一种管道检测机器人的制作方法

1.本发明涉及管道检测相关领域，具体为一种管道检测机器人。


背景技术：

2.管道作为包括天然气、蒸汽、石油、水和食品等流体介质输送的载体，其应用遍及工农服务业的各个领域，管道运输具有输送量大、加工安装方便、体积小和受外界环境影响小的特点。
3.管道输送天然气等介质的优势获得广泛应用的同时，也具有很多问题，而在对于管道检测的过程中，其主要依赖于检测摄像头与运载车搭配使用，通过运载车将检测摄像头移至管道中，并通过检测摄像头通过控制进行转动，从而实现对管道中的各部进行检测，而在实际使用的过程中，由于其管道在布置的过程中，由于管道并非全部笔直，因而导致其运载车在进行检测时，由于其自身长度限制，从而不易于的对弯折的管道进行检测，致使其弯管检测的过程中其强度较大，并在运载车使用时，由于其驱动主要依据轮胎对管道内壁的摩擦从而实现其向前的运动，因而在其较为光滑的内壁时，会由于轮胎出现打滑的现象从而导致其检测在运动的过程中，行进的效率受到很大的影响。


技术实现要素：

4.针对背景技术中提出的现有管道检测机器人在使用过程中存在的不足，本发明提供了一种管道检测机器人，具备稳定行进的优点，解决了上述背景技术中提出的技术问题。
5.本发明提供如下技术方案：一种管道检测机器人，包括检测体，所述检测体的一端活动安装有载体，且检测体通电后通过载体实现自身转动，所述载体的一侧固定安装有行进管，且行进管的一端固定安装有尾座，所述载体一侧固定安装有位于行进管外侧的前进弹簧，且前进弹簧的一端与尾座固定安装，所述尾座的侧壁开设有与行进管内腔相通的柱形通孔，且检测体上开设有用于实现行进管内腔气流向外流出的调节腔，所述尾座的内壁并位于通孔中放置有限制体，且限制体的一侧球接有位于行进管内腔的增重体。
6.优选的，所述行进管设为伸缩的中空圆柱体，且行进管的内壁为光滑的弧面。
7.优选的，所述行进管的外侧壁固定安装有换向体，且换向体的外侧壁位于前进弹簧的内腔中。
8.优选的，所述检测体、载体及尾座的外侧壁布置有滚珠，且滚珠的形状为球体。
9.优选的，所述尾座的内壁开设有锁止槽，且锁止槽的形状为圆形，所述限制体的内壁活动安装有通过球体与锁止槽适配的顶块，且顶块的一端固定安装有位于限制体内腔中的增紧弹簧，所述增紧弹簧的顶端固定安装有增紧块，所述限制体的中部螺纹连接有调节螺栓，且调节螺栓的侧壁固定安装有用于实现与增紧块适配的压块。
10.优选的，所述顶块的数量设为三个，且三个顶块在限制体的外侧壁等角度的安装，所述增紧块的端面形状呈直角三角形，且压块为圆台形。
11.优选的，所述增重体的一端面设有弧角。
12.优选的，所述载体的内壁开设有与调节腔适配的输气道，且行进管的内壁开设有与输气道相通的换向气道，所述行进管的侧壁开设有用于实现换向体内腔与换向气道相通的连通槽，且换向体的两侧固定安装有通过换向体中气流发生膨胀的换向袋。
13.优选的，所述输气道的数量设为六个，且六个输气道等角度的开设在载体的一侧，所述调节腔与输气道之间结合会使得检测体与载体之间留有两至八毫米的间隙，所述输送载体的一侧开设有实现调节腔中气流完全卸出的泄气槽。
14.本发明具备以下有益效果：
15.1、本发明通过在载体与尾座之前设置有前进弹簧，并在行进管中设置有限制体，从而在其检测体需要行前运行的过程中，通过其尾座中吹出低压气流促使行进管伸长，致使其检测体向前顶动，后再次通过高压气流，致使其限制体从尾座推至载体处，并在尾座停止供压后，促使前进弹簧拉扯尾座向前拖动，保证其检测体在运行时，通过内部重力转移及前进弹簧的弹力拉伸，从而保证其检测体可适应不同管道环境向前运动，保证其检测体向前运行的稳定性，最终实现稳定行进的目的。
16.2、本发明通过在行进管的侧壁设置有等距排列的换向体，并在换向体的侧壁设置有换向袋，从而在其调节腔中低压气流吹出时，通过检测体的转动，保证其调节腔与不同的输气道进行连接，从而保证其调节腔中的气流可控的流至输气道，并通过其单边的换向气道中充入气流，致使其换向袋膨胀，从而通过多个换向体上的换向袋同时膨胀，从而促使载体与尾座之间出现相对弯折的状态，保证其检测体可在弯折的管道中进行运行，最终实现弯管检测的目的。
17.3、本发明通过实现其检测体中配重转移实现运行，从而使得其驱动的放置位于其内壁，因而会促使其整体装置可用于柔性布置，便于进行各部的推动，其内部力的变化进而的促使了其设备可设置更加的小巧简洁，从而使得设备在大小直径的管道内均能保持着检测的功能，最终实现使用不同管道直径进行检测的目的。
附图说明
18.图1为本发明结构整体装配剖视示意图；
19.图2为本发明结构图1中1-1处剖视示意图；
20.图3为本发明结构图1中b处放大示意图；
21.图4为本发明结构图1中c处放大示意图；
22.图5为本发明结构换向袋示意图。
23.图中：1、检测体；2、调节腔；3、滚珠；4、载体；5、前进弹簧；6、输气道；7、换向体；8、增重体；9、尾座；10、限制体；11、锁止槽；12、行进管；13、换向气道；14、换向袋；15、连通槽；16、增紧弹簧；17、增紧块；18、调节螺栓；19、压块；20、顶块。
具体实施方式
24.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
25.请参阅图1和图2，一种管道检测机器人，包括检测体1，并在检测体1的一端活动安装有载体4，从而使得检测体1通电后通过载体4实现自身转动，并在载体4的一侧固定安装有行进管12，且行进管12的一端固定安装有尾座9，并在载体4一侧固定安装有位于行进管12外侧的前进弹簧5，且前进弹簧5的一端与尾座9固定安装，并在尾座9的侧壁开设有与行进管12内腔相通的柱形通孔，且检测体1上开设有用于实现行进管12内腔气流向外流出的调节腔2，并在尾座9的内壁并位于通孔中放置有限制体10，且限制体10的一侧球接有位于行进管12内腔的增重体8，因而在实际使用的过程中，通过尾座9接入气压管，并通过对气压管提供两种不同的压力，一种为可用于推动前进弹簧5进行伸展的气流压力，另一种为可推动限制体10及增重体8运行的气流压力，从而实现其检测体1与尾座9在进行工作时，由于其限制体10及增重体8的位置发生改变，从而实现其载体4与尾座9两侧的重量进行转移，并结合气流的推动及前进弹簧5的弹力收缩，从而保证其检测体1可持续的向前顶动。
26.请参阅图1，其中，为了实现行进管12可适应的对载体4与尾座9进行伸长，因而将行进管12的形状设为伸缩的中空圆柱体，且行进管12的内壁为光滑的弧面，因而保证其增重体8与限制体10在行进管12中活动的过程中，其阻力更低，与此同时，其行进管12的内直径与尾座9上的通孔直径相同，从而保证了限制体10与增重体8可在行进管12内腔和尾座9之间进行反复运动。
27.请参阅图1，其中，为了保障载体4与尾座9之间整体的骨架柔性且不易出现松散，因而通过在行进管12的外侧壁固定安装有换向体7，并将换向体7的外侧壁位于前进弹簧5的内腔中，因而在进行工作的过程中，通过其前进弹簧5伸缩的过程中，会促使换向体7之间贴合在一起，保证其载体4与尾座9之间的骨架稳定，并在载体4与尾座9之间拉长的过程中，通过其换向体7促使前进弹簧5不会持续的压入至行进管12的外侧，并通过换向体7受前进弹簧5的压制保持进一步的固定，从而对整体进行稳固。
28.请参阅图1，其中，为了实现其检测体1在前推进的过程中，其所受的摩擦力降低，因而通过在检测体1、载体4及尾座9的外侧壁布置有滚珠3，且滚珠3的形状为球体，保证其检测体1在运动的过程中降低阻力，并通过滚珠3直接卡入至其侧壁上，因而当其增重体8及限制体10所处位置的不同，相对于对滚珠3的压制力发生改变，即使得限制体10与增重体8在所处的位置，会导致其对应的滚珠3滚动摩擦阻力增大，从而避免其设备整体在进行调节的过程中全部进行运动的现象。
29.请参阅图1和图3，其中，为了实现限制体10在受气流推动的过程中，可自由的调节所运动所需的驱动力，因而通过在尾座9的内壁开设有锁止槽11，且锁止槽11的形状为圆形，并在限制体10的内壁活动安装有通过球体与锁止槽11适配的顶块20，且顶块20的一端固定安装有位于限制体10内腔中的增紧弹簧16，且增紧弹簧16的顶端固定安装有增紧块17，并在限制体10的中部螺纹连接有调节螺栓18，且调节螺栓18的侧壁固定安装有用于实现与增紧块17适配的压块19，保证调节螺栓18在调节的过程中，通过压块19推动增紧块17促使增紧弹簧16被压缩，即改变其顶块20卡至锁止槽11中的驱动力，从而保证其通过调节的挤压控制其限制体10脱离所需的驱动力。
30.请参阅图1，其中，为了使得增紧块17与压块19更加的易于配合，因而通过将顶块20的数量设为三个，且三个顶块20在限制体10的外侧壁等角度的安装，并通过增紧块17的端面形状呈直角三角形，且压块19为圆台形，因而在使用时，通过台形斜面与三角形斜面贴
合，保证其增紧弹簧16被挤压。
31.请参阅图1，其中，为了实现增重体8在行进管12的内壁便于活动，因而通过将增重体8的一端面设有弧角，因而通过增重体8之间的球形连接，避免因增重体8整体过长而导致在进行弯折的过程中，其增重体8直接卡在弯折处的现象。
32.请参阅图1和图4，其中，为了实现其检测体1可自由的在弯管中进行行进，因而通过在载体4的内壁开设有与调节腔2适配的输气道6，且行进管12的内壁开设有与输气道6相通的换向气道13，并在行进管12的侧壁开设有用于实现换向体7内腔与换向气道13相通的连通槽15，且换向体7的两侧均固定安装有通过换向体7中气流发生膨胀的换向袋14，保证其设备在工作的过程中，通过其检测体1的调节转动，保证其换向袋14接入行进管12中的气流出现单边膨胀，致使其载体4与尾座9处于弯折的状态，实现对其设备的行进换向。
33.请参阅图2，其中，为了实现其调节腔2与输气道6在结合的过程中，其行进管12中的气流不会出现全部封闭的状态，同时，保证其检测体1进而对各个方向进行换向，因而通过将输气道6的数量设为六个，且六个输气道6等角度的开设在载体4的一侧，同时，其调节腔2与输气道6之间结合时，其检测体1与载体4之间留有两至八毫米的间隙，并在载体4的一侧开设有实现调节腔2中气流完全卸出的泄气槽，保证其气流输送的同时其行进管12中不会出现封死的现象，并通过多个输气道6的设置，从而使得检测体1各个位置均能进行偏转。
34.本技术中，对于检测体1中的线束布置，能够实现上述功能呢前提下本领域技术人员在进行布控的情况下，择优选择在行进管12及尾座9的内壁开设有理线槽，从而通过线才可通过设备的内壁穿出，保证电能的正常输出。
35.本发明的工作原理如下：
36.使用时，通过调节调节螺栓18，从而保证其增紧弹簧16压缩的强度，使得顶块20卡在锁止槽11中的强度可以进行调节；
37.之后，依照附图1，将其检测体1放置到待进行检测的管道中，并通过电线实现检测体1的电连接，并在尾座9的一端接入气管，之后，通过尾座9中首先通过低压的气流，此时，其尾座9中灌入行进管12内腔中的气流会从调节腔2流出，由于此时其调节腔2位于输气道6进行连接，因而使得行进管12内腔中的气流从调节腔2直接溢出至管道中，并通过行进管12中的气流无法全部的从调节腔2溢出，致使其行进管12受气压增长，由于此时增重体8受限制体10上的顶块20卡在锁止槽11中，从而使得设备的整体重量位于右侧，因而，其检测体1向左侧运动，并同时拉伸前进弹簧5，促使其载体4远离尾座9，然后，通过对尾座9中的输入气流进行加压，此时，其加压后的气流会推动限制体10，迫使顶块20脱离锁止槽11，并在加压气流的推动下，使得增重体8吹至载体4侧，之后，通过停止供气，其增重体8及限制体10的全部重力由右侧转移至左侧，并在前进弹簧5弹力的作用下，会使得尾座9拉扯，促使尾座9靠近检测体1，并在尾座9持续的向前推动的过程中，会促使的尾座9再次的将顶块20卡至锁止槽11中，如此进行气流变化及停止的通入进行周期性的输入，从而保证其检测体1持续的下向前推进；
38.在需要进行弯管转向的过程中，通过供入低压气流，实现其载体4的顶出，并通过电控促使检测体1在载体4上进行转动，并在调节腔2相对输气道6的过程中，其行进管12中的气流大部分的从调节腔2输出至输气道6中，少部分的气流从调节腔2与输气道6之间的接口处流出，并通过输气道6中鼓入的气流经换向气道13流至换向体7的内腔中，并促使换向
袋14全部的进行膨胀，从而由于换向体7在行进管12的单次进行鼓起，从而促使载体4与尾座9之间相对的弯折，并在弯折时，其滚珠3进行转动，降低其运动的摩擦阻力，其次，依据上述所说，会使得增重体8与限制体10受压脱离并运动至载体4的左侧，从而促使尾座9再次的向前，如此反复进行，从而可实现从弯折管中进行行进的目的；
39.在全部检测完毕后，通过其气流的停止，只需向后拉动气管，其设备整体由于为柔性，从而更易的进行拉出。
40.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
41.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。