用于臂架的控制方法、装置、存储介质、处理器及臂架与流程

1.本技术涉及机械控制领域，具体涉及一种用于臂架的控制方法、装置、存储介质、处理器及臂架。


背景技术：

2.载人举高消防车或者高空作业机械等机械装置的臂架控制策略与臂架工作环境的风速紧密相关。因此，当环境风速超过一定程度时，需要限制臂架动作来保证臂架的安全性和整车的稳定性。
3.而在目前的现有技术中，对臂架进行控制一般不考虑臂架当前的工作状态。当环境风速到达一定值的情况下就立即限制臂架的动作，在一定程度上限制了臂架的潜力，使得臂架无法充分发挥其工作性能。


技术实现要素：

4.本技术实施例的目的是提供一种用于臂架的控制方法、装置、存储介质、处理器及臂架。
5.为了实现上述目的，本技术第一方面提供一种用于臂架的控制方法，包括：
6.实时检测臂架的臂架长度；
7.将臂架长度与预设长度进行比较，以确定臂架长度所对应的允许最大风速；
8.获取臂架所在的环境风速；
9.在环境风速大于允许最大风速的情况下，缩小臂架的长度，以使环境风速小于或等于调整后的臂架长度所对应的允许最大风速。
10.可选地，预设长度包括臂架的初始长度和第一长度，将臂架长度与预设长度进行比较，以确定臂架长度所对应的允许最大风速包括：在臂架长度大于初始长度且小于或等于第一长度的情况下，确定臂架长度所对应的允许最大风速为第一风速。
11.可选地，预设长度还包括第二长度，将臂架长度与预设长度进行比较，以确定臂架长度所对应的允许最大风速还包括：在臂架长度大于第一长度且小于或等于第二长度的情况下，确定臂架长度所对应的允许最大风速为第二风速；其中，第一风速大于第二风速。
12.可选地，预设长度还包括第三长度，将臂架长度与预设长度进行比较，以确定臂架长度所对应的允许最大风速还包括：在臂架长度大于第二长度且小于或等于第三长度的情况下，确定臂架长度所对应的允许最大风速为第三风速；其中，第二风速大于第三风速。
13.可选地，还包括：实时获取臂架的臂架倾翻方向和臂架所在的环境风向；在臂架倾翻方向和环境风向的风向一致的情况下，调整臂架的方向以使臂架倾翻方向与环境风向的风向相反。
14.可选地，还包括：在臂架倾翻方向和环境风向的风向相反的情况下，允许臂架正常动作。
15.可选地，还包括：在环境风速大于允许最大风速的情况下，发送报警指令至报警装
置，以通过报警装置启动报警提示。
16.可选地，还包括：在环境风速小于或等于允许最大风速的情况下，允许臂架正常动作。
17.本技术第二方面提供一种处理器，被配置成执行上述的用于臂架的控制方法。
18.本技术第三方面提供一种用于臂架的控制装置，包括上述的处理器。
19.本技术第四方面提供一种臂架，包括长度检测设备，用于实时检测臂架的臂架长度；风速检测设备，用于获取臂架所在的环境风速；以及上述的用于臂架的控制装置。
20.本技术第五方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被处理器执行时使得处理器被配置成执行上述的用于臂架的控制方法。
21.通过上述技术方案，基于臂架长度对允许最大风速进行分级控制，更大限度地发挥了臂架的性能优势，使其能够适用不同风速下的工况，对臂架的控制更加灵活，应用的场景更加广泛。
22.本技术实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
23.附图是用来提供对本技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本技术实施例，但并不构成对本技术实施例的限制。在附图中：
24.图1示意性示出了根据本技术实施例的用于臂架的控制方法的流程示意图；
25.图2示意性示出了根据本技术实施例的用于臂架的控制方法的另一种流程示意图；
26.图3示意性示出了根据本技术实施例的臂架的结构框图；
27.图4示意性示出了根据本技术实施例的计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
28.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本技术实施例，并不用于限制本技术实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
29.图1示意性示出了根据本技术实施例的用于臂架的控制方法的流程示意图。如图1所示，在本技术一实施例中，提供了一种用于臂架的控制方法，包括以下步骤：
30.步骤101，实时检测臂架的臂架长度。
31.步骤102，将臂架长度与预设长度进行比较，以确定臂架长度所对应的允许最大风速。
32.步骤103，获取臂架所在的环境风速。
33.步骤104，在环境风速大于允许最大风速的情况下，缩小臂架的长度，以使环境风速小于或等于调整后的臂架长度所对应的允许最大风速。
34.对臂架进行控制，处理器可以先实时检测臂架的臂架长度。其中，臂架可以指的是
载人举高消防车或者其他高空作业机械的臂架。在获取到臂架的臂架长度后，处理器可以将臂架长度与预设长度进行比较，以确定臂架长度所对应的允许最大风速。其中，预设长度可以包含多个。处理器可以将臂架长度与多个预设长度进行比较，以确定臂架长度所对应的允许最大风速。其中，臂架长度可以划分为多个等级，针对每个臂架长度等级可以对应一个允许最大风速。臂架长度划分的等级可以根据实际情况自定义，相应地，允许最大风速可以根据臂架长度划分的等级分别进行设置。例如，若将臂架长度划分为四个等级，那么，四个臂架长度等级下则可以分别设置一个对应的允许最大风速。在确定允许最大风速的情况下，处理器可以获取臂架所在的环境风速。然后处理器可以将环境风速与允许最大风速进行比较。在环境风速大于允许最大风速的情况下，处理器可以缩小臂架的长度，以使环境风速小于或等于调整后的臂架长度所对应的允许最大风速。
35.通过上述技术方案，基于臂架长度对允许最大风速进行分级控制，更大限度地发挥了臂架的性能优势，使其能够适用不同风速下的工况，对臂架的控制更加灵活，应用的场景更加广泛。
36.在一个实施例中，预设长度包括臂架的初始长度和第一长度，将臂架长度与预设长度进行比较，以确定臂架长度所对应的允许最大风速包括：在臂架长度大于初始长度且小于或等于第一长度的情况下，确定臂架长度所对应的允许最大风速为第一风速。
37.本实施例中，预设长度可以包括臂架的初始长度和第一长度。臂架的初始长度可以用l0进行表示，第一长度可以用l1进行表示。臂架长度可以用l进行表示。第一风速可以用v1进行表示。其中，臂架的初始长度可以小于第一长度。处理器可以将臂架长度与臂架的初始长度和第一长度进行比较。在臂架长度大于初始长度且小于或等于第一长度的情况下，处理器可以确定臂架长度所对应的允许最大风速为第一风速。即，在l0＜l≤l1的情况下，处理器可以将臂架长度所对应的允许最大风速确定为v1。
38.在一个实施例中，预设长度还包括第二长度，将臂架长度与预设长度进行比较，以确定臂架长度所对应的允许最大风速还包括：在臂架长度大于第一长度且小于或等于第二长度的情况下，确定臂架长度所对应的允许最大风速为第二风速；其中，第一风速大于第二风速。
39.本实施例中，预设长度可以包括第一长度和第二长度。第一长度可以用l1进行表示，第二长度可以用l2进行表示。臂架长度可以用l进行表示。第二风速可以用v2进行表示。其中，第一长度可以小于第二长度。处理器可以将臂架长度与第一长度和第二长度进行比较。在臂架长度大于第一长度且小于或等于第二长度的情况下，处理器可以确定臂架长度所对应的允许最大风速为第二风速。即，在l1＜l≤l2的情况下，处理器可以将臂架长度所对应的允许最大风速确定为v2。
40.在一个实施例中，预设长度还包括第三长度，将臂架长度与预设长度进行比较，以确定臂架长度所对应的允许最大风速还包括：在臂架长度大于第二长度且小于或等于第三长度的情况下，确定臂架长度所对应的允许最大风速为第三风速；其中，第二风速大于第三风速。
41.本实施例中，预设长度可以包括第二长度和第三长度。第二长度可以用l2进行表示，第三长度可以用l3进行表示。臂架长度可以用l进行表示。第三风速可以用v3进行表示。其中，第二长度可以小于第三长度，第三长度可以是臂架允许的最大长度。处理器可以将臂
架长度与第二长度和第三长度进行比较。在臂架长度大于第二长度且小于或等于第三长度的情况下，处理器可以确定臂架长度所对应的允许最大风速为第三风速。即，在l2＜l≤l3的情况下，处理器可以将臂架长度所对应的允许最大风速确定为v3。
42.需要说明的是，上述的预设长度可以包括臂架的初始长度、第一长度、第二长度以及第三长度。根据上述，臂架的初始长度、第一长度、第二长度以及第三长度之间可以存在一定的关系。即，可以简单表示为l0＜l1＜l2＜l3。另外，上述的允许最大风速可以包括第一风速、第二风速以及第三风速。第一风速、第二风速以及第三风速之间可以存在一定的关系。即，可以表示为v1＞v2＞v3。
43.在一个实施例中，还包括：实时获取臂架的臂架倾翻方向和臂架所在的环境风向；在臂架倾翻方向和环境风向的风向一致的情况下，调整臂架的方向以使臂架倾翻方向与环境风向的风向相反。
44.处理器可以实时获取臂架的臂架倾翻方向和臂架所在的环境风向。其中，臂架所在的环境风向可以通过风向传感器确定。臂架倾翻方向可以根据倾角传感器检测到的变幅角度和回转编码器检测到的回转角度确定。在获取到臂架的臂架倾翻方向和臂架所在的环境风向的情况下，若臂架倾翻方向和环境风向的风向一致，则处理器可以调整臂架的方向以使臂架倾翻方向与环境风向的风向相反，以保证臂架作业的安全性与稳定性。
45.在一个实施例中，还包括：在臂架倾翻方向和环境风向的风向相反的情况下，允许臂架正常动作。
46.在臂架倾翻方向和环境风向的风向相反的情况下，处理器可以允许臂架正常动作。允许臂架正常动作可以指的是允许臂架执行变幅、伸缩以及回转等动作。
47.在一个实施例中，还包括：在环境风速大于允许最大风速的情况下，发送报警指令至报警装置，以通过报警装置启动报警提示。
48.本实施例中，报警装置可以指的是声光报警装置。当通过报警装置启动报警提示时，报警提示可以包括语音播报提示、警示灯闪烁提示以及文字显示提示等。具体地，语音播报提示和/或文字提示可以是“超风速，仅允许臂架回缩”等提示。在环境风速大于允许最大风速的情况下，处理器可以发送报警指令至报警装置，以通过报警装置启动报警提示。例如，处理器在检测出臂架的臂架长度后，将臂架长度与预设长度进行比较确定臂架长度所对应的允许最大风速为第一风速。那么，当处理器获取到臂架所在的环境风速后，若判断出环境风速大于第一风速，即，环境风速并不小于或者等于第一风速的情况下，则处理器可以发送报警指令至报警装置，以通过报警装置启动报警提示。
49.在一个实施例中，还包括：在环境风速小于或等于允许最大风速的情况下，允许臂架正常动作。
50.在环境风速小于或者等于允许最大风速的情况下，处理器可以允许臂架正常动作。例如，处理器在检测出臂架的臂架长度后，将臂架长度与预设长度进行比较确定臂架长度所对应的允许最大风速为第一风速。那么，当处理器获取到臂架所在的环境风速后，若判断出环境风速小于或者等于允许最大风速，则处理器可以允许臂架正常动作。
51.在一个实施例中，如图2所示，也提供了一种用于臂架的控制方法的流程示意图。处理器可以实时检测臂架长度l和环境风速v。在获取到臂架长度和环境风速后，处理器可以判断臂架长度l与长度设定值l0、l1、l2以及l3的关系。其中，l0可以指的是臂架的初始长
度，l1可以指的是臂架的第一长度，l2可以指的是臂架的第二长度，l3可以指的是臂架的第三长度，第三长度可以指的是臂架允许的最大长度。臂架长度l与长度设定值l0、l1、l2以及l3的关系可以是l0＜l≤l1、l1＜l≤l2以及l2＜l≤l3。
52.若判断出l0＜l≤l1，则可以继续判断获取到的环境风速v是否小于或者等于v1，v1可以表示为臂架长度所对应的第一风速。其中，第一风速可以是在臂架长度大于初始长度且小于或等于第一长度的情况下确定的。此时，若判断出环境风速v小于或者等于第一风速v1，则处理器可以允许臂架正常动作。若判断出环境风速v并不小于或者等于第一风速v1，即环境风速v大于第一风速v1的情况下，处理器可以进行声光报警和/或屏幕提示。屏幕提示的内容可以是“超风速，仅允许臂架回缩”。
53.若判断出l1＜l≤l2，则可以继续判断获取到的环境风速v是否小于或者等于v2，v2可以表示为臂架长度所对应的第二风速。其中，第二风速可以是在臂架长度大于第一长度且小于或等于第二长度的情况下确定的。此时，若判断出环境风速v小于或者等于第二风速v2，则处理器可以允许臂架正常动作。若判断出环境风速v并不小于或者等于第二风速v2，即环境风速v大于第二风速v2的情况下，处理器可以进行声光报警和/或屏幕提示。屏幕提示的内容可以是“超风速，仅允许臂架回缩”。
54.若判断出l2＜l≤l3，则可以继续判断获取到的环境风速v是否小于或者等于v3，v3可以表示为臂架长度所对应的第三风速。其中，第三风速可以是在臂架长度大于第二长度且小于或等于第三长度的情况下确定的。此时，若判断出环境风速v小于或者等于第三风速v3，则处理器可以允许臂架正常动作。若判断出环境风速v并不小于或者等于第三风速v3，即环境风速v大于第三风速v3的情况下，处理器可以进行声光报警和/或屏幕提示。屏幕提示的内容可以是“超风速，仅允许臂架回缩”。
55.通过上述技术方案，基于臂架长度对允许最大风速进行分级控制，在臂架长度处于一定范围内的情况下，并不立即限制臂架执行变幅、伸缩以及回转等正常动作。而是在环境风速超过允许最大风速的情况下才限制臂架正常动作，更大限度地发挥了臂架的性能优势，使其能够适用不同风速下的工况，对臂架的控制更加灵活，应用的场景更加广泛。
56.图1为一个实施例中用于臂架的控制方法的流程示意图。应该理解的是，虽然图1的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
57.在一个实施例中，提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述用于臂架的控制方法。
58.在一个实施例中，提供了一种用于臂架的控制装置，包括上述的处理器。
59.在一个实施例中，提供了一种臂架，如图3所示，包括长度检测设备，用于实时检测臂架的臂架长度；风速检测设备，用于获取臂架所在的环境风速；以及上述的用于臂架的控制装置。
60.其中，臂架可以指的是载人举高消防车或者其他高空作业机械的臂架。风速检测
设备可以实时检测臂架所在的环境风速。长度检测设备可以获取臂架的臂架长度。
61.本技术实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述用于臂架的控制方法。
62.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图4所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器a01、网络接口a02、存储器(图中未示出)和数据库(图中未示出)。其中，该计算机设备的处理器a01用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括内存储器a03和非易失性存储介质a04。该非易失性存储介质a04存储有操作系统b01、计算机程序b02和数据库(图中未示出)。该内存储器a03为非易失性存储介质a04中的操作系统b01和计算机程序b02的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储环境风速等数据。该计算机设备的网络接口a02用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序b02被处理器a01执行时以实现一种用于臂架的控制方法。
63.本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
64.本技术实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：实时检测臂架的臂架长度；将臂架长度与预设长度进行比较，以确定臂架长度所对应的允许最大风速；获取臂架所在的环境风速；在环境风速大于允许最大风速的情况下，缩小臂架的长度，以使环境风速小于或等于调整后的臂架长度所对应的允许最大风速。
65.在一个实施例中，预设长度包括臂架的初始长度和第一长度，将臂架长度与预设长度进行比较，以确定臂架长度所对应的允许最大风速包括：在臂架长度大于初始长度且小于或等于第一长度的情况下，确定臂架长度所对应的允许最大风速为第一风速。
66.在一个实施例中，预设长度还包括第二长度，将臂架长度与预设长度进行比较，以确定臂架长度所对应的允许最大风速还包括：在臂架长度大于第一长度且小于或等于第二长度的情况下，确定臂架长度所对应的允许最大风速为第二风速；其中，第一风速大于第二风速。
67.在一个实施例中，预设长度还包括第三长度，将臂架长度与预设长度进行比较，以确定臂架长度所对应的允许最大风速还包括：在臂架长度大于第二长度且小于或等于第三长度的情况下，确定臂架长度所对应的允许最大风速为第三风速；其中，第二风速大于第三风速。
68.在一个实施例中，还包括：实时获取臂架的臂架倾翻方向和臂架所在的环境风向；在臂架倾翻方向和环境风向的风向一致的情况下，调整臂架的方向以使臂架倾翻方向与环境风向的风向相反。
69.在一个实施例中，还包括：在臂架倾翻方向和环境风向的风向相反的情况下，允许臂架正常动作。
70.在一个实施例中，还包括：在环境风速大于允许最大风速的情况下，发送报警指令至报警装置，以通过报警装置启动报警提示。
71.在一个实施例中，还包括：在环境风速小于或等于允许最大风速的情况下，允许臂
架正常动作。
72.本技术还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：实时检测臂架的臂架长度；将臂架长度与预设长度进行比较，以确定臂架长度所对应的允许最大风速；获取臂架所在的环境风速；在环境风速大于允许最大风速的情况下，缩小臂架的长度，以使环境风速小于或等于调整后的臂架长度所对应的允许最大风速。
73.在一个实施例中，预设长度包括臂架的初始长度和第一长度，将臂架长度与预设长度进行比较，以确定臂架长度所对应的允许最大风速包括：在臂架长度大于初始长度且小于或等于第一长度的情况下，确定臂架长度所对应的允许最大风速为第一风速。
74.在一个实施例中，预设长度还包括第二长度，将臂架长度与预设长度进行比较，以确定臂架长度所对应的允许最大风速还包括：在臂架长度大于第一长度且小于或等于第二长度的情况下，确定臂架长度所对应的允许最大风速为第二风速；其中，第一风速大于第二风速。
75.在一个实施例中，预设长度还包括第三长度，将臂架长度与预设长度进行比较，以确定臂架长度所对应的允许最大风速还包括：在臂架长度大于第二长度且小于或等于第三长度的情况下，确定臂架长度所对应的允许最大风速为第三风速；其中，第二风速大于第三风速。
76.在一个实施例中，还包括：实时获取臂架的臂架倾翻方向和臂架所在的环境风向；在臂架倾翻方向和环境风向的风向一致的情况下，调整臂架的方向以使臂架倾翻方向与环境风向的风向相反。
77.在一个实施例中，还包括：在臂架倾翻方向和环境风向的风向相反的情况下，允许臂架正常动作。
78.在一个实施例中，还包括：在环境风速大于允许最大风速的情况下，发送报警指令至报警装置，以通过报警装置启动报警提示。
79.在一个实施例中，还包括：在环境风速小于或等于允许最大风速的情况下，允许臂架正常动作。
80.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
81.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
82.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指
令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
83.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
84.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
85.存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。存储器是计算机可读介质的示例。
86.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
87.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
88.以上仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。