一种用于变电站巡检用的四足机器人及无人机组件的制作方法

技术特征：
1.一种用于变电站巡检用的四足机器人及无人机组件，其特征在于：包括机器人本体(1)和巡检无人机(2)，机器人本体(1)包括机身(11)、设置在机身(11)内部的机巢(12)以及若干与机身(11)连接用于行走的机足(13)；巡检无人机(2)设置在机巢(12)内，机巢(12)顶端开口设置且开口两侧滑动连接有滑动盖门(14)；机身(11)内部底端设置有控制系统仓(111)，控制系统仓(111)内设置有：控制模块(10)：用于接收、计算、处理和传输数据；电源模块(20)：与控制模块(10)电连接，用于提供电能；传感器模块(30)：与控制模块(10)电连接，用于向控制模块(10)反馈电信号；驱动模块(40)：与控制模块(10)电连接，用于根据控制模块(10)的指令驱动各部件运动；数据存储模块(50)：与控制模块(10)电连接，用于暂存巡检工作过程中采集到的数据；通讯模块(60)：与控制模块(10)电连接，用于巡检工作过程中采集到的数据回传到巡检监控室(70)；机身(11)的后端设置有用于采集巡检场地的实时图像的巡检摄像模块(3)，且巡检摄像模块(3)与数据存储模块(50)通讯连接，机身(11)的前端设置有与驱动模块(40)通讯连接的机械臂(4)，机械臂(4)包括依次转动连接的底座(41)、第一连接臂(42)和第二连接臂(43)，底座(41)与机身(11)转动连接，第二连接臂(43)自由端转动连接有u型连接件(45)，u型连接件(45)的u型槽内转动连接有前置摄像头(44)，前置摄像头(44)与数据存储模块(50)通讯连接，u型连接件(45)侧面设置有安装块(431)，安装块(431)内滑动连接有由驱动模块(40)驱动运动的伸缩电容笔(432)，伸缩电容笔(432)一端伸出安装块(431)设置。2.根据权利要求1所述的一种用于变电站巡检用的四足机器人及无人机组件，其特征在于：巡检摄像模块(3)包括从上至下依次连接的图像采集装置(31)、云台(32)和升降机构(34)，云台(32)内部还设置有用于驱动云台(32)转动的转动机构(33)和用于驱动图像采集装置(31)上下摆动的摆动机构(35)，图像采集装置(31)底端设置有倒置的u型连接架(315)，u型连接架(315)两端固定在云台(32)顶端两侧。3.根据权利要求2所述的一种用于变电站巡检用的四足机器人及无人机组件，其特征在于：图像采集装置(31)内还设置有红外热成像仪(312)，图像采集装置(31)的镜头(313)前端还设置有雨刷(311)，雨刷(311)与图像采集装置(31)外壳转动连接，镜头(313)底端还设置有第二补光灯(314)。4.根据权利要求2所述的一种用于变电站巡检用的四足机器人及无人机组件，其特征在于：升降机构(34)包括活动圆台(341)和升降电机(342)，活动圆台(341)侧面对称设置有一对卡接平面(3411)，机身(11)上设置有与活动圆台(341)形状相适应的安装孔，活动圆台(341)上下活动嵌设在安装孔内且顶端伸出安装孔后与云台(32)底端连接，升降电机(342)设置在活动圆台(341)底端，升降电机(342)输出端向上设置且连接有丝杆(344)，丝杆(344)自由端螺纹贯穿固定在活动圆台(341)底端的固定圆盘(343)后伸入到活动圆台(341)内部。5.根据权利要求2所述的一种用于变电站巡检用的四足机器人及无人机组件，其特征在于：转动机构(33)包括转动电机(331)以及相互配合传动且均设置在云台(32)内部底端的第一蜗轮(333)和第一蜗杆(334)，转动电机(331)通过皮带(332)与第一蜗杆(334)传动
连接，第一蜗轮(333)底端固定有传动连接件，传动连接件底端转动贯穿云台(32)底端后与活动圆台(341)固定连接。6.根据权利要求2所述的一种用于变电站巡检用的四足机器人及无人机组件，其特征在于：摆动机构(35)包括摆动电机(351)、转轴(353)以及相互配合传动的第二蜗杆(352)和第二蜗轮(354)，摆动电机(351)输出端与第二蜗杆(352)传动连接，转轴(353)与第二蜗轮(354)固定套接，且转轴(353)两端转动贯穿云台(32)侧壁后与u型连接架(315)两端固定连接。7.根据权利要求1所述的一种用于变电站巡检用的四足机器人及无人机组件，其特征在于：巡检无人机(2)前端设置有拍摄摄像头(21)和第一补光灯(22)，巡检无人机(2)底端还设置有支撑架(24)，支撑架(24)与机巢(12)底端通过磁力吸附连接，巡检无人机(2)顶端还设置有天线(23)。8.根据权利要求1所述的一种用于变电站巡检用的四足机器人及无人机组件，其特征在于：机足(13)包括下肢(131)、上肢(132)和肩部(133)，上肢(132)一端与下肢(131)铰接，另一端侧面一体设置有连接壳(1321)，肩部(133)侧面设置有传动轴(1331)，传动轴(1331)与机身(11)内设置的第一驱动电机传动连接，肩部(133)内部设置有第二驱动电机，第二驱动电机与连接壳(1321)传动连接，连接壳(1321)内设置有第三驱动电机，第三驱动电机输出端传动连接有圆形连接件(1312)，下肢(131)与圆形连接件(1312)之间设置有连接杆(1311)，且连接杆(1311)一端与下肢(131)铰接，另一端与圆形连接件(1312)偏离圆心的位置铰接。9.根据权利要求1所述的一种用于变电站巡检用的四足机器人及无人机组件，其特征在于：传感器模块(30)包括设置在机身(11)前端的激光雷达(5)以及设置在控制系统仓(111)内的陀螺仪和霍尔传感器。10.根据权利要求1所述的一种用于变电站巡检用的四足机器人及无人机组件，其特征在于：机巢(12)内还设置有呈矩形设置的限位架(15)。

技术总结
本发明涉及一种用于变电站巡检用的四足机器人及无人机组件，属于电力系统设备技术领域，包括机器人本体和巡检无人机，机器人本体包括机身、设置在机身内部的机巢以及若干与机身连接用于行走的机足；巡检无人机设置在机巢内，机巢顶端开口设置且开口两侧滑动连接有滑动盖门；机身内部底端设置有控制系统仓，控制系统仓内设置有控制模块、电源模块、传感器模块、驱动模块、数据存储模块和通讯模块；机身的后端设置有巡检摄像模块，且巡检摄像模块与数据存储模块通讯连接，机身的前端设置有机械臂。本发明降低了变电站巡检人员的工作强度，降低了巡检过程中的触电风险，并且解决了巡检机器人巡检过程中存在拍摄盲区的问题。机器人巡检过程中存在拍摄盲区的问题。机器人巡检过程中存在拍摄盲区的问题。


技术研发人员：佘锐 连晖 周源 郑瑞忠 陈倩筠 陈群伟 刘宇轩 谢毅 黄娟娟
受保护的技术使用者：国网福建省电力有限公司宁德供电公司
技术研发日：2022.01.26
技术公布日：2022/5/17