一种agv底盘
技术领域
1.本实用新型涉及物流运输设备技术领域，尤其涉及一种agv底盘。
背景技术：
2.随着我国的制造业转型升级步伐的加快，机械自动化代替人工劳动力已经成为发展的趋势，目前已成为各个高科技公司相互竞争的重要项目。如今的物流及物料搬运形式已逐渐地由传统人工搬运转为智能自动搬运形式，agv 已是国内制造业乃至世界应用最广泛的搬运机器人。agv最早源于仓储物流，其中的应用环境条件比较良好，并且agv的应用场地也有相关的标准定义。随着智能物流的飞速发展，agv现已涉足制造业、港口搬运、安防巡检等领域，应用的领域范围扩大意味着运行场景的复杂度提升，因此，agv的适应性能急需提高效果。作为agv的适应结构之一的减震浮动结构，是agv机械部分最重要的机构，直接决定了整机的性能和稳定性。
3.现有的agv减震浮动结构，不能完全传递作用在车轮和agv底盘之间的力，其在缓冲由不平路面传给车架或车身的冲击力效果差，且在不同场合的适用性差，无法满足不同场景的使用；还有一些减震浮动结构复杂，安装和后期维修比较麻烦，造成生产成本和售后维修成本高的后果。
4.基于此，如何提供一种能够有效传递作用在车轮和车架之间的力、并且缓冲由不平路面传给底盘和车身的冲击力以衰减由此而引起的震动并保证agv能平顺地行驶的减震悬浮机构，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现要素：
5.为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种agv底盘。
6.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
7.一种agv底盘，包括底盘，设置在底盘上的固定支架和相对所述固定支架上下滑动的两个悬浮支架，每个悬浮支架设有所述底盘的其中一侧，且用于固定装配该侧的驱动轮；所述悬浮支架至少具有两个缓冲装置，所述两个缓冲装置沿所述驱动轮的径向分布，且位于所述驱动轮的驱动轴的两侧。
8.优选地，所述固定支架一端固定于所述底盘上，另一端远离所述底盘。
9.优选地，所述固定支架位于所述两个驱动轮之间的区域。
10.优选地，所述驱动轮连接有驱动电机和减速器。
11.优选地，所述固定支架与所述悬浮支架通过滑轨滑块机构滑动装配。
12.优选地，所述滑轨的两端设有减震块。
13.优选地，所述减震块的材质为丁基橡胶。
14.优选地，所述缓冲装置包括减震弹簧，所述减震弹簧的一端连接所述悬浮支架，所述减震弹簧的另一端连接所述底盘或所述固定支架。
15.优选地，所述减震弹簧中间穿设有导向柱，所述导向柱固定装配于所述底盘和固
定支架之间。
16.优选地，所述底盘外围还设有万向轮。相对于现有技术而言，本实用新型的技术效果为：
17.本实用新型通过在底盘设置固定支架，并使悬浮支架相对固定支架上下滑动，在悬浮支架上设置两个驱动机构，每个驱动机构连接一个驱动轮，还在悬浮支架与底盘之间设置多个缓冲装置，特别是缓冲装置的位置在每个驱动轮的两侧。由于在每个驱动轮的两侧均设置有缓冲装置，即在底盘上设有个4缓冲装置，其设置在悬浮支架和底盘之间使悬浮支架相对底盘能够悬浮并缓冲运动，从而无论当外力从驱动轮的前方还是后方的不同方向作用在驱动轮上时，该作用力由于驱动轮的前后方向都设置缓冲装置，从而使通过驱动轮传递至底盘的作用力因此而大大衰减，缓冲由不平路面传给驱动轮的冲击力以衰减由此而引起的车身震动，从而让底盘行驶稳定，提高agv车身稳定性。该减震悬浮结构稳定性和平衡性好，操作使用灵活，通用性强，能够适用多种工作场合。
附图说明
18.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1为本实用新型结构示意图；
20.图2为本实用新型爆炸图。
具体实施方式
21.本说明书中使用的技术术语或者科学术语应当为所属领域技术人员理解的通常意义：本说明书中使用的“第一”、“第二”以及类似词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分；“连接”或者“连通”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括各种形式的连接，不管是直接的还是间接的；“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“远”、“近”、“始”、“末”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变；此外，在本说明书的描述中，除非另有说明，“多个”、“若干”的含义是两个或两个以上。
22.为更好地理解本实用新型，下面将结合附图对本发明的实施例进行阐述。
23.如图1-2所示，本实施例中的一种agv底盘减震悬浮结构包括设置在底盘1上的固定支架2和相对固定支架2上下滑动的悬浮支架3，悬浮支架3上设有两个驱动机构4，每个驱动机构4连接一个驱动轮5，底盘1四周设有万向轮6，悬浮支架3与底盘1之间设有多个缓冲装置7，缓冲装置7设置在每个驱动轮5的两侧。
24.也就是说，本实施例的底盘上，每侧（如图1中左右方向）均设有一个悬浮支架，每个悬浮支架用于安装一个驱动机构4（驱动机构4包括驱动轮5和驱动电机等）。悬浮支架3滑动装配于固定支架2上，悬浮支架3的两侧均设有缓冲装置7，从图中来看，悬浮支架3两侧的缓冲装置7分别处于驱动轮的径向方向上，且位于驱动轮5的驱动轴的两侧。更详细地说，以驱动轮5的径向方向为小车运行的前后方向，那么悬浮支架3两侧的缓冲装置7一前一后设
置，分别处于驱动轮5的两侧。
25.基于此，由于在每个驱动轮5的两侧均设置有缓冲装置7，即在底盘1上设有4个缓冲装置7，其设置在悬浮支架3和底盘1之间使悬浮支架3相对底盘1能够悬浮并缓冲运动，从而无论当外力从驱动轮5的前方还是后方的不同方向作用在驱动轮5上时，该作用力由于驱动轮的前后方向都设置缓冲装置7，从而使通过驱动轮5传递至底盘1的作用力因此而大大衰减，从而让底盘1行驶稳定，提高车身稳定性。
26.在一个具体的实施例中，驱动机构4包括驱动电机和连接驱动电机的减速器，减速器连接驱动轮5。
27.在图1中，万向轮6上方还设置有护板，护板能够起到防护作用，另外还能够避免污水飞溅到底盘1上。
28.此外，当底盘1需要转向时，可以通过调整两个驱动轮5对应驱动机构4的驱动电机其转速来实现。当需要原地转向时，其中一个驱动电机控制一个驱动轮正转，另一个驱动电机控制驱动轮反转，从而实现原地转向；在行驶中需要转向时，使其中一个驱动电机的转速高于另一个驱动电机的转速，即可实现向转速小的驱动电机所在的一侧进行转向。
29.在另一个实施例中，悬浮支架3滑动装配在固定支架2上，能够沿着固定支架2上下移动。如图2所示，固定支架2上设有滑轨21，悬浮支架3上设有滑块31，滑块31沿滑轨21上下移动，其中滑轨21可以是开设于轨道上的凹槽，滑块位于凹槽内；也可以在滑块31上开设凹槽，并将滑轨21嵌入滑块31的凹槽中，形成滑轨滑块机构。滑轨滑块机构可以使悬浮支架3相对底盘1运动，缓冲驱动轮5受到冲击时作用于底盘1的力，从而增加底盘1运行的平稳性。
30.根据图1和图2展示的内容，固定支架2一端固定在底盘1上，另一端远离底盘1且具有较高的高度。而驱动轮5的驱动轴穿设于固定支架2中，如图2中固定支架2上具有用于穿过驱动轴的孔，因此驱动轮5的上下位移量受到该孔的限制。
31.此设计的优点在于，固定支架2较高，缓冲装置7可以选用更加强劲的弹簧机构，为设计选型提供便利。通过控制上述固定支架2中孔的大小即可调整驱动轮5的上下位移量，又避免了驱动轮5具有过大的位移量而影响行驶安全。
32.在又一个实施例中，滑轨21的最高处和最低处设有减震块（附图未示出），由于驱动轮5或底盘1受到冲击的过程中滑块31会相对滑轨21滑动到滑轨21的最高位置和最低位置，此时减震块用于减轻滑块31对连接滑轨部件的冲击。
33.在上述实施例中，减震块的材质为丁基橡胶，或者为其他类型的橡胶材料等具有一定弹性的块状物体。
34.在一个具体的实施例中，如图1所示，缓冲装置7包括减震弹簧71，减震弹簧71的一端连接悬浮支架3，减震弹簧的另一端连接底盘1或固定支架2，由于底盘1与固定支架2为钢性连接，因此减震弹簧的另一端连接底盘1与固定支架2二者之一，即相当于在悬浮支架2与底盘1之间设置了减震弹簧71。
35.在图2所示的实施例中，固定支架2占据底盘1驱动轮5之间较大的空间，有利于平衡整个底盘的重量。固定支架2顶部还设有盖板，能够对底盘1上的驱动电机、减速机等起到一定的保护作用。
36.如图2所示，为使减震弹簧71在被压缩和被拉伸的过程中不至于发生径向变形，还在减震弹簧71的中间穿设有导向柱72。
37.在上述实施例中，导向柱72的两端分别连接固定支架2和底盘1，在导向柱72上可以设置弹簧座，用于使减震弹簧保持一定的压缩状态，在驱动轮5受力前预先做好缓冲准备。悬浮支架3两端具有穿设所述导向柱72的导向孔。对于悬浮支架3而言，上述滑轨滑块机构能够起到导向作用，导向孔与所述导向柱72配合，也能够起到导向作用，从而保障了悬浮支架3的导向效果。
38.以上所述的仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型整体构思前提下，还可以作出若干改变和改进，这些也应该视为本实用新型的保护范围。
技术领域
1.本实用新型涉及物流运输设备技术领域，尤其涉及一种agv底盘。
背景技术：
2.随着我国的制造业转型升级步伐的加快，机械自动化代替人工劳动力已经成为发展的趋势，目前已成为各个高科技公司相互竞争的重要项目。如今的物流及物料搬运形式已逐渐地由传统人工搬运转为智能自动搬运形式，agv 已是国内制造业乃至世界应用最广泛的搬运机器人。agv最早源于仓储物流，其中的应用环境条件比较良好，并且agv的应用场地也有相关的标准定义。随着智能物流的飞速发展，agv现已涉足制造业、港口搬运、安防巡检等领域，应用的领域范围扩大意味着运行场景的复杂度提升，因此，agv的适应性能急需提高效果。作为agv的适应结构之一的减震浮动结构，是agv机械部分最重要的机构，直接决定了整机的性能和稳定性。
3.现有的agv减震浮动结构，不能完全传递作用在车轮和agv底盘之间的力，其在缓冲由不平路面传给车架或车身的冲击力效果差，且在不同场合的适用性差，无法满足不同场景的使用；还有一些减震浮动结构复杂，安装和后期维修比较麻烦，造成生产成本和售后维修成本高的后果。
4.基于此，如何提供一种能够有效传递作用在车轮和车架之间的力、并且缓冲由不平路面传给底盘和车身的冲击力以衰减由此而引起的震动并保证agv能平顺地行驶的减震悬浮机构，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现要素：
5.为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种agv底盘。
6.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
7.一种agv底盘，包括底盘，设置在底盘上的固定支架和相对所述固定支架上下滑动的两个悬浮支架，每个悬浮支架设有所述底盘的其中一侧，且用于固定装配该侧的驱动轮；所述悬浮支架至少具有两个缓冲装置，所述两个缓冲装置沿所述驱动轮的径向分布，且位于所述驱动轮的驱动轴的两侧。
8.优选地，所述固定支架一端固定于所述底盘上，另一端远离所述底盘。
9.优选地，所述固定支架位于所述两个驱动轮之间的区域。
10.优选地，所述驱动轮连接有驱动电机和减速器。
11.优选地，所述固定支架与所述悬浮支架通过滑轨滑块机构滑动装配。
12.优选地，所述滑轨的两端设有减震块。
13.优选地，所述减震块的材质为丁基橡胶。
14.优选地，所述缓冲装置包括减震弹簧，所述减震弹簧的一端连接所述悬浮支架，所述减震弹簧的另一端连接所述底盘或所述固定支架。
15.优选地，所述减震弹簧中间穿设有导向柱，所述导向柱固定装配于所述底盘和固
定支架之间。
16.优选地，所述底盘外围还设有万向轮。相对于现有技术而言，本实用新型的技术效果为：
17.本实用新型通过在底盘设置固定支架，并使悬浮支架相对固定支架上下滑动，在悬浮支架上设置两个驱动机构，每个驱动机构连接一个驱动轮，还在悬浮支架与底盘之间设置多个缓冲装置，特别是缓冲装置的位置在每个驱动轮的两侧。由于在每个驱动轮的两侧均设置有缓冲装置，即在底盘上设有个4缓冲装置，其设置在悬浮支架和底盘之间使悬浮支架相对底盘能够悬浮并缓冲运动，从而无论当外力从驱动轮的前方还是后方的不同方向作用在驱动轮上时，该作用力由于驱动轮的前后方向都设置缓冲装置，从而使通过驱动轮传递至底盘的作用力因此而大大衰减，缓冲由不平路面传给驱动轮的冲击力以衰减由此而引起的车身震动，从而让底盘行驶稳定，提高agv车身稳定性。该减震悬浮结构稳定性和平衡性好，操作使用灵活，通用性强，能够适用多种工作场合。
附图说明
18.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1为本实用新型结构示意图；
20.图2为本实用新型爆炸图。
具体实施方式
21.本说明书中使用的技术术语或者科学术语应当为所属领域技术人员理解的通常意义：本说明书中使用的“第一”、“第二”以及类似词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分；“连接”或者“连通”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括各种形式的连接，不管是直接的还是间接的；“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“远”、“近”、“始”、“末”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变；此外，在本说明书的描述中，除非另有说明，“多个”、“若干”的含义是两个或两个以上。
22.为更好地理解本实用新型，下面将结合附图对本发明的实施例进行阐述。
23.如图1-2所示，本实施例中的一种agv底盘减震悬浮结构包括设置在底盘1上的固定支架2和相对固定支架2上下滑动的悬浮支架3，悬浮支架3上设有两个驱动机构4，每个驱动机构4连接一个驱动轮5，底盘1四周设有万向轮6，悬浮支架3与底盘1之间设有多个缓冲装置7，缓冲装置7设置在每个驱动轮5的两侧。
24.也就是说，本实施例的底盘上，每侧（如图1中左右方向）均设有一个悬浮支架，每个悬浮支架用于安装一个驱动机构4（驱动机构4包括驱动轮5和驱动电机等）。悬浮支架3滑动装配于固定支架2上，悬浮支架3的两侧均设有缓冲装置7，从图中来看，悬浮支架3两侧的缓冲装置7分别处于驱动轮的径向方向上，且位于驱动轮5的驱动轴的两侧。更详细地说，以驱动轮5的径向方向为小车运行的前后方向，那么悬浮支架3两侧的缓冲装置7一前一后设
置，分别处于驱动轮5的两侧。
25.基于此，由于在每个驱动轮5的两侧均设置有缓冲装置7，即在底盘1上设有4个缓冲装置7，其设置在悬浮支架3和底盘1之间使悬浮支架3相对底盘1能够悬浮并缓冲运动，从而无论当外力从驱动轮5的前方还是后方的不同方向作用在驱动轮5上时，该作用力由于驱动轮的前后方向都设置缓冲装置7，从而使通过驱动轮5传递至底盘1的作用力因此而大大衰减，从而让底盘1行驶稳定，提高车身稳定性。
26.在一个具体的实施例中，驱动机构4包括驱动电机和连接驱动电机的减速器，减速器连接驱动轮5。
27.在图1中，万向轮6上方还设置有护板，护板能够起到防护作用，另外还能够避免污水飞溅到底盘1上。
28.此外，当底盘1需要转向时，可以通过调整两个驱动轮5对应驱动机构4的驱动电机其转速来实现。当需要原地转向时，其中一个驱动电机控制一个驱动轮正转，另一个驱动电机控制驱动轮反转，从而实现原地转向；在行驶中需要转向时，使其中一个驱动电机的转速高于另一个驱动电机的转速，即可实现向转速小的驱动电机所在的一侧进行转向。
29.在另一个实施例中，悬浮支架3滑动装配在固定支架2上，能够沿着固定支架2上下移动。如图2所示，固定支架2上设有滑轨21，悬浮支架3上设有滑块31，滑块31沿滑轨21上下移动，其中滑轨21可以是开设于轨道上的凹槽，滑块位于凹槽内；也可以在滑块31上开设凹槽，并将滑轨21嵌入滑块31的凹槽中，形成滑轨滑块机构。滑轨滑块机构可以使悬浮支架3相对底盘1运动，缓冲驱动轮5受到冲击时作用于底盘1的力，从而增加底盘1运行的平稳性。
30.根据图1和图2展示的内容，固定支架2一端固定在底盘1上，另一端远离底盘1且具有较高的高度。而驱动轮5的驱动轴穿设于固定支架2中，如图2中固定支架2上具有用于穿过驱动轴的孔，因此驱动轮5的上下位移量受到该孔的限制。
31.此设计的优点在于，固定支架2较高，缓冲装置7可以选用更加强劲的弹簧机构，为设计选型提供便利。通过控制上述固定支架2中孔的大小即可调整驱动轮5的上下位移量，又避免了驱动轮5具有过大的位移量而影响行驶安全。
32.在又一个实施例中，滑轨21的最高处和最低处设有减震块（附图未示出），由于驱动轮5或底盘1受到冲击的过程中滑块31会相对滑轨21滑动到滑轨21的最高位置和最低位置，此时减震块用于减轻滑块31对连接滑轨部件的冲击。
33.在上述实施例中，减震块的材质为丁基橡胶，或者为其他类型的橡胶材料等具有一定弹性的块状物体。
34.在一个具体的实施例中，如图1所示，缓冲装置7包括减震弹簧71，减震弹簧71的一端连接悬浮支架3，减震弹簧的另一端连接底盘1或固定支架2，由于底盘1与固定支架2为钢性连接，因此减震弹簧的另一端连接底盘1与固定支架2二者之一，即相当于在悬浮支架2与底盘1之间设置了减震弹簧71。
35.在图2所示的实施例中，固定支架2占据底盘1驱动轮5之间较大的空间，有利于平衡整个底盘的重量。固定支架2顶部还设有盖板，能够对底盘1上的驱动电机、减速机等起到一定的保护作用。
36.如图2所示，为使减震弹簧71在被压缩和被拉伸的过程中不至于发生径向变形，还在减震弹簧71的中间穿设有导向柱72。
37.在上述实施例中，导向柱72的两端分别连接固定支架2和底盘1，在导向柱72上可以设置弹簧座，用于使减震弹簧保持一定的压缩状态，在驱动轮5受力前预先做好缓冲准备。悬浮支架3两端具有穿设所述导向柱72的导向孔。对于悬浮支架3而言，上述滑轨滑块机构能够起到导向作用，导向孔与所述导向柱72配合，也能够起到导向作用，从而保障了悬浮支架3的导向效果。
38.以上所述的仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型整体构思前提下，还可以作出若干改变和改进，这些也应该视为本实用新型的保护范围。
再多了解一些
本文用于企业家、创业者技术爱好者查询，结果仅供参考。
