单元13可以控制所述云台11进行相应的旋转，使得所述艾灸端22可以正对着所述受灸穴位。如此，可以确保所述艾灸主体2在艾灸时，所述艾灸端22始终是对准所述受灸穴位进行艾灸。
63.在本技术的至少一个实施例中，所述自动艾灸装置还可以包括通信单元7。所述通信单元7设置在所述飞行器1上，且与所述飞行器控制单元13相连接。
64.所述飞行器控制单元13可以通过所述通信单元7连接至终端设备200。所述终端设备200可以是如手机、平板、电脑、遥控器等具有数据发送功能的设备，可以用来发送用于控制所述飞行器1的第一控制指令。
65.所述第一控制指令中例如可以包括目标位置和在目标位置上的悬停时长等。其中，目标位置可以设置为所述艾灸主体2与受灸穴位相距一定的艾灸间距的位置，悬停时长可以设置为所述艾灸主体2的艾灸时长。可以理解，本技术并不限制所述第一控制指令中的目标位置的数量。例如，当需要对某一受灸穴位进行定灸时，所述第一控制指令中的目标位置即设置为一个。当需要采用雀啄灸的灸法进行艾灸时，所述第一控制指令中含有按照艾灸的先后顺序排序的两个目标位置，且两个目标位置与所述受灸穴位之间的艾灸间距不同。当需要进行循经灸或回旋灸的灸法进行艾灸时，所述第一控制指令中含有按照艾灸的先后顺序排序的至少两个目标位置，每个目标位置分别对应的一个所述受灸穴位且与对应的所述受灸穴位相距一定的艾灸间距。
66.当所述飞行器控制单元13通过所述通信单元7接收到终端设备200发出的第一控制指令时，所述飞行器控制单元13可以从第一控制指令获知目标位置和在目标位置上的悬停时长等，从而可以控制所述飞行器1飞行到所述艾灸主体2与受灸穴位相距艾灸间距的位置，并在该位置上悬停，使得所述艾灸主体2可以悬停在所述受灸穴位上，所述艾灸主体2与所述受灸穴位之间的距离为艾灸间距，并且调整所述云台11的旋转，使得所述艾灸主体2对准所述受灸穴位进行施灸。所述飞行器控制单元13在所述飞行器1的悬停时长达到艾灸时长后，控制所述飞行器1撤离，以结束艾灸，或者飞向下一个目标位置继续艾灸。
67.在一些实施例中，当所述艾灸主体2具有自动点火功能时，所述终端设备200还可以用来发送用于控制所述艾灸主体2的第二控制指令。当所述飞行器控制单元13通过所述通信单元7接收到第二控制指令，所述飞行器控制单元13可以基于第二控制指令来控制所述艾灸主体2自动点燃所述艾灸材料，以在所述受灸穴位上施灸。
68.请参阅图5，为本技术提供的自动艾灸方法的流程示意图。在本技术的至少一个实施例中，所述自动艾灸方法可以基于上述自动艾灸装置100。所述自动艾灸方法包括如下步骤：
69.s1、通过飞行器1带动艾灸主体2移动，使所述艾灸主体2对准受灸穴位。
70.其中，步骤s1可以包括如下步骤：
71.第一步，所述飞行器控制单元13接收第一控制指令。
72.在第一步中，所述飞行器控制单元13从所述终端设备200接收第一控制指令。
73.第二步，所述飞行器控制单元13从第一控制指令获知目标位置为所述艾灸主体2与受灸穴位相距艾灸间距的位置，然后控制所述飞行器1启动，朝艾灸者周围飞行。
74.当所述飞行器1在艾灸者周围飞行时，通过所述相机3实时拍摄艾灸者体表的图像。
75.第三步，所述飞行器控制单元13实时接收拍摄的图像，并基于拍摄的图像识别及定位艾灸者体表上的所述受灸穴位。
76.第四步，当定位到受灸穴位时，所述飞行器控制单元13控制所述飞行器1悬停在目标位置上，使所述艾灸主体2悬停在所述受灸穴位的上方且所述艾灸主体2与受灸穴位相距艾灸间距。并且，所述飞行器控制单元13控制所述云台11旋转，使所述艾灸端22对准所述受灸穴位。
77.其中，第四步中，可通过姿态传感器6检测所述艾灸主体2的姿态，然后根据检测的姿态控制所述云台11的旋转，使所述艾灸端22对准所述受灸穴位。
78.在一些实施例中，第四步中，还可以通过距离传感器5检测所述艾灸主体2与所述受灸穴位之间的距离，然后根据检测的距离控制所述飞行器1朝靠近或远离所述受灸穴位的方向飞行，以使所述艾灸主体2与所述受灸穴位之间的距离保持为艾灸间距。
79.s2、通过所述艾灸主体2对所述受灸穴位进行艾灸。
80.在一些实施例中，步骤s11中还可以包括：从第一控制指令获知悬停时长为艾灸时长。
81.对应地，步骤s2可以包括如下步骤：
82.当所述飞行器悬停的时长达到艾灸时长，控制所述飞行器1远离所述受灸穴位，所述艾灸主体2即停止对所述受灸穴位的艾灸。可以理解，当第一控制指令中的目标位置只有一个时，此时即结束艾灸，当第一控制指令中的目标位置为至少两个，此时还通过所述飞行器1带动所述艾灸主体2移动至下一个目标位置以继续艾灸。
83.在一些实施例中，步骤s2还可以包括：
84.在艾灸过程中，通过温度传感器4检测所述受灸穴位的温度。
85.根据检测的所述受灸穴位的温度调整所述艾灸主体2与所述受灸穴位之间的距离，以使所述受灸穴位的温度达到预设的艾灸温度。
86.在一些实施例中，当所述艾灸主体2具有自动点火功能，步骤s2还可以包括：
87.接收第二控制指令。
88.其中，这一步具体为：所述飞行器控制单元13从所述终端设备200接收第二控制指令。
89.当接收到第二控制指令，控制所述艾灸主体2自动点火，以对所述受灸穴位进行艾灸。
90.在艾灸过程中，当艾灸者发生位移或改变姿势，所述方法还可以包括以下步骤：
91.基于实时拍摄的图像重新定位所述受灸穴位。
92.当重新定位到所述受灸穴位时，控制所述飞行器1朝所述受灸穴位飞行，使所述艾灸主体2继续悬停在所述受灸穴位的上方。
93.控制所述云台11旋转，以使所述艾灸端22对准所述受灸穴位，持续对所述受灸穴位进行艾灸。
94.本技术上述自动艾灸装置100及方法提供了一种新的艾灸方式，可通过飞行器1来改变所述艾灸主体2的空间位置及自动定位艾灸者的受灸穴位，以便所述艾灸主体2对受灸穴位进行施灸，使得艾灸的实施和控制都非常方便。而且，所述飞行器1可以自动跟踪受灸穴位，当艾灸者改变姿势或发生位移时，所述艾灸主体2也可以继续为所述受灸穴位艾灸。
95.需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本技术并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本技术，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。
96.以上所述，以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。