移载装置及汽车装配系统的制作方法

1.本实用新型涉及移载技术领域，具体而言，涉及一种移载装置及汽车装配系统。


背景技术：

2.汽车车门线sps(set parts supp ly，零部件成套供应)生产中需要进行料车在输送线与车门滑板之间的移转，其负载需求大，传统作业中一般使用带有货叉的设备作为上下料机构进行料车移转。
3.而传统的上下料机构结构复杂、移转动作多、作业节拍慢，无法满足大产量产能需求，且其货叉仅具备单向伸缩功能，在与物流线搭配时使用量多，存在浪费资源和浪费车间空间的问题，同时，料车在移转过程中容易随货叉的移动、转向而偏位，存在取放精度低的问题。


技术实现要素：

4.本技术提供一种移载装置及汽车装配系统，该移载装置功能整合性强，能够有效提高移载效率及取放精度。
5.第一方面，本技术提供一种移载装置，包括：升降驱动机构；多级双向伸缩机构，设置于所述升降驱动机构的执行端，用于驱动目标双向双向伸缩移载；限位机构，设于所述多级双向伸缩机构的执行端，用于限定目标物在所述多级双向伸缩机构上的位置。
6.上述技术方案中，在升降驱动机构上设置多级双向伸缩机构，以实现升降以及双向伸缩的功能，应用至产线时，一台移载装置即可满足移载装置两侧的取放作业的需求，且可将目标从一侧移载至相对侧，移载效率和设备利用率高，有效提高作业效率，同时，有效降低车间产线布置的移载装置的需求数量，节省资源和空间，便于降低生产成本；并且，多级双向伸缩机构上设置限位机构，便于限定目标物在多级双向伸缩机构上的位置，有效降低目标物在移载过程中产生移位、偏位、倾斜的风险，进一步提高移载装置的取放精度。本技术的移载装置采用升降和双向伸缩整合的结构，整体构造紧凑简单、占地面积小、运行稳定、定位精准、成本低且适应性好，可以适应于多种生产作业所需，实用性强。
7.在一些实施例中，所述多级双向伸缩机构包括：基座，设置于所述升降驱动机构的执行端，以在所述升降驱动机构的驱动下升降；一级伸缩件，可滑动的设置于所述基座；双向驱动组件，用于驱动所述一级伸缩件在所述基座上往复直线滑动；二级伸缩件，可滑动的设置于所述一级伸缩件，所述二级伸缩件和所述一级伸缩件的滑动方向一致，所述二级伸缩件形成所述多级双向伸缩机构的执行端；传动组件，所述二级伸缩件与所述基座通过传动组件连接，所述传动组件用于使二级伸缩件在一级伸缩件上随一级伸缩件在基座上的伸缩而同步伸缩。
8.上述技术方案中，设置两级伸缩件，满足伸缩行程需求的同时有利于保证多级双向伸缩机构的结构稳定性，另外，基座设置在升降驱动机构的执行端，多级双向伸缩机构在使用过程中不需转向，进一步降低目标物在多级双向伸缩机构上产生偏位的风险，有利于
提高移载装置的作业稳定性以及作业精度；二级伸缩件与基座通过传动组件连接，便于实现一级伸缩件与二级伸缩件的同步滑动，有利于提高伸缩效率。
9.在一些实施例中，所述限位机构包括两组凸出于所述二级伸缩件的顶面的限位组件，两组所述限位组件对称分布于所述二级伸缩件的滑动方向的两端。
10.上述技术方案中，限位机构包括凸出于二级伸缩件的限位组件，二级伸缩件用于承载目标物，限位组件的设置便于与目标物配合对目标物的两对侧进行限位，限位组件分布于末级伸缩件的两端，便于对目标物形成多点限位，进一步提高限位的稳定性。
11.在一些实施例中，所述限位组件包括：两个限位部，沿所述二级伸缩件的滑动方向间隔分布于所述二级伸缩件的顶面；限位板，设置于所述二级伸缩件且位于两个所述限位部之间，两个所述限位部和所述限位板之间形成限位腔。
12.上述技术方案中，限位组件包括两个限位部，两个限位部之间连接限位板，结构简单成本低，相较于其他定位结构，本技术的限位机构操作简单，便于在使用二级伸缩件抬升目标物时直接与目标物的底部结构配合完成限位，放料后伸缩件下降即可释放对目标物的限位，操作便捷且节省时间，并避免加装其他辅助开合结构，降低零部件故障风险，有效保证移载装置整体结构的运行稳定性；每个限位组件包括两个限位部，两个限位部之间形成限位腔，限位腔与目标物的底部的结构配合，将目标物的固定位置限位于限位腔内，即可限制目标物沿多级伸缩件的伸缩方向移动；两个限位部之间设置限位板，限位板直接与目标物的底部结构接触，避免目标物对二级伸缩件本身造成损伤。
13.在一些实施例中，所述多级双向伸缩机构还包括防滑层，所述防滑层设置于所述二级伸缩件的顶面。
14.上述技术方案中，在二级伸缩件上设置防滑层，以增加目标物与二级伸缩件之间的摩擦力，进一步降低目标物在移载过程中移位、偏位的风险，从而进一步提高移载装置的移载取放精度。
15.在一些实施例中，所述多级双向伸缩机构还包括：限位开关，设置于所述基座的沿长度方向的中部，所述限位开关的检测端朝向所述一级伸缩件，用于控制所述一级伸缩件在所述基座上的滑动距离。
16.上述技术方案中，在基座上设置限位开关，用于控制一级伸缩件在基座上双向滑动的距离，可有效降低因驱动故障或其他误控制造成的一级伸缩件滑动过量的风险，避免产生因滑动过量而使得双向伸缩机构的结构稳定性失效的问题，进而提高双向伸缩机构的承载和驱动的稳定性和安全性。
17.在一些实施例中，所述双向驱动组件包括：齿轮，设置于所述基座；齿条，设置于所述一级伸缩件且与所述齿轮啮合，所述齿条的长度延伸方向与所述一级伸缩件的伸缩方向一致；第一旋转驱动件，设置于所述基座，用于驱动所述齿轮旋转。
18.上述技术方案中，双向驱动组件采用齿轮齿条啮合的结构，一方面，齿轮齿条啮合精度高、结构刚性强，有利于保证伸缩件在基座上滑动的滑动精度和稳定性；另一方面，通过控制齿轮的正反向旋转即可控制伸缩件在基座上的滑动方向，实现双向滑动功能，操作控制简单设备回应快；并且，通过控制齿轮的旋转即可控制伸缩件较为精确的停在任意位置，灵活性高适用性强。
19.在一些实施例中，所述传动组件包括：第一链轮，设置于所述二级伸缩件；第一链
条，一端固定于所述基座，另一端绕过所述链轮固定于所述二级伸缩件。
20.上述技术方案中，传动组件采用链轮链条结构，第一链轮设置在二级伸缩件上，第一链条的一端与基座固定连接，另一端与二级伸缩件连接，在一级伸缩件相对于基座滑动时，第一链条和第一链轮共同作用，带动二级伸缩件相对于一级伸缩件同步滑动，一级伸缩件停止运动时，二级伸缩件也停止运动，传动组件采用链轮链条结构实现二级伸缩件随一级伸缩件同步伸缩，节省伸缩时间，伸缩效率高且结构简单稳定性强，另外，这样的结构节省了二级伸缩件的驱动结构且简化了伸缩控制流程，并便于控制整体双向伸缩机构的伸缩量。
21.在一些实施例中，所述升降驱动机构包括：底座；两个支撑架，相对设置于所述底座；承载架，位于两个所述支撑架之间，所述承载架的两端分别与两个所述支撑架竖直滑动连接，所述多级双向伸缩机构设置于所述承载架；第二链轮，转动设置于所述支撑架的顶部；卷轮，转动设置于所述底座；第二旋转驱动件，所述第二旋转驱动件的输出端连接所述卷轮以带动所述卷轮旋转；第二链条，所述第二链条的一端缠绕于所述卷轮，另一端绕过所述第二链轮与所述承载架的顶部固定连接。
22.上述技术方案中，在底座上设置两个相对的支撑架，在两个制程架之间设置承载架，承载架的两端分别滑动连接在两个支撑架上，两个支撑架对承载架的升降起到平衡的制程限位作用，有利于保证承载架的升降的稳定性，基座设置在承载架上，从而保证了伸缩件的升降的稳定性。升降驱动组件采用传动链条和链轮配合的结构，通过第一旋转驱动件收放传动链条来控制承载架的高度，一方面，其传动精度高，便于控制基座的升降精度，另一方面，可灵活调节升降高度和升降速度，便于在不同高度位置停留，结构紧凑灵活性强，且易于维护，性能稳定可靠。
23.第二方面，本技术提供一种汽车装配系统，包括以上方案所述的移载装置，所述移载装置用于取放料车。
附图说明
24.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
25.图1为本技术一些实施例提供的汽车装配系统的结构示意图；
26.图2为本技术一些实施例提供的移载装置的第一视角的结构示意图；
27.图3为本技术一些实施例提供的移载装置的第二视角的结构示意图；
28.图4为本技术一些实施例提供的多级双向伸缩机构的第一视角的结构示意图；
29.图5为本技术一些实施例提供的多级双向伸缩机构的第二视角的结构示意图；
30.图6为本技术一些实施例提供的多级双向伸缩机构的侧视图；
31.图7为本技术一些实施例提供的多级双向伸缩机构的主视剖视图；
32.图8为本技术一些实施例提供的升降驱动机构的结构示意图。
33.图标：1000-汽车装配系统；100-移载装置；10-多级双向伸缩机构；11-基座；111-滑轨；12-一级伸缩件；13-二级伸缩件；14-双向驱动组件；141-齿轮；142-齿条；143-驱动齿
轮；144-第一电机；145-驱动轴；15-传动组件；151-第一链轮；152-第一链条；16-防滑层；17-限位开关；20-限位组件；21-限位部；22-限位板；30-升降驱动机构；31-底座；32-支撑架；33-承载架；331-底板；332-连接板；34-升降驱动组件；341-第二链轮；342-第二链条；343-卷轮；344-第二电机；35-导向组件；351-导轨；352-导轮；200-料车；300-主线滑板。
具体实施方式
34.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
35.因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
36.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
37.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
38.在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
39.本技术中的“多个”表示至少两个。
40.本技术的移载装置100可以但不限用于汽车生产装配产线，还可以应用于其他类似的进行工件移载、货物搬运等工业生产中。
41.根据本技术的一些实施例，本技术提供一种汽车装配系统1000，包括移载装置100，移载装置100用于取放料车200。
42.以下实施例为了方便说明，以本技术实施例的移载装置100用于汽车装配系统1000为例进行说明。
43.请参照图1，图1为本技术一些实施例提供的汽车装配系统1000的结构示意图。移载装置100位于料车200的上料位与主线滑板300之间，料车200可以为车门线物料台车，其作为汽车零件收纳容器使用，用于配送汽车装配所需的零部件摆放，料车200可以应用物流agv输送至上料位，主线滑板300可以为配送车门的滑板，用于摆放料车200，移载装置100用于将料车200在上料位和主线滑板300之间移转。
44.请参照图2至图4，本技术提供了一种移载装置100，移载装置100包括升降驱动机构30、多级双向伸缩机构10和限位机构，多级双向伸缩机构10设置于升降驱动机构30的执
行端，用于驱动目标双向伸缩移载；限位机构设于多级双向伸缩机构10的执行端，用于限定目标物在多级双向伸缩机构10上的位置。
45.升降驱动机构30用于驱动多级双向伸缩机构10升降，多级双向伸缩机构10可双向伸缩，升降驱动机构30与多级双向伸缩机构10配合搭载，具有升降和双向伸缩功能，限位机构设于双向伸缩机构的执行端，其目的在于对放置在双向伸缩机构上的目标物进行限位，避免目标物在双向伸缩过程中随运动惯性偏位，影响最终放料精度。
46.限位机构可以是设置在多级双向伸缩机构10上的目标物夹持结构，也可以是目标物位置限定结构，能起到固定目标物的作用即可。
47.在一些实施例中，多级双向伸缩机构10包括基座11、一级伸缩件12、双向驱动组件14、二级伸缩件13和传动组件15，基座11设置于升降驱动机构30的执行端，以在升降驱动机构的驱动下升降。一级伸缩件12可滑动的设置于基座11，双向驱动组件14用于驱动一级伸缩件12在基座11上往复直线滑动。二级伸缩件13可滑动的设置于一级伸缩件12，二级伸缩件13和一级伸缩件12的滑动方向一致，二级伸缩件13形成多级双向伸缩机构10的执行端。二级伸缩件13与基座11通过传动组件15连接，传动组件15用于使二级伸缩件13在一级伸缩件12上随一级伸缩件12在基座11上的伸缩而同步伸缩。
48.可以理解的是，基座11、一级伸缩件12和二级伸缩件13构成双向伸缩机构的伸缩臂，为了保证双向伸缩机构的伸缩行程和伸缩稳定性，基座11、一级伸缩件12和二级伸缩件13因沿伸缩方向具有一定长度。
49.示例性的，如图5所示，基座11可以包括两个相对设置的滑轨111，两个滑轨111相对设置且连接为一个整体，两个滑轨111固定安装在升降驱动机构30的执行端，两个滑轨111的延伸方向水平，一级伸缩件12滑动设置在两个滑轨111上，可沿两个滑轨111左右滑动。
50.当然，为了保证一级伸缩件12在基座11上滑动稳定性，基座11和一级伸缩件12之间可以设置导向结构，比如在两个滑轨111的外侧面或内侧面设置导向轮或导向槽，在一级伸缩件12上设置与导向轮匹配的导向槽或与导向槽匹配的导向轮。
51.二级伸缩件13滑动设置在一级导向件上，如图6所示，一级伸缩件12和二级伸缩件13均可以为横截面为门型的架体，二级伸缩件13的宽度大于一级伸缩件12的宽度，一级伸缩件12架设在两个滑轨111上与滑轨111滑动连接，二级伸缩件13架套在一级伸缩件12上与一级伸缩件12滑动连接，同样的，一级伸缩件12和二级伸缩件13之间设置有导向结构。
52.为了便于一级伸缩件12沿基座11的长度方向向基座11的两侧滑动伸缩，以及二级伸缩件13在一级伸缩件12上双向滑动伸缩，基座11、一级伸缩件12和二级伸缩件13的长度可以相等。
53.在实际移载过程中，为了保证多级双向伸缩机构10对目标物承载的稳定性，可以并排设置多个多级双向伸缩机构10，示例性的，如图2所示，升降驱动机构30上并排设置两个多级双向伸缩机构10，两个基座11对齐设置且伸缩方向一致。
54.设置两级伸缩件，满足伸缩行程需求的同时有利于保证多级双向伸缩机构10的结构稳定性，另外，基座11设置在升降驱动机构30的执行端，多级双向伸缩机构10在使用过程中不需转向，进一步降低目标物在多级双向伸缩机构10上产生偏位的风险，有利于提高移载装置100的作业稳定性以及作业精度；二级伸缩件13与基座11通过传动组件15连接，便于
实现一级伸缩件12与二级伸缩件13的同步滑动，有利于提高伸缩效率。
55.在一些实施例中，限位机构包括两组凸出于二级伸缩件13的顶面的限位组件20，两组限位组件20对称分布于二级伸缩件13的两端。
56.可选地，如图5所示，两个限位部21和限位板22，两个限位部21沿二级伸缩件13的滑动方向间隔分布于二级伸缩件13的顶面；限位板22设置于二级伸缩件13且位于两个限位部21之间，两个限位部21和限位板22之间形成限位腔。
57.限位部21的结构可以是块状、柱状或具有一定长度的条形，示例性的，如图5所示，限位部21为条形，且限位部21的长度方向垂直于二级伸缩件13的移动方向，限位部21的长度可以大于二级伸缩件13的宽度也可以小于二级伸缩件13的宽度。
58.可以理解的是，限位部21设置在二级伸缩件13的顶面，而目标物在承载过程中位于二级伸缩件13的顶面，所以，目标物的底部应设置可容纳进两个限位部21之间的定位结构，定位结构可以是宽度小于两个限位部之间的距离的横梁或其他结构，为了降低限位部21与定位机构的位置匹配精度要求，定位机构的宽度小于两个限位部21之间的宽度。
59.限位板22用于直接与定位机构抵接，降低二级伸缩件13的损耗速度。
60.当然，在其他实施例中，限位机构也可以为凸出于二级伸缩件13顶面的定位柱，定位柱可以设置多个，目标物底部设置与定位圆柱匹配的定位槽。
61.限位机构也可以为档位块，档位块可以设置在二级伸缩件13顶面的两端而与目标物的外侧壁对应，以将目标物整体限制在二级伸缩件13的两端的档位块之间。
62.在一些实施例中，多级双向伸缩机构10还包括防滑层16，防滑层16设置于二级伸缩件13的顶面。
63.防滑层16的作用在于增加目标物与二级伸缩件13之间的摩擦阻力，防滑层16的材质可以为磨毛材质、橡胶材质等，防滑层16上可以设置防滑纹，以进一步提高摩擦阻力，示例性的，防滑层16铺满二级伸缩件13的顶面。
64.在二级伸缩件13上设置防滑层16，以增加目标物与二级伸缩件13之间的摩擦力，进一步降低目标物在移载过程中移位、偏位的风险，从而进一步提高移载装置100的移载取放精度。
65.在一些实施例中，双向驱动组件14包括：齿轮141，设置于基座11；齿条142，设置于一级伸缩件12且与齿轮141啮合，齿条142的长度延伸方向与一级伸缩件12的伸缩方向一致；第一旋转驱动件，设置于基座11，用于驱动齿轮143旋转。
66.齿条142可以设置与一级伸缩件12的外侧壁也可以设置在一级伸缩件12的底部或者内侧壁。
67.示例性的，如图6所示，为了节省空间以及提高一级伸缩件12的受力均衡性以及不影响基座11与一级伸缩件12滑动稳定性，齿条142设置于一级伸缩件12的顶部的中心，齿条142对准基座11的两个滑轨111之间的空间。
68.为了提高齿轮141和齿条142啮合的稳定性以及对一级伸缩件12支撑的稳定性，两个滑轨111之间可以沿基座11的长度方向转动设置多个大小相同的齿轮141且多个齿轮141均与齿条142啮合，可以理解的是，多个齿轮141间应存在间隙，即不相互啮合，通过驱动其中一个齿轮141正反向旋转即可带动一级伸缩件12在基座11上双向滑动。
69.当然，两个相邻的齿轮141之间可以设置与两个齿轮141均啮合的传动齿轮，传动
齿轮的直径小于齿轮141的直径，避免传动齿轮与齿条142啮合，传动齿轮的设置既保证了多个齿轮141的转动方向的一致也起到力传动作用，进一步加强齿条受力移动的稳定性。
70.可以理解的是，为了保证一级伸缩件12的双向伸缩行程，齿条142的长度可以与一级伸缩件12的长度相等。
71.可选的，第一旋转驱动件可以包括第一电机144和驱动齿轮143，驱动齿轮143由第一电机144驱动旋转，驱动齿轮143与基座11上的其中一个齿轮141啮合。
72.可选的，如图5和图6所示，移载装置100包括两个多级双向伸缩机构10，与两个基座11对应的两个驱动齿轮143通过一个驱动轴145同轴连接，第一电机144驱动驱动轴145旋转，同步驱动两个驱动齿轮143等速等向旋转。这样的结构不仅节省动力源，且有效保证两个多级双向驱动机构的驱动的同步性。当然，可以理解的是，此结构也适用于同步驱动三个或更多个多级双向驱动机构。
73.双向驱动组件14采用齿轮141齿条142啮合的结构，一方面，齿轮141齿条142啮合精度高、结构刚性强，有利于保证伸缩件在基座11上滑动的滑动精度和稳定性；另一方面，通过控制齿轮141的正反向旋转即可控制伸缩件在基座11上的滑动方向，实现双向滑动功能，操作控制简单设备回应快；并且，通过控制齿轮141的旋转即可控制伸缩件较为精确的停在任意位置，灵活性高适用性强。
74.在一些实施例中，如图5和图7所示，传动组件15包括第一链轮151和第一链条152，第一链轮151设置于二级伸缩件13；第一链条152的一端固定于基座11，另一端绕过链轮固定于二级伸缩件13。
75.可选地，如图5所示，为了保证二级伸缩件13伸缩的稳定性及受力均衡性，第一链轮151和第一链条152设置有两对，分布于多级伸缩件10的宽度方向的两侧。
76.传动组件15采用链轮链条结构，第一链轮151设置在二级伸缩件13上，第一链条152的一端与基座11固定连接，另一端与二级伸缩件13连接，在一级伸缩件12相对于基座11滑动时，第一链条152和第一链轮151共同作用，带动二级伸缩件13相对于一级伸缩件12同步滑动，一级伸缩件12停止运动时，二级伸缩件13也停止运动，传动组件15采用链轮链条结构实现二级伸缩件13随一级伸缩件12同步伸缩，节省伸缩时间，伸缩效率高且结构简单稳定性强，另外，这样的结构节省了二级伸缩件13的驱动结构且简化了伸缩控制流程，并便于控制整体双向伸缩机构的伸缩量。
77.在一些实施例中，如图4所示，多级双向伸缩机构10还包括：限位开关17，设置于基座11的沿长度方向的中部，限位开关17的检测端朝向一级伸缩件12，用于控制一级伸缩件12在基座11上的滑动距离。
78.一级伸缩件12沿基座11双向伸缩，为了保证基座11对一级伸缩件12支撑的稳定性，即多级双向伸缩机构10的伸缩稳定性，一级伸缩件12相对于基座11单侧滑动的距离可以为基座11的总长的一半，即确保有一半的长度的基座11与一半长度的一级伸缩件12相互衔接，避免一级伸缩件12悬臂长度过大，而一级伸缩件12在基座11上的滑动距离与二级伸缩件13在一级伸缩件12上滑动的距离对应，则同时保证了二级伸缩件13支撑的稳定性。
79.限位开关17设置在基座11的中部，在一级伸缩件12滑动时，如果滑动距离超过行程设置，即一级伸缩件12超过限位开关17的监测范围，则限位开关17作用，便于及时停止双向驱动机构，使得多级双向伸缩机构10即可停止继续伸出，可有效降低因驱动故障或其他
误控制造成的一级伸缩件12滑动过量的风险，避免产生因滑动过量而使得双向伸缩机构的结构稳定性失效的问题，进而提高双向伸缩机构的承载和驱动的稳定性和安全性。
80.在一些实施例中，升降驱动机构30包括：底座31；两个支撑架32，相对设置于底座31；承载架33，位于两个支撑架32之间，承载架33的两端分别与两个支撑架32竖直滑动连接，基座11设置于承载架33；升降驱动组件34，设置于底座31，承载架33连接于升降驱动组件34的驱动端，以在升降驱动组件34的驱动下沿支撑架32升降。
81.承载架33设置于两个支撑架32之间，提高承载架33升降的稳定性，也有效保证整体升降驱动机构30的结构刚性，有利于保证升降驱动机构30的受力稳定性，而底座31的设置便于整体移载装置100的安装固定。且便于动力源的安装。
82.可选的，升降驱动机构30还包括导向组件35，导向组件35包括：导轨351，竖直设置于支撑架32；导轮352，转动设置于支撑架32，导轮352卡合在导轨351上且沿导轮352滚动。
83.示例性的，如图8所示，承载架33包括底板331和竖直连接在底板331相对的两端的连接板332，基座11安装在底板331上，且基座11的长度方向垂直于两个连接板332的连接线，两个连接板332为矩形板，两个连接板332的四角各安装一组导轮352，每个支撑架32上设置两个导轨351，位于同一竖直线的两组导轮352与同一个导轨351滚动连接，每组导轮352包括成矩阵分布的四个导轮352，四个导轮352的中心轴线均水平设置，四个导轮352分布于导轨351的两侧，导轨351的两侧设置竖直导槽，四个导轮352的轮面与导槽的底壁相接。
84.在支撑架32上设置导轨351，在承载架33上设置与导轨351配合的导论，导轨351导轮352的设置对承载架33的升降起到导向作用，进一步提高承载架33的升降稳定性，且导向组件35为导轮352与导轨351相配合的结构，起到导向作用的同时有效降低摩擦力，从而降低升降驱动组件34的驱动阻力，有利于降低力损失。
85.在一些实施例中，升降驱动组件34包括：第二链轮341，转动设置于支撑架32的顶部；卷轮343，转动设置于底座31；第二旋转驱动件，第二旋转驱动件的输出端连接卷轮343以带动卷轮343旋转；第二链条342，第二链条342的一端缠绕于卷轮343，另一端绕过第一链轮151与承载架33的顶部固定连接。
86.其中，第二旋转驱动件可以使用第二电机344，第二电机344的输出轴驱动卷轮343正反向旋转，以灵活收放第二链条342的长度，第二链条342加长，承载板在重力作用下下降，第二链条342缩短，对承载板产生上拉力，承载板上升。
87.示例性的，如图所示，为了保证承载板升降受力的稳定性，升降驱动机构30包括两个升降驱动组件34，两个升降驱动组件34的第二链轮341分别设置于两个支撑架32的顶部，两个第二链条342分别对应承载板的两端的两个连接板332。
88.升降驱动组件34采用传动链条和链轮配合的结构，通过第一旋转驱动件收放传动链条来控制承载架33的高度，一方面，其传动精度高，便于控制基座11的升降精度，另一方面，可灵活调节升降高度和升降速度，便于在不同高度位置灵活停留，结构紧凑灵活性强，且易于维护，性能稳定可靠。
89.当然，在其他一些实施例中，升降驱动组件34也可以采用液压缸、丝杠驱动承载架33升降。
90.采用本技术的移载装置100进行移载时，将底座31固定于物流线和产线之间，基座
11的长度方向与取放料的输送方向一致，进行取放料时，多级双向伸缩机构10向一侧伸出，使得二级伸缩件13进入位于上料工位的目标物的底部的预设位置，升降驱动机构30驱动承载架33上升，多级双向伸缩机构10将目标物抬起，限位部21与目标物相互作用对目标物限位，多级双向伸缩机缩回并反向伸出，将目标物移载至上料位对侧的目标位置，升降驱动机构30下降，直至将目标物平稳放置在目标位置，并使限位部21脱离目标物底部，多级双向伸缩机构10缩回复位，完成一次移载。
91.本技术的移载装置100在升降驱动机构30上设置多级双向伸缩机构10，以实现升降以及双向伸缩的功能，应用至产线时，一台移载装置100即可满足移载装置100两侧的取放作业的需求，且可将目标从一侧移载至相对侧，移载效率和设备利用率高，有效提高作业效率，同时，有效降低车间产线布置的移载装置100的需求数量，节省资源和空间，便于降低生产成本；并且，多级双向伸缩机构10上设置限位机构，便于限定目标物在多级双向伸缩机构10上的位置，有效降低目标物在移载过程中产生移位、偏位、倾斜的风险，进一步提高移载装置100的取放精度。本技术的移载装置100采用升降和双向伸缩整合的结构，避免使用吊装等其他辅助设备，整体构造紧凑简单、占地面积小、运行稳定、定位精准、成本低且适应性好，可以适应于多种生产作业所需，实用性强。
92.以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同末级、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。