码垛拆包系统的制作方法

1.本发明涉及一种码垛拆包系统，尤其涉及一种物流仓储行业的、用于拆开码垛上的外包装膜的系统。


背景技术：

2.在物流仓储行业，为了便于运输，货物通常先放置在包装盒中，然后将这些包装盒堆放在托盘上，最后用塑料膜将托盘上堆放好的包装盒包装起来形成一个便于运输的码垛。
3.在需要将码垛中的堆放的货物拆卸开来时，通常需要先拆开码垛上的塑料膜(或称为外包装膜)。在现有技术中，工人通常先用刀具在外包装膜上划开一个切口，然后用手撕开外包装膜并从码垛上移除该外包装膜。这种手动拆开码垛上的外包装膜的方式效率太低。


技术实现要素：

4.本发明的目的旨在解决现有技术中存在的上述问题和缺陷的至少一个方面。
5.根据本发明的一个方面，提供一种码垛拆包系统，包括：第一机器人，其上安装有适于切开码垛的外包装膜的切割器；和第二机器人，其上安装有适于吸附和移除码垛上的、已被切开的外包装膜的真空吸附器。
6.根据本发明的一个实例性的实施例，所述码垛拆包系统还包括输送机，所述输送机用于将待拆包的码垛输送到拆包工位；所述第一机器人和所述第二机器人在所述拆包工位通过协作拆开所述码垛的外包装膜。
7.根据本发明的另一个实例性的实施例，所述码垛拆包系统还包括视觉系统，所述视觉系统用于检测所述码垛的位置和引导所述第一机器人和所述第二机器人拆开所述码垛的外包装膜。
8.根据本发明的另一个实例性的实施例，所述视觉系统包括设置在所述码垛的上方的一个2d摄像机和一个高度传感器，所述2d摄像机用于检测所述码垛在水平面内的二维位置，所述高度传感器用于检测所述码垛的高度位置。
9.根据本发明的另一个实例性的实施例，所述码垛拆包系统还包括一个阻挡板，所述阻挡板用于将搭载在所述输送机上的码垛阻挡在所述拆包工位，以便通过所述第一机器人和所述第二机器人拆开所述码垛的外包装膜。
10.根据本发明的另一个实例性的实施例，所述阻挡板可在阻挡位置和非阻挡位置之间移动，所述码垛拆包系统还包括用于移动所述阻挡板的移动装置；当所述阻挡板被移动到所述阻挡位置时，所述阻挡板将搭载在所述输送机上的码垛阻挡在所述拆包工位；当所述阻挡板被移动到所述非阻挡位置时，搭载在所述输送机上的码垛可被从所述拆包工位输送到下一个工位。
11.根据本发明的另一个实例性的实施例，所述真空吸附器包括一个板状主体和形成
在板状主体上的、以阵列方式分布的多个真空吸孔；所述真空吸附器的板状主体适于贴靠在所述码垛的表面上，以能够吸附和移除所述码垛上的外包装膜。
12.根据本发明的另一个实例性的实施例，所述输送机为辊式输送机，所述第一机器人和所述第二机器人分别位于所述输送机的两侧。
13.根据本发明的另一个实例性的实施例，所述码垛拆包系统还包括机架和安装在所述机架上的支撑臂，所述2d摄像机和所述高度传感器安装在所述支撑臂上。
14.根据本发明的另一个实例性的实施例，所述第二机器人为笛卡尔机器人，并且所述第二机器人安装在所述机架上。
15.根据本发明的另一个实例性的实施例，所述第一机器人为具有多个转动关节的多自由度机器人。
16.在本发明的前述各个实例性的实施例中，码垛拆包系统能够自动地拆开码垛上的外包装膜，提高了拆包效率。
17.通过下文中参照附图对本发明所作的描述，本发明的其它目的和优点将显而易见，并可帮助对本发明有全面的理解。
附图说明
18.图1显示根据本发明的一个实例性的实施例的码垛拆包系统的示意图。
具体实施方式
19.下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。在说明书中，相同或相似的附图标号指示相同或相似的部件。下述参照附图对本发明实施方式的说明旨在对本发明的总体发明构思进行解释，而不应当理解为对本发明的一种限制。
20.另外，在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本披露实施例的全面理解。然而明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。在其他情况下，公知的结构和装置以图示的方式体现以简化附图。
21.根据本发明的一个总体技术构思，提供一种码垛拆包系统，包括：第一机器人，其上安装有适于切开码垛的外包装膜的切割器；和第二机器人，其上安装有适于吸附和移除码垛上的、已被切开的外包装膜的真空吸附器。
22.图1显示根据本发明的一个实例性的实施例的码垛拆包系统的示意图。
23.如图1所示，在图示的实施例中，该码垛拆包系统主要包括第一机器人40和第二机器人100。在第一机器人40上安装有适于切开码垛70的外包装膜(例如，塑料包装膜)71的切割器30。在第二机器人100上安装有适于吸附和移除码垛70上的、已被切开的外包装膜71的真空吸附器90。
24.如图1所示，在图示的实施例中，码垛拆包系统还包括输送机80，输送机80用于将待拆包的码垛70输送到拆包工位。第一机器人40和第二机器人100在拆包工位通过协作拆开码垛70的外包装膜71。
25.如图1所示，在图示的实施例中，码垛拆包系统还包括视觉系统20、50，视觉系统20、50用于检测码垛70的位置和引导第一机器人40和第二机器人100拆开码垛70的外包装膜71。
26.如图1所示，在图示的实施例中，视觉系统20、50包括设置在码垛70的上方的一个2d摄像机20和一个高度传感器50，2d摄像机20用于检测码垛70在水平面内的二维位置，高度传感器50用于检测码垛70的高度位置。
27.如图1所示，在图示的实施例中，码垛拆包系统还包括一个阻挡板60，阻挡板60用于将搭载在输送机80上的码垛70阻挡在拆包工位，以便通过第一机器人40和第二机器人100拆开码垛70的外包装膜71。
28.如图1所示，在图示的实施例中，阻挡板60可在阻挡位置和非阻挡位置之间移动，码垛拆包系统还包括用于移动阻挡板60的移动装置。当阻挡板60被移动到阻挡位置时，阻挡板60将搭载在输送机80上的码垛70阻挡在拆包工位。当阻挡板60被移动到非阻挡位置时，搭载在输送机80上的码垛70可被从拆包工位输送到下一个工位。
29.如图1所示，在图示的实施例中，真空吸附器90包括一个板状主体和形成在板状主体上的、以阵列方式分布的多个真空吸孔91。真空吸附器90的板状主体适于贴靠在码垛70的表面上，以能够吸附和移除码垛70上的外包装膜71。
30.如图1所示，在图示的实施例中，输送机80为辊式输送机，第一机器人40和第二机器人100分别位于输送机80的两侧。
31.如图1所示，在图示的实施例中，码垛拆包系统还包括机架10和安装在机架10上的支撑臂11，2d摄像机20和高度传感器50安装在支撑臂11上。
32.如图1所示，在图示的实施例中，第二机器人100可以为笛卡尔机器人，并且第二机器人100安装在机架10上。
33.如图1所示，在图示的实施例中，第一机器人40可以为具有多个转动关节的多自由度机器人，例如，六轴机器人。
34.下面将参照图1来说明拆开码垛70上的外包装膜71的过程。
35.首先，输送机80将搭载在其上的码垛70输送到拆包工位；
36.然后，2d摄像机20和高度传感器50获取位于拆包工位的码垛70的位置信息；
37.然后，第一机器人40根据获取的码垛70的位置信息、用切割器30在码垛70的外包装膜71上切开一个切口；
38.然后，第二机器人100将真空吸附器90移动到码垛的表面上，并利用真空吸附器90吸附住码垛70上的、已被切开的外包装膜71；
39.最后，第二机器人100将真空吸附器90从码垛70移动开，以撕开和移除码垛70上的外包装膜71。
40.本领域的技术人员可以理解，上面所描述的实施例都是示例性的，并且本领域的技术人员可以对其进行改进，各种实施例中所描述的结构在不发生结构或者原理方面的冲突的情况下可以进行自由组合。
41.虽然结合附图对本发明进行了说明，但是附图中公开的实施例旨在对本发明优选实施方式进行示例性说明，而不能理解为对本发明的一种限制。
42.虽然本总体发明构思的一些实施例已被显示和说明，本领域普通技术人员将理解，在不背离本总体发明构思的原则和精神的情况下，可对这些实施例做出改变，本发明的范围以权利要求和它们的等同物限定。
43.应注意，措词“包括”不排除其它元件或步骤，措词“一”或“一个”不排除多个。另
外，权利要求的任何元件标号不应理解为限制本发明的范围。