飞行控制方法、飞行控制单元及飞行控制系统与流程

1.本技术涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种飞行控制方法、飞行控制单元及飞行控制系统。


背景技术：

2.飞行汽车是兼具天空飞行与陆地行驶功能的一种飞行器。目前，已出现有可载人的飞行汽车，驾驶员可以控制飞行汽车在天空飞行或在陆地上行驶。
3.随着自动驾驶技术的日渐成熟，飞行汽车已能够实现自动驾驶。对于飞行汽车而言，飞行汽车在天空飞行时，可以进入自动飞行模式，实现自动飞行驾驶。相关技术中，飞行器(例如飞行汽车)在自动飞行模式下，飞行器的飞行指令单元输出飞行控制指令，飞行器的飞行控制单元执行飞行控制指令，从而实现自动飞行。
4.然而，当飞行指令单元异常或输出错误的飞行控制指令时，会产生飞行安全风险，易引发飞行安全事故。


技术实现要素：

5.为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本技术提供一种飞行控制方法、飞行控制单元及飞行控制系统，能够避免飞行器执行错误的飞行控制指令，提升飞行器的飞行安全性。
6.本技术第一方面提供一种飞行控制方法，包括：
7.在自动飞行模式下，接收飞行指令单元的飞行控制指令；
8.根据所述飞行控制指令进行计算，得到计算结果；
9.在根据所述计算结果判断出满足第一预设条件时，拒绝执行所述飞行控制指令。
10.在一种实施方式中，所述飞行控制方法还包括：
11.在根据所述计算结果判断出不满足第一预设条件时，控制执行机构执行所述飞行控制指令。
12.在一种实施方式中，所述第一预设条件包括：
13.使执行机构出现不可接受的非线性变化；和/或，
14.使飞行器超出预设飞行包线的限制。
15.在一种实施方式中，所述拒绝执行所述飞行控制指令之后，还包括：
16.向所述飞行指令单元发送自动飞行模式终止信号或向驾驶员发送驾驶接管请求；和/或，
17.输出悬停控制信号，以控制飞行器进入悬停状态。
18.在一种实施方式中，所述根据所述飞行控制指令进行计算之前，还包括：
19.接收飞行数据；其中，所述飞行数据包括飞行器中预设传感器设备的测量数据及设备状态信息；
20.所述根据所述飞行控制指令进行计算，得到计算结果，包括：
21.在根据所述飞行控制指令及所述飞行数据判断出满足第二预设条件时，利用采集的惯性测量信息对所述飞行控制指令进行计算，得到计算结果。
22.在一种实施方式中，所述飞行控制方法还包括：
23.在根据所述飞行控制指令及所述飞行数据判断出不满足第二预设条件时，向所述飞行指令单元发送自动飞行模式终止信号或向驾驶员发送驾驶接管请求；和/或，
24.输出悬停控制信号，以控制飞行器进入悬停状态。
25.在一种实施方式中，所述第二预设条件包括：
26.飞行高度大于预设最低离地高度；或，
27.未接收到飞行指令单元发送的故障信息；或，
28.本次接收到的控制指令信号与上一次接收到的控制指令的时间间隔小于预设最大允许时间间隔；或，
29.飞行控制指令可用且完整；或，
30.飞行数据中的可用信息数量超过预设最低量；或，
31.未接收到驾驶杆指令信号。
32.本技术第二方面提供一种飞行控制单元，包括：
33.接收模块，用于在自动飞行模式下，接收飞行指令单元的飞行控制指令；
34.计算模块，用于根据所述接收模块接收的飞行控制指令进行计算，得到计算结果；
35.第一判断模块，用于根据所述计算模块得到的计算结果，判断是否满足第一预设条件；
36.处理模块，用于在所述第一判断模块根据所述计算结果判断出满足第一预设条件时，拒绝执行所述飞行控制指令。
37.本技术第三方面提供一种飞行控制单元，包括：
38.处理器；以及
39.存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
40.本技术第四方面提供一种飞行控制系统，包括：
41.飞行控制单元，用于在自动飞行模式下，接收飞行指令单元的飞行控制指令；根据所述飞行控制指令进行计算，得到计算结果；在根据所述计算结果判断出满足第一预设条件时，拒绝执行所述飞行控制指令；
42.飞行指令单元，用于发送所述飞行控制指令。
43.本技术第五方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
44.本技术提供的技术方案可以包括以下有益效果：
45.本技术提供的方法，在自动飞行模式下，接收飞行控制指令；根据飞行控制指令进行计算，得到计算结果，在根据计算结果判断出满足第一预设条件时，拒绝执行飞行控制指令。这样，通过对飞行控制指令的正确性进行判断后再进行相应的处理，能够避免飞行器执行错误的飞行控制指令，提升飞行器的飞行安全性。
46.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
47.通过结合附图对本技术示例性实施方式进行更详细地描述，本技术的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本技术示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
48.图1是本技术实施例示出的飞行控制方法的流程示意图；
49.图2是本技术实施例示出的飞行控制方法的另一流程示意图；
50.图3是本技术实施例示出的飞行控制单元的结构示意图；
51.图4是本技术实施例示出的飞行控制单元的另一结构示意图；
52.图5是本技术实施例示出的飞行控制系统的结构示意图；
53.图6是本技术实施例示出的飞行控制系统的另一结构示意图；
54.图7是本技术实施例示出的飞行控制单元的另一结构示意图。
具体实施方式
55.下面将参照附图更详细地描述本技术的实施方式。虽然附图中显示了本技术的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本技术而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本技术更加透彻和完整，并且能够将本技术的范围完整地传达给本领域的技术人员。
56.在本技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
57.应当理解，尽管在本技术可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本技术范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
58.相关技术中，当飞行指令单元异常或输出错误的飞行控制指令时，会产生飞行安全风险，易引发飞行安全事故。
59.针对上述问题，本技术实施例提供一种飞行控制方法，能够避免飞行器执行错误的飞行控制指令，提升飞行器的飞行安全性。
60.以下结合附图详细描述本技术实施例的技术方案。
61.图1是本技术实施例示出的飞行控制方法的流程示意图。
62.参见图1，该方法包括：
63.步骤s101、在自动飞行模式下，接收飞行指令单元的飞行控制指令。
64.在该步骤中，在自动飞行模式下，也就是说，飞行器进入了自动飞行模式，飞行器的飞行控制单元接收飞行指令单元输出的飞行控制指令。其中，飞行器可以是飞行汽车。自动飞行模式作为一种辅助驾驶模式，可以使飞行汽车进行自动驾驶，驾驶员不再需要进行操纵干预。
65.其中，飞行控制指令可以包括飞行预期轨迹以及飞行指令单元的设备状态信息。飞行预期轨迹即预期的飞行轨迹，飞行预期轨迹可以是飞行指令单元根据飞行控制单元发送的飞行器的位置及高度信息，进行实时计算后得到的。
66.步骤s102、根据飞行控制指令进行计算，得到计算结果。
67.在该步骤中，可以利用采集的惯性测量信息(例如，飞行器的姿态角、姿态角速度及加速度、各方向速度及加速度的信息、飞行器高度、位置、航向等信息)，对飞行控制指令进行解算，从而得到计算结果。也就是说，采集到的惯性测量信息可以作为解算飞行控制指令的输入，从而进行计算，得到计算结果。
68.步骤s103、在根据计算结果判断出满足第一预设条件时，拒绝执行飞行控制指令。
69.其中，第一预设条件可以包括：使执行机构出现不可接受的非线性变化；和/或，使飞行器超出预设飞行包线的限制。也就是说，在该步骤中判断执行飞行控制指令是否会使执行机构出现不可接受的非线性变化和/或，使飞行器超出预设飞行包线的限制；若是，拒绝执行飞行控制指令。
70.其中，执行机构可以是飞行器的动力驱动电机(例如，旋翼飞行汽车中的旋翼电机)。其中，飞行包线是指以飞行速度、高度、过载、环境温度等参数为坐标，表示飞行器的飞行范围和使用限制条件的封闭几何图形。在本技术实施例中，预设飞行包线的限制可以包括：俯仰姿态限制、横滚姿态限制、过载限制、姿态角速率限制、航向角速率限制当中的一种或多种。
71.在该步骤中，根据计算结果，判断是否满足第一预设条件；若是，即满足第一预设条件，则拒绝执行飞行控制指令。
72.进一步的，在其中一种实施方式中，在根据计算结果判断出不满足第一预设条件时，可以控制执行机构执行飞行控制指令。
73.进一步的，在其中一种实施方式中，拒绝执行飞行控制指令之后，还可以包括：向飞行指令单元发送自动飞行模式终止信号或向驾驶员发送驾驶接管请求；和/或，输出悬停控制信号，以控制飞行器进入悬停状态。
74.进一步的，在其中一种实施方式中，根据飞行控制指令进行计算之前，还包括：接收飞行数据；其中，飞行数据包括飞行器中预设传感器设备的测量数据及设备状态信息；
75.根据飞行控制指令进行计算，得到计算结果，可以包括：在根据飞行控制指令及飞行数据判断出满足第二预设条件时，利用采集的惯性测量信息对飞行控制指令进行计算，得到计算结果。
76.进一步的，在其中一种实施方式中，在根据飞行控制指令及飞行数据判断出不满足第二预设条件时，向飞行指令单元发送自动飞行模式终止信号或向驾驶员发送驾驶接管请求；和/或，输出悬停控制信号，以控制飞行器进入悬停状态。
77.从该实施例可以看出，本技术实施例提供的方法，在自动飞行模式下，接收飞行控制指令；根据飞行控制指令进行计算，得到计算结果，在根据计算结果判断出满足第一预设条件时，拒绝执行飞行控制指令。这样，通过对飞行控制指令的正确性进行判断后再进行相应的处理，能够避免飞行器执行错误的飞行控制指令，提升飞行器的飞行安全性。
78.图2是本技术实施例的飞行控制方法的另一流程示意图。图2相对图1更详细描述了本技术的方案。
79.参见图2，该方法包括：
80.步骤s201、在自动飞行模式下，接收飞行控制指令以及飞行数据。
81.该步骤可以一并参见步骤s101中的描述。
82.进一步的，飞行数据可以包括飞行器中预设传感器设备的测量数据及设备状态信息。例如，惯性测量装置采集到的飞行器的姿态、航向角度及角速度、各方向速度及加速度、惯性测量装置设备状态信息；定位装置采集到的飞行器位置信息及定位装置设备状态信息；高度测量装置采集到的飞行器高度信息及高度测量装置设备状态信息；驾驶杆输出的驾驶杆指令信号。
83.步骤s202、判断飞行控制指令及飞行数据是否满足第二预设条件，若是，则执行步骤s203，若否，则执行步骤s204、步骤s205以及步骤s206。
84.其中，第二预设条件可以包括如下(1)至(6)中的条件。
85.(1)飞行高度大于预设最低离地高度。也就是说，飞行器的巡航飞行高度需要大于预设最低离地高度。
86.(2)未接收到飞行指令单元发送的故障信息。也就是说，飞行指令单元没有发出故障信息。
87.(3)本次接收到的控制指令信号与上一次接收到的控制指令的时间间隔小于预设最大允许时间间隔。
88.(4)飞行控制指令可用且完整。也就是说，飞行控制指令是完整的，是可以被飞行控制单元读取执行的。
89.(5)飞行数据中的可用信息数量超过预设最低量。也就是说，飞行数据中信息全部可用，或可用信息数量大于预设最低量。
90.(6)未接收到驾驶杆指令信号。也就是说，驾驶杆没有输出驾驶杆指令信号。
91.在该步骤中，判断飞行控制指令及飞行数据是否满足第二预设条件，即是否都满足上述(1)至(6)中的条件，若是，则执行步骤s203，若否，则执行步骤s204、步骤s205以及步骤s206。需要说明的是，步骤s204、步骤s205以及步骤s206没有先后顺序关系，步骤s204、步骤s205以及步骤s206可以同时执行，也可以按照预先设定顺序先后执行。
92.步骤s203、根据飞行控制指令进行计算，得到计算结果，执行步骤s207。
93.在该步骤中，可以利用采集的惯性测量信息(例如，飞行器的姿态角、姿态角速度及加速度、各方向速度及加速度的信息、飞行器高度、位置、航向等信息)，对飞行控制指令进行解算，从而得到计算结果。也就是说，采集到的惯性测量信息可以作为解算飞行控制指令的输入，从而进行计算，得到计算结果。
94.步骤s204、拒绝执行飞行控制指令，向飞行指令单元发送自动飞行模式终止信号。
95.在该步骤中，可以拒绝执行飞行控制指令，向飞行指令单元发送自动飞行模式终止信号。也就是说，断开了飞行控制指令，不执行飞行指令单元输出的飞行控制指令。此时，飞行器将退出自动飞行模式，飞行器的飞行控制单元不再执行飞行指令单元输出的飞行控制指令以进行自动飞行。
96.步骤s205、向驾驶员发送驾驶接管请求。
97.在该步骤中，可以发送驾驶接管请求，以让驾驶员接管控制飞行器。也就是说，飞行器从自动飞行模式切换为驾驶员控制模式。进一步的，在一个实施方式中，还可以发出警
告(例如控制灯光闪烁、发出提示音等)，以提示驾驶员接管驾驶飞行器。
98.步骤s206、输出悬停控制信号，以控制飞行器进入悬停状态。
99.其中，悬停控制信号可以向执行机构输出，悬停控制信号可以是执行机构中的动力驱动电机(例如，旋翼飞行汽车中的旋翼电机)的转速控制信号，从使得执行机构中的各个动力驱动电机根据悬停控制信号进行输出，以实现飞行器的悬停。
100.当飞行器在悬停状态下接收到驾驶杆指令信号(可以是驾驶员操纵驾驶杆以发出驾驶杆指令信号)时，则根据驾驶杆指令信号，控制执行机构进行输出。
101.步骤s207、根据计算结果判断是否满足第一预设条件。在该步骤中，根据计算结果，判断是否满足第一预设条件，若否，则执行步骤s208，若是，则执行步骤s204、步骤s205以及步骤s206。
102.其中，第一预设条件可以包括：使执行机构出现不可接受的非线性变化；和/或，使飞行器超出预设飞行包线的限制。也就是说，在该步骤中判断执行飞行控制指令是否会使执行机构出现不可接受的非线性变化和/或，使飞行器超出预设飞行包线的限制。
103.其中，执行机构可以是飞行器的动力驱动电机(例如，旋翼飞行汽车中的旋翼电机)。其中，飞行包线是指以飞行速度、高度、过载、环境温度等参数为坐标，表示飞行器的飞行范围和使用限制条件的封闭几何图形。在本技术实施例中，预设飞行包线的限制可以包括：俯仰姿态限制、横滚姿态限制、过载限制、姿态角速率限制、航向角速率限制当中的一种或多种。
104.步骤s208、控制执行机构执行飞行控制指令。
105.在该步骤中，可以根据飞行控制指令，控制执行机构进行输出。也就是说，可以根据飞行控制指令，向执行机构输出各个动力驱动电机的转速控制信号，以使得执行机构中的各个动力驱动电机进行对应的输出，使飞行器完成对应的飞行姿态动作。
106.从该实施例可以看出，本技术实施例提供的方法，通过设置第一预设条件以及第二预设条件，从而对飞行控制指令的正确性进行判断，能够避免飞行器执行异常或错误的飞行控制指令。另外，本技术实施例提供的方法可以及时从自动飞行模式中退出，并使飞行器进入悬停状态，以便于驾驶员接管飞行器，实现了飞行器的自动飞行模式到驾驶员控制模式的安全隔离，有效保障了飞行器的飞行安全性。
107.与前述应用功能实现方法实施例相对应，本技术还提供了一种飞行控制单元。
108.图3是本技术实施例示出的飞行控制单元的结构示意图。
109.参见图3，一种飞行控制单元30，包括：接收模块301、计算模块302、第一判断模块303、处理模块304。
110.接收模块301，用于在自动飞行模式下，接收飞行控制指令。
111.计算模块302，用于根据接收模块301接收的飞行控制指令进行计算，得到计算结果。
112.第一判断模块303，用于根据计算模块302得到的计算结果，判断是否满足第一预设条件。
113.处理模块304，用于在第一判断模块303根据计算结果判断出满足第一预设条件时，拒绝执行飞行控制指令。
114.从该实施例可以看出，本技术提供的飞行控制单元30，能够避免飞行器执行错误
的飞行控制指令，提升飞行器的飞行安全性。
115.图4是本技术实施例示出的飞行控制单元的另一结构示意图。
116.参见图4，一种飞行控制单元30，包括：接收模块301、计算模块302、第一判断模块303、处理模块304、第二判断模块305、发送模块306、输出模块307。
117.其中，接收模块301，还用于在自动飞行模式下，接收飞行控制指令以及飞行数据。
118.第二判断模块305，用于判断接收模块301接收的飞行控制指令及飞行数据是否满足第二预设条件。
119.计算模块302，用于在第二判断模块305判断出飞行控制指令及飞行数据满足第二预设条件后，根据飞行控制指令进行计算，得到计算结果。
120.第一判断模块303，用于根据计算模块302得到的计算结果，判断是否满足第一预设条件。
121.处理模块304，用于在第一判断模块303根据计算结果判断出满足第一预设条件时，拒绝执行飞行控制指令。
122.处理模块304，还用于在第一判断模块303根据计算结果判断出不满足第一预设条件时，控制执行机构执行飞行控制指令。
123.发送模块306，用于在第二判断模块305判断出飞行控制指令及飞行数据不满足第二预设条件后，或者，在第一判断模块303判断出满足第一预设条件后，向飞行指令单元发送自动飞行模式终止信号或向驾驶员发送驾驶接管请求。
124.输出模块307，用于在第二判断模块305判断出飞行控制指令及飞行数据不满足第二预设条件后，或者，在第一判断模块303判断出满足第一预设条件后，输出悬停控制信号，以控制飞行器进入悬停状态。
125.关于上述实施例中的飞行控制单元，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不再做详细阐述说明。
126.图5是本技术实施例示出的飞行控制系统的结构示意图。
127.参见图5，一种飞行控制系统50，包括：飞行控制单元501与飞行指令单元502。
128.其中，飞行指令单元502可以作为一种自动驾驶单元，飞行指令单元502与飞行控制单元501通信连接。
129.飞行控制单元501，用于在自动飞行模式下，接收飞行指令单元502的飞行控制指令；根据飞行控制指令进行计算，得到计算结果；在根据计算结果判断出满足第一预设条件时，拒绝执行飞行控制指令。
130.其中，第一预设条件可以包括：使执行机构出现不可接受的非线性变化；和/或，使飞行器超出预设飞行包线的限制。预设飞行包线的限制可以包括：俯仰姿态限制、横滚姿态限制、过载限制、姿态角速率限制、航向角速率限制当中的一种或多种。
131.飞行指令单元502，用于发送飞行控制指令。
132.在本技术实施例中，飞行指令单元502可以根据接收到的来自飞行控制单元501的飞行器的位置及高度信息，进行实时计算，得到飞行预期轨迹。飞行控制指令包括飞行预期轨迹以及飞行指令单元502的设备状态信息。
133.从该实施例可以看出，本技术提供的系统，能够避免飞行器执行错误的飞行控制指令，提升飞行器的飞行安全性。
134.图6是本技术实施例示出的飞行控制系统的另一结构示意图。
135.参见图6，一种飞行控制系统50，包括：飞行控制单元501、飞行指令单元502、惯性测量装置503、定位装置504、高度测量装置505、驾驶杆506、执行机构507。
136.其中，惯性测量装置503、定位装置504、高度测量装置505、驾驶杆506、执行机构507分别通过总线与飞行控制单元501通信连接；飞行控制单元501与飞行指令单元502通信连接，飞行指令单元502与自动驾驶单元通信连接。
137.其中，总线可以是任意适合类型的数据传送总线，例如可以是can(controller area network，控制器局域网络)总线、rs系列总线、arinc429总线、arinc629总线等。
138.其中，惯性测量装置503，用于采集飞行器的姿态、航向角度及角速度、各方向速度及加速度、惯性测量装置503设备状态信息，并向飞行控制单元501发送。
139.其中，定位装置504，用于采集飞行器位置信息及定位装置504设备状态信息，并向飞行控制单元501发送。飞行器位置信息可以包括飞行器的经纬度信息。
140.其中，高度测量装置505，用于采集飞行器高度信息及高度测量装置505设备状态信息，并向飞行控制单元501发送。飞行器高度信息可以包括飞行器相对于地表的高度。
141.其中，驾驶杆506，用于输出驾驶杆506指令信号。可以理解，驾驶员可以操纵驾驶杆506以产生驾驶杆506指令信号。驾驶杆506指令信号可以包括不同的操纵量，例如横向操纵量、纵向操纵量、航向操纵量，高度操纵量。
142.其中，执行机构507可以包括飞行器的各个动力驱动电机，执行机构507根据飞行控制单元501输出的转速控制信号，控制各个动力驱动电机进行输出，使飞行器完成相应的飞行姿态动作。
143.其中，飞行控制单元501，可以用于执行上述任意实施例中的飞行控制方法，此处不再做详细阐述说明。
144.图7是本技术实施例示出的飞行控制单元的另一结构示意图。
145.参见图7，飞行控制单元700包括存储器710和处理器720。
146.处理器720可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
147.存储器710可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器(rom)和永久存储装置。其中，rom可以存储处理器720或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置(例如磁或光盘、闪存)作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备(例如软盘、光驱)。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器710可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片(例如dram，sram，sdram，闪存，可编程只读存储器)，磁盘
和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器710可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片(cd)、只读数字多功能光盘(例如dvd-rom，双层dvd-rom)、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡(例如sd卡、min sd卡、micro-sd卡等)、磁性软盘等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。
148.存储器710上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器720处理时，可以使处理器720执行上文述及的方法中的部分或全部。
149.此外，根据本技术的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本技术的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。
150.或者，本技术还可以实施为一种计算机可读存储介质(或非暂时性机器可读存储介质或机器可读存储介质)，其上存储有可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)，当可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)被电子设备(或服务器等)的处理器执行时，使处理器执行根据本技术的上述方法的各个步骤的部分或全部。
151.以上已经描述了本技术的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文披露的各实施例。