计量装置的制作方法

1.本发明涉及一种计量容纳于容器的物品组的物品的计量装置。


背景技术：

2.作为进行称量并分配的装置，例如，在专利文献1(日本特开平6-3182号公报)中公开了一种具有多个采集单元的装置，该多个采集单元分别具备把持并取走产品的一部分的把持单元、以及记录产品的一部分的重量的称量单元。
3.该装置还具备分配单元、以及为了得到规定的合计重量而预先编程的计算机，通过称量单元计测由把持单元把持的物品的重量，基于计测出的重量值进行组合计量。


技术实现要素：

4.发明要解决的技术问题
5.但是，在上述装置中，在物品为食材那样的容易洒落的物品的情况下，食材有可能从不参与组合的把持单元落下，在上述情况下，落下的食材与组合计量后的食材混合而使计量精度降低。
6.本发明的课题在于提供一种抑制物品从把持单元落下而使计量精度降低的计量装置。
7.用于解决技术问题的方案
8.本发明的第一观点的计量装置计量容纳于容器的物品组的物品，该计量装置具备机械臂、把持部、计量部和控制部。把持部安装于机械臂的前端，从容器内的物品组中把持一部分物品。计量部计量把持部所把持的物品的重量值。控制部控制把持部的动作。此外，在把持部的动作状态及计量部的计量结果中的至少一个符合规定条件的情况下，控制部使把持部所把持的物品不排出到成为目标的排出目的地而返回到容器。
9.在该计量装置中，通过进行“在符合规定条件的情况下，使把持部所把持的物品不排出到成为目标的排出目的地而返回到容器”这样的控制，避免把持部在把持“不应排出的物品”的状态下动作。其结果，抑制物品从把持部落下而使计量精度降低。
10.本发明的第二观点的计量装置在第一观点的计量装置的基础上，计量装置还具备多个把持部和多个计量部。在多个把持部中的任一个把持部的动作状态以及与该把持部对应的计量部的计量结果中的至少一个符合规定条件的情况下，控制部使符合该规定条件的把持部所把持的物品不排出到排出目的地而返回到容器。
11.本发明的第三观点的计量装置在第一观点的计量装置的基础上，计量装置还具备多个把持部、多个计量部和排出滑槽。排出滑槽接收从把持部排出的物品并排出。控制部使用多个把持部分别把持的物品的重量值进行组合计算，选择成为预先设定的目标重量值的组合。进而在与多个把持部中的至少任一个把持部对应的计量部的计量结果符合规定条件的情况下，控制部使符合该规定条件的把持部所把持的物品返回到容器，此后将不符合规定条件的把持部所把持的物品排出到排出滑槽。
12.本发明的第四观点的计量装置在第一观点或第二观点的计量装置的基础上，规定条件包括计量部计量的物品的重量值不是预先设定的目标重量值。
13.在该计量装置中，避免把持部在把持“重量值不是目标重量值的物品”的状态下动作。其结果，抑制物品从把持部落下而使计量精度降低。此外，能够消除无用的动作，实现生产效率的提高。
14.本发明的第五观点的计量装置在第一观点或第二观点的计量装置的基础上，规定条件包括由把持部把持物品的动作的动作量大于规定范围。
15.在此，具体说明“由把持部把持物品的动作的动作量大于规定范围”。例如，在把持部通过多个把持部件夹持并把持物品的情况下，由夹持与目标重量值的下限值一致的物品时的相对于各把持部件的最小内切圆、以及夹持与目标重量值的上限值一致的物品时的相对于各把持部件的最小内切圆包围的范围是满足目标重量值的规定范围。
16.因此，夹持超过目标重量值的上限值的物品时的相对于各把持部件的最小内切圆从圆中心观察位于比规定范围靠向外侧的位置。即，是指各把持部件的到达位置(坐标)位于比夹持与目标重量值的上限值一致的物品的把持部件的到达位置(坐标)靠向外侧的位置。
17.在上述情况下，判断为“由把持部把持物品的动作的动作量大于规定范围”。
18.另一方面，在把持部件的把持动作开始时为完全打开状态的情况下，把持部件的动作量在所把持的物品的重量值大于目标重量值时小于把持目标重量值的物品时。由此，在以把持部件的完全打开状态为基准以“位移”考虑动作量的情况下，“由把持部把持物品的动作的动作量小于规定范围”是指该物品的重量值大于目标重量值。
19.在该计量装置中，由把持部把持物品的动作的动作量大于规定范围是指该物品的重量值不是目标重量值。因此，避免把持部在把持“重量值不是目标重量值的物品”的状态下动作。其结果，抑制物品从把持部落下而使计量精度降低。此外，能够消除无用的动作，实现生产效率的提高。
20.本发明的第六观点的计量装置在第一观点或第二观点的计量装置的基础上，规定条件包括由把持部把持物品的动作的动作量小于规定范围。
21.在此，具体说明“由把持部把持物品的动作的动作量小于规定范围”。例如，在把持部通过多个把持部件夹持并把持物品的情况下，由夹持与目标重量值的下限值一致的物品时的相对于各把持部件的最小内切圆、以及夹持与目标重量值的上限值一致的物品时的相对于各把持部件的最小内切圆包围的范围是满足目标重量值的规定范围。
22.因此，夹持小于目标重量值的下限值的物品时的相对于各把持部件的最小内切圆从圆中心观察位于比规定范围靠向内侧的位置。即，是指各把持部件的到达位置(坐标)位于比夹持与目标重量值的下限值一致的物品的把持部件的到达位置(坐标)靠向内侧的位置。
23.在上述情况下，判断为“由把持部把持物品的动作的动作量小于规定范围”。
24.另一方面，在把持部件的把持动作开始时为完全打开状态的情况下，把持部件的动作量在所把持的物品的重量值小于目标重量值时大于把持目标重量值的物品时。
25.由此，在以把持部件的完全打开状态为基准以“位移”考虑动作量的情况下，“由把持部把持物品的动作的动作量大于规定范围”是指该物品的重量值小于目标重量值。
26.在该计量装置中，由把持部把持物品的动作的动作量小于规定范围是指该物品的重量值不是目标重量值。因此，避免把持部在把持“重量值不是目标重量值的物品”的状态下动作。其结果，能够消除无用的动作，实现生产效率的提高。
27.本发明的第七观点的计量装置在第五观点或第六观点的计量装置的基础上，把持部具有抓取物品的至少两个爪。动作量是两个爪的开度。
28.例如，由夹持与目标重量值的下限值一致的物品时的相对于各爪的最小内切圆、以及夹持与目标重量值的上限值一致的物品时的相对于各爪的最小内切圆包围的范围是满足目标重量值的规定范围。
29.因此，夹持超过目标重量值的上限值的物品时的相对于各爪的最小内切圆从圆中心观察位于比规定范围靠向外侧的位置。即，是指各爪的到达位置(坐标)位于比夹持与目标重量值的上限值一致的物品的爪的到达位置(坐标)靠向外侧的位置。在上述情况下，判断为“两个爪的开度大于规定范围”。
30.相对于此，夹持小于目标重量值的下限值的物品时的相对于各爪的最小内切圆从圆中心观察位于比规定范围靠向内侧的位置。即，是指各爪的到达位置(坐标)位于比夹持与目标重量值的下限值一致的物品的爪的到达位置(坐标)靠向内侧的位置。在上述情况下，判断为“两个爪的开度小于规定范围”。
31.另一方面，在两个爪的把持动作开始时为完全打开状态的情况下，爪的动作量在所把持的物品的重量值大于目标重量值时小于把持目标重量值的物品时。由此，在以爪的完全打开状态为基准以“位移”考虑动作量的情况下，“由爪把持物品的动作的动作量小于规定范围”是指该物品的重量值大于目标重量值。
32.另一方面，在两个爪的把持动作开始时为完全打开状态的情况下，爪的动作量在所把持的物品的重量值小于目标重量值时大于把持目标重量值的物品时。
33.由此，在以爪的完全打开状态为基准以“位移”考虑动作量的情况下，“由爪把持物品的动作的动作量大于规定范围”是指该物品的重量值小于目标重量值。
34.在该计量装置中，两个爪的开度大于规定范围是指该物品的重量值大于目标重量值。此外，两个爪的开度小于规定范围是指该物品的重量值小于目标重量值。因此，避免把持部在把持“重量值不是目标重量值的物品”的状态下动作。其结果，抑制物品从把持部落下而使计量精度降低。此外，能够消除无用的动作，实现生产效率的提高。
35.本发明的第八观点的计量装置在第三观点的计量装置的基础上，规定条件包括计量结果未被选择为成为目标重量值的组合。
36.在该计量装置中，在使未被选择为组合的把持部所把持的物品返回到容器之后，将被选择为组合的把持部所把持的物品排出到排出滑槽，因此未被选择为组合的把持部所把持的物品不会从把持部洒落而被排出到排出滑槽，能够实现计量精度的提高。
37.本发明的第九观点的计量装置在第八观点的计量装置的基础上，在没有成为目标重量值的组合的情况下，控制部将所有把持部所把持的物品排出到容器。
38.本发明的第十观点的计量装置在第一观点至第九观点中任一种观点的计量装置的基础上，控制部在使把持部所把持的物品返回到容器时，使把持部与容器相对移动。
39.在该计量装置中，在返回到上一次抓取物品的场所的情况下，在下一次抓取物品时得到适量的可能性低，因此通过使把持部与容器相对移动，错开返回物品的场所，提高抓
取适量的物品的可能性。
40.本发明的第十一观点的计量装置在第一观点至第九观点中任一种观点的计量装置的基础上，容器能够在相互正交的水平的第一方向和第二方向上移动。控制部在使把持部所把持的物品返回到容器时，使把持部与容器在第一方向及第二方向中的任一方向上相对移动。
41.在该计量装置中，在以平面坐标掌握了把持部与容器的位置关系的基础上使物品返回到容器，因此能够实现使容器内的物品的分布均匀的物品的返回方法。
42.本发明的第十二观点的计量装置在第一观点至第九观点中任一种观点的计量装置的基础上，把持部及容器的至少一方能够绕铅垂轴旋转。控制部使把持部与容器在俯视观察下旋转规定相对角度。
43.发明效果
44.在本发明的计量装置中，通过进行“在符合规定条件的情况下，使把持部所把持的物品不排出到成为目标的排出目的地而返回到容器”这样的控制，能够避免把持部在把持“不应排出的物品”的状态下动作。其结果，抑制物品从把持部落下而使计量精度降低。
附图说明
45.图1是本发明的一个实施方式的计量装置的示意图。
46.图2是图1的计量装置的框图。
47.图3是图1的计量装置的机器人、可动部件、计量部及把持器的概略立体图。
48.图4是图1的计量装置的可动部件、计量部及把持器的概略立体图。
49.图5a是从把持器的把持部件侧观察安装有图1的计量装置的把持器的可动部件的仰视图。
50.图5b是对于图5a的把持器中的一个从下方观察该把持器的把持部件的仰视图，是描绘把持物品之前或解除了物品的把持的状态的位于远离位置的把持部件的图。
51.图5c是对于图5a的把持器中的一个从下方观察该把持器的把持部件的仰视图，是描绘把持物品时的位于接近位置的把持部件的图。
52.图5d是从把持部件的前端侧观察夹持与目标重量值的下限值一致的假想物品的三个把持部件时的俯视图。
53.图5e是从把持部件的前端侧观察夹持与目标重量值的上限值一致的假想物品的三个把持部件时的俯视图。
54.图5f是从把持部件的前端侧观察夹持超过目标重量值的上限值的假想物品的三个把持部件时的俯视图。
55.图5g是从把持部件的前端侧观察夹持小于目标重量值的下限值的假想物品的三个把持部件时的俯视图。
56.图6a是用于说明图1的计量装置的动作的计量装置的主要部分的概略侧视图，是描绘把持器把持物品之前的状态(初始状态)的图。
57.图6b是用于说明图1的计量装置的动作的计量装置的主要部分的概略侧视图，描绘为了把持物品而将把持器的把持部件插入到物品组中的状态的图。
58.图6c是用于说明图1的计量装置的动作的计量装置的主要部分的概略侧视图，是
描绘把持物品的把持器的把持部件移动到物品组容纳容器外的状态的图。
59.图6d是用于说明图1的计量装置的动作的计量装置的主要部分的概略侧视图，是描绘与未被选择为组合的重量值对应的把持器将物品投下到物品组容纳容器中的状态的图。
60.图6e是用于说明图1的计量装置的动作的计量装置的主要部分的概略侧视图，是描绘载置部移动到第二位置的状态的图。
61.图6f是用于说明图1的计量装置的动作的计量装置的主要部分的概略侧视图，是描绘把持器为了排出物品而移动到滑槽的附近的状态的图。
62.图6g是用于说明图1的计量装置的动作的计量装置的主要部分的概略侧视图，描绘把持器的一部分将物品投下到滑槽中的状态的图。
63.图6h是用于说明图1的计量装置的动作的计量装置的主要部分的概略侧视图，是描绘把持器向铅垂上方移动的状态的图。
64.图6i是用于说明图1的计量装置的动作的计量装置的主要部分的概略侧视图，是描绘载置部移动到第一位置的状态的图。
65.图7a是用于说明第一实施方式的计量装置的动作的流程图。
66.图7b是用于说明第一实施方式的变形例的计量装置的动作的流程图。
67.图8a是用于说明第二实施方式的计量装置的动作的流程图。
68.图8b是用于说明第二实施方式的变形例的计量装置的动作的流程图。
具体实施方式
69.参照附图对本发明的实施方式进行说明。以下说明的实施方式是本发明的具体例之一，并不限定本发明的技术范围。
70.《第一实施方式》
71.(1)计量装置100的结构
72.图1是计量装置100的示意图。此外，图2是计量装置100的框图。在图1及图2中，计量装置100是从作为物品a的集合的物品组a1取出一部分物品a并排出的装置。
73.具体地说，计量装置100以重量成为目标重量范围的方式从物品组a1取出一部分物品a并排出。计量装置100排出的物品a例如在计量装置100的后工序中包装在袋中或容纳在容器中，作为商品出厂。
74.计量装置100具备机械臂10、可动部件20、把持器30、计量部40、载置部50、载置部驱动部54、排出滑槽60、以及控制部70。控制部70进行各种运算，并且控制计量装置100的各部分的动作。
75.在载置部50载置物品组a1。物品a例如是食品。此外，物品a例如是意大利面条等面类、含有大量糖类的食品等粘着性高的食品。
76.载置部50通过载置部驱动部54，在把持器30把持载置于载置部50的物品组a1的物品a的第一位置和把持器30不从载置于载置部50的物品组a1把持物品a的第二位置之间移动。
77.各把持器30具有把持物品a的把持部件32。在可动部件20安装有把持器30。在本实施方式中，在可动部件20安装有多个把持器30。
78.机械臂10使安装有把持器30的可动部件20移动。计量部40计量把持器30分别把持的物品a的重量值。排出滑槽60接收把持器30解除了把持的物品a并排出。
79.控制部70进行包括载置部驱动部54、把持部件驱动机构34及机械臂10的计量装置100的各种结构的动作的控制、利用计量部40计量的物品a的重量值的组合计算等。
80.控制部70控制机械臂10的动作而使可动部件20移动，使把持器30接近置于载置有物品组a1的第一位置的载置部50。控制部70分别控制各把持器30的把持部件驱动机构34，使各把持器30的把持部件32把持载置于载置部50的物品组a1的物品a的一部分。
81.各计量部40计量与该计量部40对应的把持器30所把持的物品a的重量值。控制部70基于各计量部40计量的把持器30所把持的物品a的重量值进行组合计算。
82.组合计算是如下处理：作为将把持器30分别把持的物品a的重量值相加的结果找出该合计值成为目标重量范围的重量值的组合。控制部70基于组合计算的结果，使与成为目标重量范围的重量值的组合对应的把持器30的把持部件32在排出滑槽60的上方解除物品a的把持，从排出滑槽60排出目标重量范围的物品a。
83.(2)详细结构
84.图3是机械臂10、可动部件20、计量部40及把持器30的概略立体图。此外，图4是可动部件20、计量部40及把持器30的概略立体图。此外，图5a是从把持器30的把持部件32侧(下方)观察安装有把持器30的可动部件20的仰视图。图5b及图5c是对于图5a的把持器30中的一个从下方观察该把持器30的把持部件32的仰视图。
85.(2-1)可动部件20
86.可动部件20是安装有把持器30的部件。在本实施方式中，在可动部件20安装有多个把持器30。可动部件20是支承把持器30的框架。可动部件20是通过机械臂10而移动的部件。
87.另外，“把持器30安装于可动部件20”这样的记载不仅表示把持器30直接安装于可动部件20的方式，还包括把持器30经由其他部件安装于可动部件20的方式。在本实施方式中，如图4所示，把持器30经由计量部40的传感器部42安装于可动部件20。
88.(2-2)机械臂10
89.机械臂10是支承可动部件20并使可动部件20移动的装置。在本实施方式中，机械臂10使可动部件20沿单一轴移动。具体地说，机械臂10使可动部件20沿在铅垂方向上延伸的单一轴上下移动。
90.在本实施方式中，机械臂10是图1所示的多关节机器人。但是，机械臂10的种类不限定于多关节机器人。机械臂10只要是能够使可动部件20在规定的方向上移动的装置即可。
91.此外，计量装置100也可以具有能够使可动部件20向规定方向移动的气缸来代替机械臂10。例如，计量装置100也可以具有能够使可动部件20沿单一轴移动的气缸来代替机械臂10。
92.(2-3)把持器30
93.把持器30是把持物品a的装置。各把持器30具有把持部件32、以及作为驱动把持部件32的驱动机构的把持部件驱动机构34。把持部件驱动机构34例如将电动机或流体压力作为驱动源来驱动把持部件32。
94.在本实施方式中，如图4所示，把持部件32是棒状或手指状的部件。各把持器30具有多个(例如三个)把持部件32。另外，图4等所描绘的把持部件32的数量、形状仅为例示，能够适当变更。
95.在本实施方式中，如图5a所示，在从把持部件32侧观察各把持器30时，多个把持部件32在周向上排列配置。此外，在从把持部件32侧观察各把持器30时，多个把持部件32在周向上大致等间隔地排列配置。此外，在从把持部件32侧观察各把持器30时，把持部件32能够在径向上移动。
96.此外，如图5b及图5c所示，把持器30通过把持部件驱动机构34使处于相互分离的状态的把持部件32向径向内侧方向移动而成为相互接近的状态，由此将将物品a夹入多个把持部件32之间而把持物品a。
97.此外，把持器30通过把持部件驱动机构34使处于相互接近的状态的把持部件32向径向外侧方向移动而成为相互分离的状态，由此解除物品a的把持。
98.如图3、图4及图5a所示，多个把持器30安装于可动部件20。各把持器30经由计量部40的传感器部42安装于可动部件20。计量部40的传感器部42配置于把持器30与支承该把持器30的可动部件20之间。
99.在图3、图4及图5a所示的例子中，十一个把持器30安装于可动部件20，但是这是一个例子，并不限定把持器30的数量。安装于可动部件20的多个把持器30通过机械臂10使可动部件20上下移动而一体地上下移动。
100.如图5a所示，在从把持部件32侧观察安装于可动部件20的把持器30时，各把持器30具有大致圆形状。在本实施方式中，在从把持部件32侧观察安装于可动部件20的把持器30时，把持器30配置成大致交错状。但是，该配置是一个例子，并不限定于交错状的配置。
101.(2-4)计量部40
102.在计量装置100中，相对于各把持器30设置有一台计量部40。计量部40计量对应的把持器30的把持部件32所把持的物品a的重量值。
103.各计量部40包括传感器部42和未图示的控制部。如图4所示，各把持器30经由传感器部42安装于可动部件20。传感器部42包括力传感器和加速度传感器。作为力传感器例如采用应变仪式测力传感器。加速度传感器例如采用应变仪式测力传感器、mems型的小型加速度传感器。
104.在把持物品a的状态的把持器30伴随可动部件20的移动而移动时，计量部40的控制部基于由传感器部42计测出的力及加速度，测定把持器30所把持的物品a的质量。具体地说，计量部40的控制部通过将由力传感器计测出的力除以由加速度传感器计测出的加速度，测定把持器30所把持的物品a的质量。
105.但是，计量部40不限定于基于在把持器30移动时计测出的力和加速度来计量物品a的质量的方式。计量部40也可以使用测力传感器等计量静止状态的把持器30所把持的物品a的重量。
106.(2-5)载置部50及载置部驱动部54
107.在载置部50载置物品组a1。具体地说，载置部50包括容纳物品a(物品组a1)的物品组容纳容器52。在载置部50中，载置面52a(在此为物品组容纳容器52的底面)载置物品组a1。
108.把持器30从容纳于物品组容纳容器52的物品组a1中把持物品a的一部分。在本实施方式中，物品组容纳容器52是上方敞开的长方体状的容器。载置部50构成为如果容纳于物品组容纳容器52的内部的物品a的量减少，则人或机械能够将内部的物品a的量减少的物品组容纳容器52更换为新的(容纳有较多物品a)物品组容纳容器52。
109.另外，载置部50也可以具有用于向物品组容纳容器52供给物品a的物品供给机构来代替可更换地构成物品组容纳容器52。
110.载置部50通过载置部驱动部54在第一位置与第二位置之间移动。载置部驱动部54例如将电动机或流体压力作为驱动源而使载置部50移动。第一位置是把持器30把持载置于载置部50的物品组a1的物品a的位置。第二位置是把持器30不从载置于载置部50的物品组a1把持物品a的位置。
111.载置部驱动部54使载置部50在第一位置与第二位置之间在与可动部件20的移动方向交叉的方向上移动。在本实施方式中，载置部驱动部54使载置部50在第一位置与第二位置之间在水平方向上移动。
112.具体地说，载置部50的第一位置是把持器30的正下方的位置。在载置部50位于第一位置时，如果可动部件20通过机械臂10移动，把持器30相对于载置部50接近到规定的位置，则把持器30能够把持载置于载置部50的物品a。此外，载置部50的第一位置是排出滑槽60的正上方的位置。
113.另一方面，载置部50的第二位置是离开把持器30的正下方的位置。在本实施方式中，安装有把持器30的可动部件20只在铅垂方向上移动，因此在载置部50位于第二位置时，把持器30不能把持载置于载置部50的物品a。此外，载置部50的第二位置是离开排出滑槽60的正上方的位置。
114.(2-6)排出滑槽60
115.排出滑槽60是漏斗状的部件。排出滑槽60配置于把持器30的正下方。此外，排出滑槽60在载置部50位于第一位置时，配置于载置部50的正下方。换言之，位于第一位置的载置部50配置于把持器30与排出滑槽60之间。
116.另一方面，在载置部50位于第二位置时，在把持器30与排出滑槽60之间不存在载置部50。
117.排出滑槽60通过把持器30解除把持，将从把持器30供给的物品a排出到计量装置100的外部。具体地说，排出滑槽60在载置部50位于第二位置时，接收把持器30解除把持而落下的物品a并排出到计量装置100的外部。
118.(2-7)控制部70
119.控制部70具有省略图示的cpu、以及rom、ram等存储器。如图2所示，控制部70与机械臂10、把持部件驱动机构34、计量部40、载置部驱动部54电连接。
120.控制部70通过cpu执行存储于存储器的程序，进行机械臂10、把持部件驱动机构34、载置部驱动部54等计量装置100的各种结构的动作的控制、利用计量部40计量的物品a的重量值的组合计算等。
121.另外，控制部70的各种功能可以不由软件实现，可以由硬件实现，也可以通过硬件和软件协作来实现。
122.(2-7-1)把持部件驱动机构34的动作的控制
123.控制部70具有第一控制模式以及与第一控制模式不同的第二控制模式作为把持部件驱动机构34的控制模式。
124.在第一控制模式下，控制部70控制把持部件驱动机构34，使把持部件32执行第一动作。
125.第一动作是指把持部件32把持物品a且此后解除物品a的把持的动作。在此，第一动作是如下一系列动作：图5b所示的位于相互分离的位置的多个把持部件32向径向内侧方向移动，移动到图5c所示的相互接近的位置，此后再返回到图5b所示的相互分离的位置。
126.在第二控制模式下，控制部70控制把持部件驱动机构34，使把持部件32执行第二动作。第二动作是把持部件32除去附着于把持部件32的附着物的动作。
127.附着物例如是物品a自身或包含于物品a的粘着性的物质等。例如，在物品a为意大利面条的情况下，附着物是面条或菜码、意大利面条的调味汁等。
128.通过控制部70具有第二控制模式作为把持部件驱动机构34的控制模式，得到以下效果。
129.与把持器30对应的计量部40不仅计量把持部件32所把持的物品a的重量，还计量附着于把持部件32的附着物的重量作为物品a的重量。
130.但是，附着物不是把持部件32所把持的物品a，因此即使把持部件32解除物品a的把持，附着物也可能不会从把持部件32落下。
131.因此，如果附着于把持部件32的附着物的重量增加，则把持器30排出的物品a的重量有可能与对应于该把持器30的计量部40计量的物品a的重量背离。
132.此外，相反，未掉落的附着物有可能突然向排出滑槽60落下而损害计量精度。
133.此外，附着物保持长时间附着于把持部件32的状态在卫生方面不是优选的。在本实施方式中，控制部70具有第二控制模式作为把持部件驱动机构34的控制模式，把持部件32进行除去附着于把持部件32的附着物的第二动作，由此能够减轻这样的不良情况。
134.把持部件32的第二动作是与第一动作不同的动作。另外，第一动作与第二动作不同包括如下情况：第一动作中的把持部件32的移动方式与第二动作中的把持部件32的移动方式不同。
135.此外，第一动作与第二动作不同包括如下情况：把持部件32的移动方式相同，在第一动作和第二动作中把持部件32的动作速度及动作的执行次数中的任一个不同。
136.对把持部件32的第二动作的具体例进行说明。另外，以下说明的一个例子的把持部件32的第二动作的方式可以在相互不矛盾的范围内与其他例子的第二动作的方式适当组合。
137.(a)把持部件32的第二动作的第一例
138.为了便于说明，将在图5b中描绘的多个把持部件32的位置称为远离位置，将在图5c中描绘的多个把持部件32的位置称为接近位置。
139.第一例的把持部件32的第二动作与第一动作同样是如下一系列动作：图5b所示相互分离地配置于远离位置的多个把持部件32向径向内侧方向移动而向图5c所示的接近位置移动，此后再次返回到远离位置。
140.但是，在第二动作时，把持部件32从远离位置向接近位置移动的平均动作速度(以后称为接近时速度)比第一动作时的接近时速度快。在此基础上或代替于此，在第二动作
时，把持部件32从接近位置向远离位置移动的平均动作速度(以后称为离开时速度)比第一动作时的离开时速度快。
141.换言之，在第二动作时，把持部件32从远离位置向接近位置的移动和/或把持部件32从接近位置向远离位置的移动与第一动作时相比以短时间进行。
142.特别是在本实施方式中，第二动作时的接近时速度及离开时速度分别比第一动作时的接近时速度及离开时速度快。例如，把持部件32的第二动作时的接近时速度及离开时速度与第一动作时的接近时速度及离开时速度相比为2倍以上(更优选为5倍以上)的高速。
143.此外，第二动作时的使把持部件32从远离位置向接近位置移动时的把持部件32的最大加速度(以后称为接近时加速度)大于第一动作时的接近时加速度。
144.此外，在此基础上或代替于此，第二动作时的使把持部件32从远离位置向接近位置移动时的把持部件32的最大减速度(减速时的负加速度的绝对值，以后称为接近时减速度)大于第一动作时的接近时减速度。
145.在此基础上或代替于此，第二动作时的使把持部件32从接近位置向远离位置移动时的把持部件32的最大加速度(以后称为离开时加速度)大于第一动作时的离开时加速度。此外，在此基础上或代替于此，第二动作时的使把持部件32从接近位置向远离位置移动时的把持部件32的最大减速度(减速时的负加速度的绝对值，以后称为接近时减速度)大于第一动作时的离开时加速度。
146.例如，把持部件32的第二动作时的接近时加速度及离开时加速度与第一动作时的接近时加速度及离开时加速度相比为2倍以上(更优选为5倍以上)。此外，把持部件32的第二动作时的接近时减速度及离开时减速度与第一动作时的接近时减速度及离开时减速度相比为2倍以上(更优选为5倍以上)。
147.(b)把持部件32的第二动作的第二例
148.第一例的把持部件32的第二动作与第一动作同样是如下一系列动作：图5b所示的相互分离地配置于远离位置的多个把持部件32向径向内侧方向移动而向图5c所示的接近位置移动，此后再次返回到远离位置。
149.但是，第二动作时，使把持部件32从远离位置向接近位置或从接近位置向远离位置动作的次数比第一动作时多。例如，在第一动作时，执行一次把持部件32从远离位置移动到接近位置并再次返回到远离位置的一系列动作。相对于此，在第二动作时，执行多次把持部件从远离位置移动到接近位置并再次返回到远离位置的一系列动作。例如，在第二动作时，把持部件32执行两次以上的(更优选四次以上的)一系列动作。
150.(c)把持部件32的第二动作的第三例
151.把持部件32在第二动作时也可以不像第一动作时那样在远离位置和接近位置的范围内移动。例如，把持部件32在第二动作时也可以在比第一动作时窄的范围内移动。例如，第二动作时的把持部件32的移动量设定为第一动作时的把持部件32的移动量的3/4以下(更优选为1/2以下)。此外，虽然没有限定，但是例如第二动作时的把持部件32的移动量设定为第一动作时的把持部件32的移动量的1/8以上。
152.例如，控制部70在第二控制模式下，组合以上的第一～第三例的方式来控制把持部件驱动机构34，以使把持部件32在狭窄的区间内高速地多次往返移动。通过这种控制部70的控制，把持部件32高速振动。通过把持部件32进行这种动作，容易促进除去附着于把持
部件32的附着物。
153.另外，上述第二动作的第一～第三例的方式不需要全部同时组合，只要适当组合即可。例如在其他方式中，控制部70也可以在第二控制模式下控制把持部件驱动机构34，以使把持部件32高速地进行一次与第一动作相同的移动(从远离位置向接近位置移动并再次返回到远离位置的移动)。
154.(3)计量装置1的动作
155.参照图6a～图6i及图7a，说明由控制部70控制的计量装置100的动作。另外，在此以具备多个把持器30的计量装置1为例进行说明，但是也能够应用于具备单个把持器30的计量装置。
156.图6a～图6i是用于说明图1的计量装置100的动作的计量装置100的概略侧视图。
157.在图6a～图6i中，省略了使可动部件20移动的机械臂10的描绘。图7a是用于说明第一实施方式的计量装置100的动作的流程图。
158.图6a描绘把持器30把持物品a之前的初始状态。在图6a中，可动部件20以把持器30的把持部件32配置于载置部50的物品组容纳容器52的外部的方式配置于规定位置。载置部50配置于把持器30的正下方的第一位置。各把持器30的把持部件32如图5b所示配置于远离位置。
159.(步骤s1)
160.在计量装置100的运转中，控制部70从初始状态控制机械臂10使可动部件20向铅垂下方移动，使多个把持器30接近载置部50。
161.具体地说，控制部70控制机械臂10的动作，使可动部件20向铅垂下方移动，以使把持器30的把持部件32配置于能够把持物品组容纳容器52内的物品a的规定位置(参照图6b)。
162.更具体地说，控制部70控制机械臂10的动作，使可动部件20向铅垂下方移动，以使把持部件32的至少一部分成为插入到物品组a1中的状态。
163.(步骤s2)
164.接着，在步骤s2中，控制部70控制各把持器30的把持部件驱动机构34，使把持部件32把持物品a。优选的是，控制部70使多个把持器30同时把持物品a。但是，并不限定于此，控制部70也可以使多个把持器30在不同的定时把持物品a。
165.(步骤s3)
166.接着，控制部70在多个把持器30把持物品a的状态下，控制机械臂10，使可动部件20向铅垂上方移动，以使把持器30的把持部件32配置于载置部50的物品组容纳容器52的外部(图6c参照)。在机械臂10使可动部件20向铅垂上方移动时，各计量部40计量对应的把持器30所把持的物品a的重量。
167.(步骤s4)
168.接着，控制部70判定各把持器30的动作状态以及计量部40的计量结果中的至少一个是否符合用于使把持器30所把持的物品a不排出到排出滑槽60而返回到物品组容纳容器52的规定条件。
169.在此，对规定条件进行说明。该判定的主要目的在于，在推定为计量部40计量的物品a的重量值不是预先设定的目标重量值、或者不是目标重量值的情况下，通过在使物品组
容纳容器52移动之前使物品a返回到物品组容纳容器52，防止误将物品a排出到排出滑槽60。
170.因此，“符合规定条件”是指符合
171.(1)计量部40计量的物品a的重量值不是预先设定的目标重量值、
172.(2)由把持部件32把持物品a的动作的动作量大于规定范围、
173.(3)由把持部件32把持物品a的动作的动作量小于规定范围
174.中的至少一个。
175.特别是在条件(2)的情况下，由把持部件32把持物品a的动作的动作量大于规定范围是指该物品a的重量值大于目标重量值。
176.图5d是从把持部件32的前端侧观察夹持与目标重量值的下限值一致的假想物品的三个把持部件32时的俯视图。在图5d中，圆c1是相对于三个把持部件32的最小内切圆。
177.图5e是从把持部件32的前端侧观察夹持与目标重量值的上限值一致的假想物品的三个把持部件32时的俯视图。在图5e中，圆c2是相对于三个把持部件32的最小内切圆。并且，由圆c1和圆c2包围的范围是满足目标重量值的规定范围r。
178.图5f是从把持部件32的前端侧观察夹持超过目标重量值的上限值的假想物品的三个把持部件32时的俯视图。在图5f中，圆ca从圆中心观察位于比规定范围r靠向外侧的位置。即，是指各把持部件32的到达位置(坐标)位于比夹持与目标重量值的上限值一致的假想物品的把持部件的到达位置(坐标)靠向外侧的位置。
179.在上述情况下，判断为“由把持部件32把持物品的动作的动作量大于规定范围”。
180.此外，在条件(3)的情况下，由把持部件32把持物品a的动作的动作量小于规定范围是指该物品的重量值小于目标重量值。
181.图5g是从把持部件32的前端侧观察夹持小于目标重量值的下限值的假想物品的三个把持部件32时的俯视图。在图5g中，圆cb从圆中心观察位于比规定范围r靠向内侧的位置。即，是指各把持部件32的到达位置(坐标)位于比夹持与目标重量值的下限值一致的假想物品的把持部件32的到达位置(坐标)靠向内侧的位置。
182.在上述情况下，判断为“由把持部件32把持物品a的动作的动作量小于规定范围”。
183.另外，是否符合上述规定条件(2)及(3)中的任一个的判断能够在步骤s2完成时进行，因此如图7b所示，也可以在步骤s2与步骤s3之间设置进行是否符合上述规定条件(2)及(3)的判断的步骤。详细情况在后面的[(5)第一实施方式的变形例]中说明。
[0184]
控制部70在判定为各把持器30的动作状态以及计量部40的计量结果中的至少一个符合规定条件时前进至步骤s5，判定为不符合时前进至步骤s6。
[0185]
(步骤s5)
[0186]
接着，控制部70控制符合上述规定条件(1)、(2)及(3)中的至少一个的把持器30的把持部件驱动机构34，使该把持器30解除物品a的把持(参照图6d)。
[0187]
换言之，如果具有把持重量值不是目标重量值的物品a的把持器30，则控制部70控制该把持器30的把持部件驱动机构34，使该把持器30解除物品a的把持。
[0188]
把持器30所把持的物品a向配置于第一位置的载置部50的物品组容纳容器52落下，作为物品组a1的物品a被再利用。在该时刻，符合上述规定条件的把持器30的把持部件32完成第一动作。
[0189]
此外，控制部70在把持器30的把持部件32刚通过第一动作解除了物品a的把持之后，控制该把持器30的把持部件驱动机构34，使把持部件32执行第二动作。另外，在物品a是难以附着于把持部件32的物品的情况下，不一定需要执行第二动作。
[0190]
通过使符合条件(1)、(2)及(3)中的至少一个的把持器30的物品a返回到物品组容纳容器52，避免在把持“重量值不是目标重量值的物品a”的状态下动作。其结果，抑制物品从把持器30落下而使计量精度降低。此外，能够消除无用的动作，实现生产效率的提高。
[0191]
(步骤s6)
[0192]
接着，控制部70控制载置部驱动部54，使载置部50从第一位置向第二位置移动(参照图6e)。通过载置部50向第二位置移动，成为在把持器30与排出滑槽60之间未配置载置部50的状态。
[0193]
(步骤s7)
[0194]
接着，控制部70控制机械臂10使可动部件20向铅垂下方移动，使多个把持器30接近排出滑槽60(参照图6f)。
[0195]
另外，根据物品，有时不需要执行该“接近的动作”，在上述情况下，也可以不使可动部件20向铅垂下方移动而使该物品落下。
[0196]
(步骤s8)
[0197]
接着，控制部70在步骤5中使不符合规定条件(1)、(2)及(3)中的任一个的把持器30解除物品a的把持，从排出滑槽60排出物品a(参照图6g)。这些把持器30的把持部件32在该时刻完成第一动作。
[0198]
此外，控制部70在把持器30的把持部件32刚通过第一动作解除了物品a的把持之后，控制该把持器30的把持部件驱动机构34，使把持部件32执行第二动作。另外，在物品a是难以附着于把持部件32的物品的情况下，不一定需要执行第二动作。
[0199]
(步骤s9)
[0200]
如果物品a的排出结束，则控制部70控制机械臂10，使可动部件20返回到原来的位置(参照图6h)。
[0201]
(步骤s10)
[0202]
接着，控制部70控制载置部驱动部54，使载置部50从第二位置返回到把持器30的正下方的第一位置(参照图6i)。
[0203]
(步骤s11)
[0204]
并且，控制部70判定有无运转停止指令。控制部70在判定为具有运转停止指令时停止控制，在判定为没有运转停止指令时返回到步骤s1。
[0205]
在此说明的计量装置100的动作只是一个例子，能够在不矛盾的范围内适当变更。
[0206]
此外，例如，控制部70也可以在多个把持器30把持物品a的状态下控制机械臂10，在使可动部件20从图6b中描绘的位置向图6c中描绘的位置向上方移动时，控制机械臂10以使可动部件20向下方移动一次以上。
[0207]
此外，在把持器30进行把持解除时，也能够通过上述可动部件20的上下动作，将附着于把持部件32的物品抖落。附着于把持部件32的物品是未被把持部件32把持而有可能与把持部件32的动作无关地落下的物品。通过使可动部件20向下方移动而预先抖落附着于把持部件32的物品，能够使计量部40计量的物品a的重量接近把持部件32所把持的物品a的重
量，从而提高计量精度。
[0208]
(4)第一实施方式的特征
[0209]
(4-1)
[0210]
在计量装置100中，在把持器30的动作状态以及计量部40的计量结果中的至少一个符合(1)计量部40计量的物品a的重量值不是预先设定的目标重量值、(2)由把持部件32把持物品a的动作的动作量大于规定范围、(3)由把持部件32把持物品a的动作的动作量小于规定范围这样的条件中的任一个的情况下，控制部70使把持器30所把持的物品a不排出到排出滑槽60而返回到物品组容纳容器52。
[0211]
由把持器30把持物品a的动作的动作量大于规定范围是指该物品的重量值大于目标重量值。
[0212]
例如，在由三个把持部件32夹持并把持物品a的情况下，由夹持与目标重量值的下限值一致的物品时的相对于各把持部件32的最小内切圆、以及夹持与目标重量值的上限值一致的物品a时的相对于各把持部件32的最小内切圆包围的范围是满足目标重量值的规定范围r。
[0213]
因此，夹持超过目标重量值的上限值的物品a时的相对于各把持部件32的最小内切圆从圆中心观察位于比规定范围r靠向外侧的位置。即，是指各把持部件的到达位置(坐标)位于比夹持与目标重量值的上限值一致的物品a的把持部件32的到达位置(坐标)靠向外侧的位置。
[0214]
在上述情况下，判断为“由把持部件32把持物品a的动作的动作量大于规定范围r”。因此，避免把持器30在把持“重量值不是目标重量值的物品”的状态下动作。
[0215]
此外，由把持器30把持物品a的动作的动作量小于规定范围是指该物品的重量值小于目标重量值。
[0216]
例如，夹持小于目标重量值的下限值的物品a时的相对于各把持部件32的最小内切圆从圆中心观察位于比规定范围r靠向内侧的位置。即，是指各把持部件32的到达位置(坐标)位于比夹持与目标重量值的下限值一致的物品a的把持部件32的到达位置(坐标)靠向内侧的位置。
[0217]
在上述情况下，判断为“由把持部件32把持物品a的动作的动作量小于规定范围r”。
[0218]
因此，避免把持器30在把持“重量值不是目标重量值的物品”的状态下动作。其结果，抑制物品a从把持器30落下而使计量精度降低。此外，能够消除无用的动作，实现生产效率的提高。
[0219]
(4-2)
[0220]
在计量装置100中，由把持器30把持物品a的动作的动作量是把持部件32的开度。把持部件32的开度大于规定范围是指该物品a的重量值大于目标重量值。此外，把持部件32的开度小于规定范围是指该物品a的重量值小于目标重量值。
[0221]
(5)第一实施方式的变形例
[0222]
图7b是用于说明第一实施方式的变形例的计量装置100的动作的流程图。在图7b中，本变形例与图7a的不同点在于在步骤s2与步骤s3之间插入了步骤s2a、步骤s2b。
[0223]
图7b的步骤s1、s2、s3～s11与图7a相同，因此省略说明，在此，对新插入的步骤
s2a、步骤s2b进行说明。
[0224]
(步骤s2a)
[0225]
在步骤s2a中，控制部70判定各把持器30的动作状态是否符合用于使把持器30所把持的物品a不排出到排出滑槽60而返回到物品组容纳容器52的规定条件。
[0226]
在此，“符合规定条件”是指符合除了在第一实施方式的步骤s4中说明的规定条件(1)～(3)中的(1)以外的
[0227]
(2)由把持部件32把持物品a的动作的动作量大于规定范围、
[0228]
(3)由把持部件32把持物品a的动作的动作量小于规定范围
[0229]
中的至少一个。
[0230]
最初，能够在步骤s2中在控制部70使把持部件32把持物品a的时刻，判定由把持部件32把持物品a的动作的动作量是大于还是小于规定范围，因此不需要如第一实施方式那样，控制部70等待到使可动部件20向铅垂上方移动。
[0231]
控制部70在判定为各把持器30的动作状态符合上述规定条件(2)或(3)时前进至步骤s2b，在判定为不符合时前进至步骤s3。
[0232]
(步骤s2b)
[0233]
接着，控制部70控制符合上述规定条件(2)及(3)中的至少一个的把持器30的把持部件驱动机构34，使该把持器30解除物品a的把持(参照图6d)。
[0234]
换言之，如果具有把持重量值不是目标重量值的物品a的把持器30，则控制部70控制该把持器30的把持部件驱动机构34，使该把持器30解除物品a的把持。
[0235]
把持器30所把持的物品a向配置于第一位置的载置部50的物品组容纳容器52落下，作为物品组a1的物品a被再利用。在该时刻，符合上述规定条件的把持器30的把持部件32完成第一动作。
[0236]
此外，控制部70在把持器30的把持部件32刚通过第一动作解除了物品a的把持之后，控制该把持器30的把持部件驱动机构34，使把持部件32执行第二动作。另外，在物品a是难以附着于把持部件32的物品的情况下，不一定需要执行第二动作。
[0237]
通过使符合条件(2)及(3)中的至少一个的把持器30的物品a返回到物品组容纳容器52，避免在把持“重量值不是目标重量值的物品a”的状态下动作。其结果，抑制物品从把持器30落下而使计量精度降低。此外，能够消除无用的动作，实现生产效率的提高。
[0238]
《第二实施方式》
[0239]
在第一实施方式中，以定量把持的计量装置为前提进行了说明。在第二实施方式中，对组合计量的组合计量装置进行说明。
[0240]
另外，第二实施方式的计量装置的结构直接利用第一实施方式的计量装置的结构，仅使控制不同，因此省略各部分的详细说明。
[0241]
(1)计量装置100的动作
[0242]
参照图6a～图6i及图8a，说明由控制部70控制的计量装置100的动作。
[0243]
图8a是用于说明第二实施方式的计量装置100的动作的流程图。
[0244]
在图6a中，可动部件20以把持器30的把持部件32配置于载置部50的物品组容纳容器52的外部的方式配置于规定位置。载置部50配置于把持器30的正下方的第一位置。各把持器30的把持部件32如图5b所示配置于远离位置。
[0245]
(步骤s101)
[0246]
在计量装置100的运转中，控制部70从初始状态控制机械臂10使可动部件20向铅垂下方移动，使多个把持器30接近载置部50。
[0247]
具体地说，控制部70控制机械臂10的动作，使可动部件20向铅垂下方移动，以使把持器30的把持部件32配置于能够把持物品组容纳容器52内的物品a的规定位置(参照图6b)。
[0248]
更具体地说，控制部70控制机械臂10的动作，使可动部件20向铅垂下方移动，以使把持部件32的至少一部分成为插入到物品组a1中的状态。
[0249]
(步骤s102)
[0250]
接着，控制部70控制各把持器30的把持部件驱动机构34，使把持部件32把持物品a。优选的是，控制部70使多个把持器30同时把持物品a。但是，并不限定于此，控制部70也可以使多个把持器30在不同的定时把持物品a。
[0251]
另外，由于能够在步骤s102完成时进行是否符合第一实施方式中的规定条件(2)及(3)中的任一个的判断，所以也可以在步骤s102与步骤s103之间设置进行是否符合上述规定条件(2)及(3)的判断的步骤。详细情况在后面的[(3)第二实施方式的变形例]中说明。
[0252]
(步骤s103)
[0253]
接着，控制部70在多个把持器30把持物品a的状态下，控制机械臂10，使可动部件20向铅垂上方移动，以使把持器30的把持部件32配置于载置部50的物品组容纳容器52的外部(参照图6c)。在机械臂10使可动部件20向铅垂上方移动时，各计量部40计量对应的把持器30所把持的物品a的重量。
[0254]
(步骤s104)
[0255]
接着，控制部70使用从各计量部40计量的各把持器30所把持的物品a的重量值进行组合计算，找出该合计值成为目标重量范围的重量值的组合。
[0256]
(步骤s105)
[0257]
接着，控制部70判定在把持器30中是否具有未被选择为组合的把持器30。
[0258]
控制部70在判定为具有未被选择为组合的把持器30时前进至步骤s6，在判定为没有未被选择为组合的把持器30时前进至步骤s7。
[0259]
(步骤s106)
[0260]
接着，如果具有所把持的物品a的重量未被选择为组合的把持器30，则控制部70控制该把持器30的把持部件驱动机构34，通过第一动作使该把持器30解除物品a的把持(参照图6d)。
[0261]
把持器30所把持的物品a向配置于第一位置的载置部50的物品组容纳容器52落下，作为物品组a1的物品a被再利用。在该时刻，未被选择为组合的把持器30的把持部件32完成第一动作。
[0262]
此外，控制部70在解除了物品a的把持的把持器30的把持部件32刚通过第一动作解除了物品a的把持之后，控制该把持器30的把持部件驱动机构34，使把持部件32执行第二动作。另外，在物品a是难以附着于把持部件32的物品的情况下，不一定需要执行第二动作。
[0263]
(步骤s107)
[0264]
接着，控制部70控制载置部驱动部54，使载置部50从第一位置向第二位置移动(参
照图6e)。通过载置部50向第二位置移动，成为在把持器30与排出滑槽60之间未配置载置部50的状态。
[0265]
(步骤s108)
[0266]
接着，控制部70控制机械臂10使可动部件20向铅垂下方移动，使多个把持器30接近排出滑槽60(参照图6f)。
[0267]
(步骤s109)
[0268]
接着，控制部70基于组合计算的结果，使在排出滑槽60的上方与成为目标重量范围的重量值的组合对应的把持器30解除物品a的把持，从排出滑槽60排出物品a(参照图6g)。被选择为组合的把持器30的把持部件32在该时刻完成第一动作。
[0269]
此外，控制部70在解除了物品a的把持的把持器30的把持部件32刚通过第一动作解除了物品a的把持之后，控制该把持器30的把持部件驱动机构34，使把持部件32执行第二动作。另外，在物品a是难以附着于把持部件32的物品的情况下，不一定需要执行第二动作。
[0270]
(步骤s110)
[0271]
如果对于成为目标重量范围的重量值的组合的全部，物品a的排出结束，则控制部70控制机械臂10，使可动部件20返回到原来的位置(参照图6h)。
[0272]
(步骤s111)
[0273]
接着，控制部70控制载置部驱动部54，使载置部50从第二位置返回到把持器30的正下方的第一位置(参照图6i)。
[0274]
(步骤s112)
[0275]
并且，控制部70判定有无运转停止指令。控制部70在判定为具有运转停止指令时停止控制，在判定为没有运转停止指令时返回到步骤s1。
[0276]
在此说明的计量装置100的动作只是一个例子，能够在不矛盾的范围内适当变更。
[0277]
此外，例如，控制部70也可以在多个把持器30把持物品a的状态下控制机械臂10，在使可动部件20从图6b中描绘的位置向图6c中描绘的位置向上方移动时，控制机械臂10以使可动部件20向下方移动一次以上。
[0278]
此外，在把持器30进行把持解除时，也能够通过上述可动部件20的上下动作，将附着于把持部件32的物品抖落。附着于把持部件32的物品是未被把持部件32把持而有可能与把持部件32的动作无关地落下的物品。通过使可动部件20向下方移动而预先抖落附着于把持部件32的物品，能够使计量部40计量的物品a的重量接近把持部件32所把持的物品a的重量，从而提高计量精度。
[0279]
(2)第二实施方式的特征
[0280]
(2-1)
[0281]
在计量装置100中，如果具有把持的物品a的重量未被选择为组合的把持器30，则在使未被选择为组合的把持器30所把持的物品a返回到物品组容纳容器52之后，将被选择为组合的把持器30所把持的物品a排出到排出滑槽60。其结果，未被选择为组合的把持器30所把持的物品a不会从把持器30洒落而被排出到排出滑槽60，能够实现计量精度的提高。
[0282]
(2-2)
[0283]
在计量装置100中，在没有成目标重量值的组合的情况下，控制部70将所有把持部所把持的物品排出到物品组容纳容器52。
[0284]
(3)第二实施方式的变形例
[0285]
图8b是用于说明第二实施方式的变形例的计量装置100的动作的流程图。在图8b中，本变形例与图8a的不同点在于在步骤s102与步骤s103之间插入了步骤s102a、步骤s102b。
[0286]
图8b的步骤s101、s102、s103～s112与图8a相同，因此省略说明，在此，对新插入的步骤s102a、步骤s102b进行说明。
[0287]
(步骤s102a)
[0288]
在步骤s102a中，控制部70判定在把持器30中是否具有未被选择为组合的把持器30。
[0289]
在此，“在把持器30中没有未被选择为组合”是指符合除了在第一实施方式的步骤s4中说明的规定条件(1)～(3)中的(1)以外的
[0290]
(2)由把持部件32把持物品a的动作的动作量大于规定范围、
[0291]
(3)由把持部件32把持物品a的动作的动作量小于规定范围
[0292]
中的至少一个。
[0293]
最初，能够在步骤s102中在控制部70使把持部件32把持物品a的时刻，判定由把持部件32把持物品a的动作的动作量是大于还是小于规定范围，因此不需要如第一实施方式及第二实施方式那样，控制部70等待到使可动部件20向铅垂上方移动。
[0294]
控制部70在判定为各把持器30的动作状态符合上述规定条件(2)或(3)时前进至步骤s102b，在判定为不符合时前进至步骤s3。
[0295]
(步骤s102b)
[0296]
接着，控制部70控制符合上述规定条件(2)及(3)中的至少一个的把持器30的把持部件驱动机构34，使该把持器30解除物品a的把持(参照图6d)。
[0297]
换言之，如果具有所把持的物品a的重量未被选择为组合的把持器30，则控制部70控制该把持器30的把持部件驱动机构34，通过第一动作使该把持器30解除物品a的把持。
[0298]
把持器30所把持的物品a向配置于第一位置的载置部50的物品组容纳容器52落下，作为物品组a1的物品a被再利用。在该时刻，符合上述规定条件的把持器30的把持部件32完成第一动作。
[0299]
此外，控制部70在把持器30的把持部件32刚通过第一动作解除了物品a的把持之后，控制该把持器30的把持部件驱动机构34，使把持部件32执行第二动作。另外，在物品a是难以附着于把持部件32的物品的情况下，不一定需要执行第二动作。
[0300]
通过使符合条件(2)及(3)中的至少一个的把持器30的物品a返回到物品组容纳容器52，避免在把持“未被选择为组合的物品a”的状态下动作。其结果，抑制物品从把持器30落下而使计量精度降低。此外，能够消除无用的动作，实现生产效率的提高。
[0301]
《其他结构》
[0302]
(a)
[0303]
在计量装置100中，控制部70在使把持器30所把持的物品a返回到物品组容纳容器52时，使把持器30与物品组容纳容器52相对移动。
[0304]
在上述情况下，在返回到上一次抓取物品a的场所的情况下，在下一次抓取物品a时得到适量的可能性低，因此通过使把持器30与物品组容纳容器52相对移动，错开返回物
品a的场所，提高抓取适量的物品a的可能性。
[0305]
(b)
[0306]
在计量装置100中，物品组容纳容器52能够在相互正交的水平的第一方向和第二方向上移动。控制部70在使把持器30所把持的物品a返回到物品组容纳容器52时，使把持器30与物品组容纳容器52在第一方向及第二方向中的任一方向上相对移动。
[0307]
在上述情况下，在以平面坐标掌握了把持器30与物品组容纳容器52的位置关系的基础上使物品a返回到物品组容纳容器52，因此能够实现使容器内的物品的分布均匀的物品的返回方法。
[0308]
(c)
[0309]
在计量装置100中，把持器30及物品组容纳容器52的至少一方能够绕铅垂轴旋转。控制部70使把持器30与物品组容纳容器52在俯视观察下旋转规定相对角度。由此，能够错开返回物品a的场所，能够提高抓取适量的物品a的可能性。
[0310]
(d)
[0311]
在第一实施方式中，根据夹持物品a时的相对于各把持部件32的最小内切圆位于比规定范围r靠向外侧还是靠向内侧、即把持部件32的到达位置(坐标)，判断由把持部件32把持物品a的动作的动作量比规定范围大还是小。
[0312]
但是，在把持部件32的把持动作开始时为完全打开状态的情况下，把持部件32的动作量在所把持的物品的重量值小于目标重量值时大于把持目标重量值的物品时。
[0313]
相反，把持部件32的动作量在所把持的物品的重量值大于目标重量值时小于把持目标重量值的物品时。
[0314]
由此，在把持部件32的把持动作开始时为完全打开状态的情况下，在以把持部件32的完全打开状态为基准以“位移”考虑动作量的情况下，“由把持部把持物品的动作的动作量大于规定范围”是指该物品的重量值小于目标重量值。此外，“由把持部把持物品的动作的动作量小于规定范围”是指该物品的重量值大于目标重量值。
[0315]
符号说明
[0316]
10
…
机械臂；30
…
把持器(把持部)；32
…
把持部件(爪)；40
…
计量部；52
…
物品组容纳容器(容器)；60
…
排出滑槽；70
…
控制部；100
…
计量装置；a
…
物品。
[0317]
现有技术文献
[0318]
专利文献
[0319]
专利文献1：日本特开平6-3182号公报。