移动体的制作方法

1.本公开涉及移动体。


背景技术：

2.一直以来，已知有使用搭载于移动体的传感器及移动环境的地图等而进行自主移动的移动体(例如，参照专利文献1)。
3.在专利文献1的移动体的前方配置有显示部。显示部根据移动体的移动状态和监视摄像头拍摄的影像，显示眼睛形状的影像。
4.现有技术文献
5.专利文献
6.专利文献1：国际专利公开公报第2020/145189号


技术实现要素：

7.专利文献1的移动体中，在头灯的配置空间以外的限定的空间里配置有显示部。仅凭在该限定的空间中显示的眼睛形状的影像，有可能无法向行人等恰当地传达移动体的状况。
8.本公开的目的在于提供一种能够向外部恰当地传达移动体的状况的移动体。
9.本公开的移动体具备：主体部，进行移动；左右一对头灯，配置于所述主体部的前面部；以及一对线状发光部，具有呈线状发光的发光区域且分别配置于所述左右一对头灯各自的上方。
10.发明效果
11.借助本公开的移动体，可向外部恰当地传达移动体的状况。
附图说明
12.图1是本公开的实施方式的移动体的主视图。
13.图2是本公开的实施方式的移动体的左侧视图。
14.图3是本公开的实施方式的移动体的右侧视图。
15.图4是本公开的实施方式的移动体的后视图。
16.图5是表示本公开的实施方式的移动体的头灯与线状发光部的位置关系的示意图。
17.图6是表示本公开的实施方式的移动体的控制系统的方框图。
18.图7是以表格形式表示本公开的实施方式的移动体的状况与状况的传达方式之间的关系的图表。
19.图8是以表格形式表示本公开的实施方式的移动体的状况与状况的传达方式之间的关系的图表。
20.图9是表示本公开的实施方式的线状发光部的发光模式的示意图。
21.图10是表示本公开的实施方式的线状发光部的发光模式的示意图。
22.图11是表示本公开的实施方式的移动体的动作的一例的流程图。
23.图12是表示本公开的实施方式的移动体的动作的另一例的流程图。
24.附图标记说明
25.1移动体；2基体部；3主体部；10车体；21车轮；22保险杠；23保险杠传感器；24反射板；30收纳部；31前面部；31a前面倾斜区域；32左面部；33右面部；34后面部；34a后面倾斜区域；35上面部；51收发部；52gps；53扫描部；54摄像部；55辅助发光部；56存储部；57控制装置；311左头灯；312右头灯；313左线状发光部；313a第一左分割线状发光部；313a1左倾斜部；313a2右倾斜部；313b第二左分割线状发光部；313c第三左分割线状发光部；314右线状发光部；314a第一右分割线状发光部；314a1右倾斜部；314a2左倾斜部；314b第二右分割线状发光部；314c第三右分割线状发光部；315覆盖部件；316前转向灯；317第一开口部；318檐状部；319第二开口部；321收纳门部；322麦克风；323左突出部；324第三开口部；331右突出部；332第四开口部；341号码牌；342刹车灯；343后转向灯；344紧急停止按钮；345外盖；346第五开口部；351扬声器；531第一扫描部；531a左下扫描部；531b右下扫描部；532第二扫描部；533第三扫描部；534第四扫描部；532a左前扫描部；532b右前扫描部；541前方摄像部；542左侧摄像部；543右侧摄像部；544后方摄像部；551左侧面发光部；552右侧面发光部；553后面发光部；571自主移动控制部；572远程移动控制部；573告知控制部；574状况判定部；575亮度判定部；576移动路径判定部；577线状发光控制部；578辅助输出控制部。
具体实施方式
26.[实施方式]
[0027]
下面参照附图对本公开的一个实施方式加以说明。
[0028]
＜移动体的结构＞
[0029]
下面对移动体的结构加以说明。在本实施方式中，作为移动体的一个示例，将对在室外、室内、设施、私有土地等处搬运物品的搬运机器人进行说明。但移动体还可以是扫地机、用于各种传感检测的移动体、与人进行交流的交流机器人、以及在室外、室内、设施、私有土地等处运送人的汽车或火车、由人力推动而移动的手推车等。图1是移动体的主视图。图2是移动体的左侧视图。图3是移动体的右侧视图。图4是移动体的后视图。图5是表示移动体的头灯与线状发光部的位置关系的示意图。图6是表示移动体的控制系统的方框图。图7及图8是以表格形式表示移动体的状况与状况的传达方式之间的关系的图表。图9及图10是表示线状发光部的发光模式的示意图。
[0030]
首先，对移动体1的构造加以说明。应予说明，如图1～图5所示，以从后方观察移动体1的情况为基准，规定前后、上下、左右方向。移动体1具备基体部2和主体部3。基体部2及主体部3构成车体10。
[0031]
基体部2具备4个车轮21。车轮21在配置于基体部2内部的未图示的驱动马达的驱动下分别独立地旋转。在基体部2的前部及后部分别配置有保险杠22。前后的保险杠22内分别配置有保险杠传感器23。当物体接触到该保险杠传感器23时，保险杠传感器23输出表明发生了该接触的检测信号。
[0032]
后侧的保险杠22的上方配置有左右一对反射板24。基体部2中配置有未图示的电
池。
[0033]
主体部3形成为长方体状。主体部3的内部空间构成了用于收纳物品的收纳部30。主体部3配置于基体部2的上方。
[0034]
如图1所示，主体部3的前面部31从正面观察时呈长边较长的大致长方形形状。
[0035]
前面部31中配置有左头灯311和右头灯312。优选地，左头灯311和右头灯312(以下，有时称为“头灯311、312”)具有相同的形状。优选地，使头灯311、312为可令人联想到眼睛的圆形或椭圆形，但不限于这些形状。优选地，头灯311、312配置于比前面部31的上下方向中央更靠下侧处的、高度相同的位置。
[0036]
前面部31中配置有左线状发光部313和右线状发光部314。左线状发光部313、右线状发光部314(以下，有时称为“线状发光部313、314”)分别具有呈线状发光的发光区域。优选地，线状发光部313、314具有相同的形状。优选地，线状发光部313、314分别配置在头灯311、312的大致正上方，以便令人联想到眉毛。优选地，线状发光部313、314配置于比前面部31的上下方向中央更靠上侧处(以下，有时称为“上侧区域”)的、高度相同的位置。优选地，线状发光部313、314配置于比前面部31的上侧区域的上下方向中央更靠上侧的位置。
[0037]
左线状发光部313具有第一左分割线状发光部313a、第二左分割线状发光部313b和第三左分割线状发光部313c。右线状发光部314具有以前面部31的左右方向的中心线为界，分别相对于第一左分割线状发光部313a、第二左分割线状发光部313b和第三左分割线状发光部313c大致呈轴对称形状的第一右分割线状发光部314a、第二右分割线状发光部314b以及第三右分割线状发光部314c。下面就第一左分割线状发光部313a、第二左分割线状发光部313b和第三左分割线状发光部313c进行详细说明，并就第一右分割线状发光部314a、第二右分割线状发光部314b和第三右分割线状发光部314c进行简略说明。
[0038]
第一左分割线状发光部313a、第二左分割线状发光部313b和第三左分割线状发光部313c的各自的发光区域的长度、宽度、以及相对于水平面的角度中的至少一者互不相同。
[0039]
第一左分割线状发光部313a具备左倾斜部313a1和右倾斜部313a2。可以将左倾斜部313a1和右倾斜部313a2以两者的至少一部分相互连接的方式配置，也可以在不妨碍可辨识性的范围内将两者分开配置。左倾斜部313a1形成为以从正面观察时左端位于比右端更靠上侧的位置的方式倾斜(向左斜上方延伸)的直线状。右倾斜部313a2形成为以从正面观察时右端位于比左端更靠上侧的位置的方式倾斜(向右斜上方延伸)的直线状。右倾斜部313a2的左端与左倾斜部313a1的右端连接。优选地，右倾斜部313a2相对于水平面的倾斜角度与左倾斜部313a1相对于水平面的倾斜角度相同。优选地，右倾斜部313a2和左倾斜部313a1相对于水平面的倾斜角度均为锐角。优选地，以使两者的长度相同的方式形成右倾斜部313a2和左倾斜部313a1。优选地，右倾斜部313a2的右端与左倾斜部313a1的左端位于高度相同的位置。
[0040]
第二左分割线状发光部313b配置于左倾斜部313a1的上方。第二左分割线状发光部313b形成为向右斜上方延伸的直线状。优选地，第二左分割线状发光部313b相对于水平面的倾斜角度为锐角。
[0041]
第三左分割线状发光部313c配置于右倾斜部313a2的上方的与第二左分割线状发光部313b分离的位置。第三左分割线状发光部313c形成为向左斜上方延伸的直线状。优选地，第三左分割线状发光部313c相对于水平面的倾斜角度为锐角，更优选地，第三左分割线
状发光部313c相对于水平面的倾斜角度与第二左分割线状发光部313b相对于水平面的倾斜角度相同。优选地，以使两者的长度相同的方式形成第三左分割线状发光部313c与第二左分割线状发光部313b。优选地，第三左分割线状发光部313c的左端与第二左分割线状发光部313b的右端位于高度相同的位置，且第三左分割线状发光部313c的右端与第二左分割线状发光部313b的左端位于高度相同的位置。另外，也可以将第二左分割线状发光部313b和第三左分割线状发光部313c以两者的至少一部分相互连接的方式配置。
[0042]
第一右分割线状发光部314a具备右倾斜部314a1和左倾斜部314a2。第二右分割线状发光部314b配置于右倾斜部314a1的上方。第三右分割线状发光部314c配置于左倾斜部314a2的上方。
[0043]
另外，第一左分割线状发光部313a、第二左分割线状发光部313b、第三左分割线状发光部313c、第一右分割线状发光部314a、第二右分割线状发光部314b、以及第三右分割线状发光部314c可分别由具有上述形状的发光区域的光源构成，也可以以如下方式构成，即，通过排列多个光源而具备形状为上述形状的发光区域。此外，作为光源，例如可以是led(light emitting diode：发光二极管)、有机el(electro-luminescence：电致发光)、卤素灯、hid(high intensity discharge：高强度放电)灯。
[0044]
前面部31中配置有覆盖线状发光部313、314的覆盖部件315。覆盖部件315由可使从线状发光部313、314发出的光透射的材料构成。覆盖部件315被着色为至少与前面部31中的线状发光部313、314的周边相同的颜色，其具有在线状发光部313、314不发光时使线状发光部313、314无法从外部看到的功能。覆盖部件315，例如由塑料薄膜构成。另外，可由两片覆盖部件分别覆盖左线状发光部313及右线状发光部314，也可由六片覆盖部件分别覆盖第一左分割线状发光部313a、第二左分割线状发光部313b、第三左分割线状发光部313c、第一右分割线状发光部314a、第二右分割线状发光部314b、以及第三右分割线状发光部314c。
[0045]
前面部31中配置有左右一对前转向灯316。左侧及右侧的前转向灯316分别设置在线状发光部313、314的上方。前面部31中比前转向灯316更靠上方的区域(以下称为“前面倾斜区域”)31a向后方倾斜。
[0046]
下面对移动体中的头灯311、312与线状发光部313、314的优选的位置关系加以说明。
[0047]
优选地，如图5所示，在将头灯311、312的宽度尺寸设为wh(以下，有时称为“头灯宽度尺寸wh”)时，线状发光部313、314的宽度尺寸wf为头灯宽度尺寸wh的1.0倍以上且1.5倍以下。
[0048]
优选地，在将头灯311、312的高度尺寸设为hh(以下，有时称为“头灯高度尺寸hh”)时，从头灯311、312的上端到线状发光部313、314的下端的距离d1为头灯高度尺寸hh的0.5倍以上，且为500mm以下。若距离d1小于头灯高度尺寸hh的0.5倍，则有可能发生以下(a)、(b)所示的不理想现象。
[0049]
(a)在线状发光部313、314不发光时，由于头灯311、312的光而可以看到线状发光部313、314的轮廓。
[0050]
(b)在头灯311、312点亮时，线状发光部313、314的可辨识性下降。
[0051]
此外，若距离d1超过500mm，则头灯311、312与线状发光部313、314之间的距离过大，可能无法让人得到这两者分别是眼睛和眉毛这样的认知。
[0052]
优选地，从地面(车轮21的下端)到头灯311、312下端的距离d2为500mm以上。若距离d2小于500mm，则可能无法维持头灯311、312的照射功能。
[0053]
优选地，在将线状发光部313、314的高度尺寸设为hf时，从地面到头灯311、312上端的距离d3是满足下式(1)的值。若距离d3不满足式(1)，则头灯311、312的光可能会影响周围的人或车辆的司机的视野，或者可能发生上述(a)、(b)所示的不理想现象。
[0054]
d3≤1000mm
–
(d1 hf)
ꢀꢀꢀ
(1)
[0055]
优选地，从地面到线状发光部313、314上端的距离d4为1000mm以下。若距离d4超过1000mm，则可能导致车体10过高，或者由于线状发光部313、314位于车体10的边缘部位，而难以确保足够的、用覆盖部件315来遮盖线状发光部313、314的区域，导致在线状发光部313、314不发光时可能会看到线状发光部313、314的轮廓。
[0056]
如图2所示，在主体部3的左面部32中配置有收纳门部321。当打开收纳门部321时，能够将物品放入或移出收纳部30。收纳门部321既可以是转动式的，也可以是滑动式的。在左面部32的收纳门部321的前方配置有麦克风322。
[0057]
在左面部32的上端的前后方向上的中央位置设置有左突出部323。左突出部323具有向左侧延伸的基部和从基部末端向斜下方延伸的末端部。
[0058]
如图3所示，在主体部3的右面部33设有与左突出部323形状相同的右突出部331。
[0059]
如图4所示，在主体部3的后面部34配置有号码牌341。在号码牌341的上方配置有左右一对刹车灯342。后面部34中配置有左右一对后转向灯343。后面部34中比后转向灯343更靠上方的区域(以下称为“后面倾斜区域”)34a向前方倾斜。
[0060]
在后面倾斜区域34a的右侧配置有紧急停止按钮344。按下紧急停止按钮344时，移动体1紧急停止。
[0061]
如图2以及图3所示，在主体部3的上面部35中的靠后一侧，配置有扬声器351。
[0062]
另外，如图6所示，车体10中配置有收发部51、gps(global positioning system：全球定位系统)52、扫描部53、摄像部54、辅助发光部55、存储部56和控制装置57。
[0063]
如图3和图4所示，收发部51和gps52配置在主体部3内部的上侧。
[0064]
扫描部53对移动体1的周围进行扫描，并输出扫描结果。如图1～图4所示，扫描部53包括第一扫描部531、第二扫描部532、第三扫描部533和第四扫描部534。
[0065]
第一扫描部531扫描移动体1的移动路径。第一扫描部531包括左下扫描部531a和右下扫描部531b。左下扫描部531a配置于左突出部323的末端部中与左面部32相对的一面。右下扫描部531b配置于右突出部331的末端部中与右面部33相对的一面。左下扫描部531a和右下扫描部531b例如由二维lidar(light detection and ranging：激光雷达)构成，并且输出扫描结果。左下扫描部531a对移动体1左侧的相对于铅直面倾斜的二维的扫描范围进行扫描。右下扫描部531b对移动体1右侧的相对于铅直面倾斜的二维的扫描范围进行扫描。
[0066]
第二扫描部532对移动体1的移动路径的上方进行扫描。第二扫描部532包括左前扫描部532a和右前扫描部532b。左前扫描部532a和右前扫描部532b(以下，有时称为“前扫描部532a、532b”)配置于基体部2的前表面的左右的两个端部。前扫描部532a、532b例如由二维lidar构成。前扫描部532a、532b对移动体1的前方和侧方的、与水平面平行的二维的扫描范围进行扫描，并输出扫描结果。
[0067]
第三扫描部533配置于前面倾斜区域31a中的靠主体部3的内部的一侧。在前面倾斜区域31a中的、与第三扫描部533相对的位置处，形成有使第三扫描部533露出到外部的第一开口部317。在前面倾斜区域31a中，设置有从第一开口部317的上方、左侧方、右侧方向前方突出的檐状部318。檐状部318防止第三扫描部533被雨雪淋湿。第三扫描部533例如由三维lidar构成。第三扫描部533对移动体1前方的三维扫描范围进行扫描，并输出扫描结果。
[0068]
第四扫描部534配置于后面倾斜区域34a。第四扫描部534例如由二维lidar构成，对移动体1上方和后方的、相对于水平面倾斜的二维的扫描范围进行扫描，并输出扫描结果。在第四扫描部534的上表面上配置有用以防止第四扫描部534被雨雪淋湿的外盖345。
[0069]
摄像部54具备前方摄像部541、左侧摄像部542、右侧摄像部543和后方摄像部544。
[0070]
前方摄像部541配置在前面倾斜区域31a中的靠主体部3的内部的一侧、且在第三扫描部533的下方的位置。在前面倾斜区域31a上形成有使前方摄像部541的镜头露出到外部的第二开口部319。
[0071]
左侧摄像部542配置在左突出部323的末端部中的比左下扫描部531a更靠上方的位置。在左突出部323上形成有使左侧摄像部542的镜头露出到外部的第三开口部324。
[0072]
右侧摄像部543配置在右突出部331末端部中的比右下扫描部531b更靠上方的位置。在右突出部331的末端部，形成有使右侧摄像部543的镜头露出到外部的第四开口部332。
[0073]
后方摄像部544配置于在后面倾斜区域34a中的靠主体部3的内部的一侧、且在第四扫描部534的下方的位置。在后面倾斜区域34a上形成有使后方摄像部544的镜头露出到外部的第五开口部346。
[0074]
辅助发光部55包括左侧面发光部551、右侧面发光部552和后面发光部553。左侧面发光部551配置在主体部3的左面部32的上边缘部。右侧面发光部552配置在主体部3的右面部33的上边缘部。后面发光部553配置在主体部3的后面部34的上边缘部的中央部分。左侧面发光部551、右侧面发光部552和后面发光部553在水平方向上呈线状延伸。
[0075]
存储部56存储移动体1的移动所需的各种信息。作为存储部56存储的信息，例如可举出：地图信息、移动路线信息、使控制装置57发挥功能的程序、与线状发光部313、314、辅助发光部55的发光样式相关的信息、以及与扬声器351的发声模式相关的信息。
[0076]
控制装置57通过由具有处理器的微型计算机执行存储在存储部56中的程序来实施各种处理。控制装置57与保险杠传感器23、左头灯311、右头灯312、左线状发光部313、右线状发光部314、麦克风322、紧急停止按钮344、扬声器351、收发部51、gps52、扫描部53、摄像部54、辅助发光部55、以及存储部56电连接。控制装置57包括自主移动控制部571、远程移动控制部572、以及告知控制部573。
[0077]
自主移动控制部571使移动体1自主移动。例如，自主移动控制部571根据从gps52获取的移动体1的位置坐标、以及基于扫描部53的扫描结果而得到的与移动体1周围的物体之间的距离，来估计移动体1的自身位置。自主移动控制部571根据定期地估计出的自身位置以及存储在存储部56中的地图信息和移动路线信息等，使移动体1自主移动到目的地。根据扫描部53的扫描结果判定出移动体1的移动路线上存在障碍物的情况下，自主移动控制部571使移动体1停止。
[0078]
远程移动控制部572根据远程控制操作员对远程操作装置的操作来控制移动体1。
远程移动控制部572经由收发部51，将由摄像部54拍摄到的影像和输入到麦克风322的移动体1外部的声音的信息发送给远程操作装置。当收发部51接收到来自远程操作装置的远程操作信号时，远程移动控制部572根据远程操作信号控制移动体1的出发、移动、右左转向和停止。
[0079]
当在移动体1的移动过程中紧急停止按钮344被按下或当保险杠传感器23检测出接触时，自主移动控制部571和远程移动控制部572使移动体1停止。
[0080]
此外，在移动体1的移动过程中或电源接通的状态下，控制装置57使头灯311、312点亮。
[0081]
告知控制部573控制线状发光部313、314及辅助发光部55的发光状态、扬声器351的发声状态。告知控制部573具备状况判定部574、亮度判定部575、移动路径判定部576、线状发光控制部577和辅助输出控制部578。
[0082]
状况判定部574对移动体1的状况进行判定。由状况判定部574判定出的移动体1的状况例如可以是如图7及图8的表格中的“传达内容”一列所示那样的状况，即，可以是自主移动中、远程操作移动中、出发、停止、右左转向、到达、待机、自身位置、有关与远程控制操作员的通讯等的状况，但不限于此。
[0083]
亮度判定部575对移动体1周围的亮度进行判定。亮度判定部575可以根据移动体1的内部时钟或从网络获取的时间信息判定亮度。亮度判定部575也可以根据地图信息和自身位置来判定移动体1是否正在隧道内移动，并根据该判定结果来判定亮度。亮度判定部575还可以根据摄像部54拍摄的影像来判定亮度。在移动体1中配置有照度传感器的情况下，亮度判定部575也可以根据照度传感器的检测结果来判定亮度。另外，亮度判定部575对移动体1周围的亮度的判定方法不限于以上所述的方法。
[0084]
移动路径判定部576对移动体1的移动路径是车道还是人行道(移动路径的类别)进行判定。移动路径判定部576也可以基于地图信息和自身位置来对移动路径的类别进行判定。移动路径判定部576也可以基于扫描部53的扫描结果和由摄像部54拍摄到的影像中的至少一者来对移动路径的类别进行判定。如果在建筑物或道路附近设置有发出用于告知移动路径的类别的信号的装置，移动路径判定部576也可以基于该信号来对移动路径的类别进行判定。
[0085]
线状发光控制部577根据状况判定部574、亮度判定部575及移动路径判定部576的判定结果、以及存储部56存储的信息，对线状发光部313、314的发光状态进行控制。线状发光控制部577根据状况判定部574的判定结果，如图7及图8的表格中“线状发光部”一列所示那样设定线状发光部313、314的发光模式。在各发光模式中，线状发光控制部577如图9及图10所示那样使线状发光部313、314发光。在图9及图10中，仅示出发光的线状发光部313、314，而不将未发光的线状发光部313、314示出。以下，对各发光模式与发光的分割线状发光部之间的关系进行说明。但线状发光部313、314的发光模式不限于以下所示的模式。此外，虽然如图7及图8的表格所示，在本实施方式中不存在将线状发光部313、314设定为“模式7”的情况，但也可以在处于图7及图8的表格中的某一个状况时设定为“模式7”，还可在处于图7及图8的表格中未显示的规定状况时设定为“模式7”。(模式1)
[0086]
第三左分割线状发光部313c、第三右分割线状发光部314c
[0087]
(模式2)
[0088]
第二左分割线状发光部313b、第二右分割线状发光部314b
[0089]
(模式3)
[0090]
第二左分割线状发光部313b、第三左分割线状发光部313c、第二右分割线状发光部314b、第三右分割线状发光部314c
[0091]
(模式4)
[0092]
第一左分割线状发光部313a、第一右分割线状发光部314a
[0093]
(模式5)
[0094]
第三左分割线状发光部313c、第二右分割线状发光部314b
[0095]
(模式6)
[0096]
第二左分割线状发光部313b、第三右分割线状发光部314c
[0097]
(模式7)
[0098]
使所有分割线状发光部不发光
[0099]
通过使线状发光部313、314按模式1～6的方式发光，可以起到以下的效果。
[0100]
(模式1)
[0101]
通过令人联想到很有干劲的表情，可起到如下效果，即，传达出“移动体1自身在工作(例如，正在移动等)”。
[0102]
(模式2)
[0103]
通过令人联想到很安祥的表情，可起到如下效果，即，传达出“移动体1自身未在工作(例如，处于待机或停止状态等)”。
[0104]
(模式3)
[0105]
通过令人联想到笑脸，可起到如下效果，即，传达出“移动体1的状况良好(例如，正在充电等)”。
[0106]
(模式4)
[0107]
通过令人联想到困惑的表情，可起到如下效果，即，传达出“移动体1的状况不佳(例如，紧急情况等)”。
[0108]
(模式5)
[0109]
通过令人联想到朝向右方的表情，可起到如下效果，即，传达出“移动体1的移动方向是向右”。
[0110]
(模式6)
[0111]
通过令人联想到朝向左方的表情，可起到如下效果，即，传达出“移动体1的移动方向是向左”。
[0112]
以使得头灯311、312看起来像眼睛，线状发光部313、314看起来像眉毛的方式配置头灯311、312和线状发光部313、314。若头灯311、312和线状发光部313、314如图9及图10所示那样发光，则移动体1周围的人会看到如下情形，即，看起来好像移动体1在根据移动体1的状况而改变表情一样。
[0113]
例如，线状发光控制部577根据亮度判定部575及移动路径判定部576的判定结果，以在下面说明的方式对线状发光部313、314的光量进行控制。下文中的“移动体周围明亮”的意思是上午、中午等比阈值状态明亮的状态，“移动体周围昏暗”的意思是夜晚、隧道内等比阈值状态昏暗的状态。另外，线状发光部313、314的光量不限于以下的光量，例如也可以
构成为能够根据周围环境来调整光量。此外，以下的“第二亮”的光量和“第三亮”的光量也可以是相同的光量。
[0114]-移动体周围明亮，移动路径为车道的情况下：最亮
[0115]-移动体周围昏暗，移动路径为车道的情况下：第三亮
[0116]-移动体周围明亮，移动路径为人行道的情况下：第二亮
[0117]-移动体周围昏暗，移动路径为人行道的情况下：第四亮
[0118]
辅助输出控制部578根据状况判定部574的判定结果和存储部56中存储的信息，如图7及图8的表格中的“辅助发光部”一列所示那样对辅助发光部55的发光状态进行控制，如“扬声器”一列所示那样对扬声器351的发声状态进行控制。另外，对辅助发光部55及扬声器351的控制内容不限于图7及图8所示内容。
[0119]
＜移动体的动作＞
[0120]
接下来，对移动体1的动作加以说明。图11是表示移动体的动作的一例的流程图。图12是表示移动体的动作的另一例的流程图。
[0121]
控制装置57根据自主移动控制部571或远程移动控制部572的控制来使移动体1移动。
[0122]
在自主移动控制部571或远程移动控制部572的控制下，如图11所示，告知控制部573的状况判定部574对移动体1的控制模式进行判定(步骤s1)。也就是说，状况判定部574对图7及图8的表格中的“控制模式”一列所示的模式，即，移动体1是正在自主移动还是正在受到远程控制进行判定。而且，状况判定部574对图7及图8的表格中的“传达内容”一列中所示的移动体1的移动状况进行判定(步骤s2)。线状发光控制部577根据状况判定部574在步骤s1及步骤s2中的判定结果，如图7及图8所示那样决定线状发光部313、314的发光模式(步骤s3)。
[0123]
亮度判定部575对移动体1周围的亮度进行判定(步骤s4)。移动路径判定部576对移动体1的移动路径的类别进行判定(步骤s5)。线状发光控制部577根据亮度判定部575在步骤s4中的判定结果与移动路径判定部576在步骤s5中的判定结果，如图7及图8所示那样决定线状发光部313、314的光量(步骤s6)。另外，也可以预先将线状发光部313、314的光量设定为固定值，从而如图12所示那样以省略步骤s4，s5的方式决定光量，以简化处理。
[0124]
线状发光控制部577根据步骤s3中决定的发光模式与步骤s6中决定的光量，使线状发光部313、314如图9及图10所示那样发光(步骤s7)。
[0125]
辅助输出控制部578根据状况判定部574在步骤s1及步骤s2中的判定结果，如图7及图8所示那样决定辅助发光部55的发光状态(步骤s8)。辅助输出控制部578按照步骤s8中决定的发光状态使辅助发光部55发光(步骤s9)。另外，也可以预先将辅助发光部55的光量设定为固定值，以使得不需要根据步骤s1及步骤s2的判定结果来决定光量，由此来简化处理。也可如图12所示那样，省略步骤s8、s9，不使辅助发光部55发光。
[0126]
辅助输出控制部578根据状况判定部574在步骤s1及步骤s2中的判定结果，如图7及图8所示那样决定从扬声器351输出的声音(步骤s10)。辅助输出控制部578使内容为步骤s10中所决定的内容的声音从扬声器351输出(步骤s11)。另外，也可如图12所示那样，省略步骤s10、s11，不从扬声器351输出声音。
[0127]
通过以上的步骤s1～s11的处理，如图7及图8所示，线状发光部313、314及辅助发
光部55的发光状态、从扬声器351输出声音的输出状态得到控制。告知控制部573在移动体1的移动结束之前，或者移动体1的电源切断之前定期实施步骤s1～s11的处理。
[0128]
[实施方式的作用及效果]
[0129]
移动体1在点亮头灯311、312时，还根据该移动体1的状况来使线状发光部313、314以不同的样式发光。这时，移动体1周围的人会看到如下情形，即，看起来好像移动体1在根据移动体1的状况而改变表情一样。由于本实施方式的移动体1可借助线状发光部313、314和以往就已设置了的头灯311、312来使移动体1周围的人联想到表情，所以与仅仅通过头灯上方显示的眼睛形状的图像来传达状况的上述专利文献1的结构相比，能够用更大的区域传达状况。因此，即使对于距该移动体1较远的人，移动体1也能向其恰当地传达状况，提醒注意。
[0130]
左线状发光部313具有第一左分割线状发光部313a、第二左分割线状发光部313b和第三左分割线状发光部313c。右线状发光部314具有第一右分割线状发光部314a、第二右分割线状发光部314b和第三右分割线状发光部314c。线状发光控制部577如图9及图10所示那样，有选择地使第一左分割线状发光部313a、第二左分割线状发光部313b、第三左分割线状发光部313c、以及第一右分割线状发光部314a、第二右分割线状发光部314b、第三右分割线状发光部314c发光。因此，移动体1仅通过有选择地使第一左分割线状发光部313a、第二左分割线状发光部313b、第三左分割线状发光部313c、以及第一右分割线状发光部314a、第二右分割线状发光部314b、第三右分割线状发光部314c发光这一简单的控制，即可恰当地传达状况。
[0131]
前面部31中配置有覆盖线状发光部313、314的覆盖部件315。覆盖部件315具有如下功能，即，使来自线状发光部313、314的光透射，并且在线状发光部313、314不发光时使线状发光部313、314无法从外部看到。因此，在线状发光部313、314不发光时或仅线状发光部313、314的一部分发光时，能够让周围的人恰当地识别移动体1希望传达的状况。
[0132]
移动体1中设置有根据状况判定部574对移动体1的状况的判定结果来对线状发光部313、314的发光状态进行控制的线状发光控制部577。因此，无需进行远程操作，即可根据移动体1的状况对线状发光部313、314的发光状态进行切换。由此，移动体1能够恰当地传达状况，提醒注意。此外，还可以避免出现以下情况：例如，在周围行驶的车辆的头灯或者太阳光线等从周围射入的光在未发光的线状发光部313、314处反射，使得未发光的线状发光部313、314看起来好像在发光。由此，可以防止看上去像是与希望表达的表情不同的表情的情况。
[0133]
线状发光控制部577根据亮度判定部575对移动体1周围的亮度的判定结果来控制线状发光部313、314的光量。因此，能够与亮度对应地使周围的人容易看到线状发光部313、314的发光状态，能够更加恰当地传达状况。
[0134]
线状发光控制部577根据移动路径判定部576对移动路径类别的判定结果来控制线状发光部313、314的光量。优选地，在移动体1在车道移动时，增加线状发光部313、314的光量，以避免因为其他车辆的头灯的光而导致来自线状发光部313、314的光难以被看到的情况。根据本实施方式，通过在移动体1在车道移动时增加光量，能够恰当地提醒周围注意该移动体。另一方面，在移动体1在人行道移动时，线状发光部313、314的光若过亮，则可能因眩目而使得移动体1的表情无法被辨识，或使得发光本身令人感到碍眼，因此优选地，在
移动体1在人行道移动时，减少线状发光部313、314的光量。根据本实施方式，通过在移动体1在人行道移动时减少光量，能够防止对行人而言的移动体1的表情的可辨识性的降低。
[0135]
[实施方式的变形例]
[0136]
当然，本公开不限于以上说明的实施方式中所示的内容，在不脱离其主旨的范围内能够进行各种改变。
[0137]
例如，第一左分割线状发光部313a、第二左分割线状发光部313b、第三左分割线状发光部313c、第一右分割线状发光部314a、第二右分割线状发光部314b和第三右分割线状发光部314c中的至少一个发光部可以沿平行于水平面的方向延伸，也可以是曲线状。也可以由分别呈线状发光的各一个发光部(第一左分割线状发光部313a～第三左分割线状发光部313c中的一个发光部、和第一右分割线状发光部314a～第三右分割线状发光部314c中的一个发光部)构成线状发光部313、314。线状发光部313、314也可以分别由4个以上的分割线状发光部来构成。还可以是，分别由具有圆形或多边形画面的显示装置来构成线状发光部313、314，并使该显示装置的一部分呈线状发光。
[0138]
例如，在处于私有土地时，可根据移动体1的状况，不仅对线状发光部313、314的发光状态进行控制，还对头灯311、312的发光状态进行控制。例如，可使左头灯311或右头灯312闪烁，以令周围的人联想到使眼色时的眨眼(wink)。此外，例如，也可与线状发光部313、314同样地，如前述那样根据周围的状况来增减左头灯311、右头灯312的光量。另外，还可以根据移动体1的状况变更照射角度。
[0139]
也可以通过远程控制操作员对远程操作装置的操作，来控制线状发光部313、314的发光状态及光量中的至少一者。也可不必根据周围的亮度及移动路径的类别中的至少一者来对线状发光部313、314的光量进行控制。
[0140]
也可以是，不在前面部31配置覆盖部件315，在线状发光部313、314不发光时也让周围的人看到线状发光部313、314。
[0141]
工业实用性
[0142]
本公开能够适宜地用于移动体。