飞行控制方法、飞行控制单元及飞行控制系统与流程

技术特征：
1.一种飞行控制方法，其特征在于，包括：在自动飞行模式下，接收飞行指令单元的飞行控制指令；根据所述飞行控制指令进行计算，得到计算结果；在根据所述计算结果判断出满足第一预设条件时，拒绝执行所述飞行控制指令。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在根据所述计算结果判断出不满足第一预设条件时，控制执行机构执行所述飞行控制指令。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设条件包括：使执行机构出现不可接受的非线性变化；和/或，使飞行器超出预设飞行包线的限制。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拒绝执行所述飞行控制指令之后，还包括：向所述飞行指令单元发送自动飞行模式终止信号或向驾驶员发送驾驶接管请求；和/或，输出悬停控制信号，以控制飞行器进入悬停状态。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述根据所述飞行控制指令进行计算之前，还包括：接收飞行数据；其中，所述飞行数据包括飞行器中预设传感器设备的测量数据及设备状态信息；所述根据所述飞行控制指令进行计算，得到计算结果，包括：在根据所述飞行控制指令及所述飞行数据判断出满足第二预设条件时，利用采集的惯性测量信息对所述飞行控制指令进行计算，得到计算结果。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在根据所述飞行控制指令及所述飞行数据判断出不满足第二预设条件时，向所述飞行指令单元发送自动飞行模式终止信号或向驾驶员发送驾驶接管请求；和/或，输出悬停控制信号，以控制飞行器进入悬停状态。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二预设条件包括：飞行高度大于预设最低离地高度；或，未接收到飞行指令单元发送的故障信息；或，本次接收到的控制指令信号与上一次接收到的控制指令的时间间隔小于预设最大允许时间间隔；或，飞行控制指令可用且完整；或，飞行数据中的可用信息数量超过预设最低量；或，未接收到驾驶杆指令信号。8.一种飞行控制单元，其特征在于，包括：接收模块，用于在自动飞行模式下，接收飞行指令单元的飞行控制指令；计算模块，用于根据所述接收模块接收的飞行控制指令进行计算，得到计算结果；第一判断模块，用于根据所述计算模块得到的计算结果，判断是否满足第一预设条件；处理模块，用于在所述第一判断模块根据所述计算结果判断出满足第一预设条件时，
拒绝执行所述飞行控制指令。9.一种飞行控制单元，其特征在于，包括：处理器；以及存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。10.一种飞行控制系统，其特征在于，包括：飞行控制单元，用于在自动飞行模式下，接收飞行指令单元的飞行控制指令；根据所述飞行控制指令进行计算，得到计算结果；在根据所述计算结果判断出满足第一预设条件时，拒绝执行所述飞行控制指令；飞行指令单元，用于发送所述飞行控制指令。11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

技术总结
本申请涉及一种飞行控制方法、飞行控制单元及飞行控制系统。该方法包括：在自动飞行模式下，接收飞行指令单元的飞行控制指令；根据所述飞行控制指令进行计算，得到计算结果；在根据所述计算结果判断出满足第一预设条件时，拒绝执行所述飞行控制指令。本申请提供的方案，能够避免飞行器执行错误的飞行控制指令，提升飞行器的飞行安全性。提升飞行器的飞行安全性。提升飞行器的飞行安全性。


技术研发人员：柏青 陶永康 谷雨
受保护的技术使用者：广东汇天航空航天科技有限公司
技术研发日：2022.02.15
技术公布日：2022/5/17