交通综合杆的生成方法、装置及设备与流程

1.本技术涉及导航技术领域，尤其涉及一种交通综合杆的生成方法、装置及设备。


背景技术：

2.近年来，为响应国家和地方交通强国和高质量发展的政策要求，改善道路景观乱象，符合“多杆合一”要求的交通综合杆已广泛应用。交通综合杆上安装有交通标志、交通信号灯、监控设备等各类交通管理设备，有效整合了各类资源，是支撑新型智慧城市建设的新一代基础设施。
3.高精地图是自动驾驶时代不可或缺的基础设施，在高精地图中生成交通综合杆，不仅可以精细优化高精地图的制作，还可以提升地图的导航辅助效果、便于实现车辆的自动驾驶。
4.然而，针对如何在高精地图上生成交通综合杆的问题，相关技术中并无可靠的解决方案。


技术实现要素：

5.为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本技术提供一种交通综合杆的生成方法、装置及设备，能够在高精地图中生成交通综合杆。
6.本技术第一方面提供一种交通综合杆的生成方法，包括：获取地图上已生成的对应同一个交通综合杆的多个交通管理设备；根据所述多个交通管理设备，选取远离所述地图中对应道路的外侧车道线的一个交通管理设备作为第一交通管理设备，选取邻近所述地图中对应道路的外侧车道线的一个交通管理设备作为第二交通管理设备；将所述第一交通管理设备上远离所述外侧车道线的边缘端点作为第一端点，将所述第二交通管理设备上邻近所述外侧车道线的边缘端点作为第二端点；根据所述第一端点与所述第二端点所确定的直线，选取所述直线与所述外侧车道线相交的交点；根据所述第一端点与所述交点，生成交通综合杆。
7.在一种实施方式中，所述获取地图上已生成的对应同一个交通综合杆的多个交通管理设备，包括：选取地图上已生成的一个交通管理设备，并在所述交通管理设备附近预设范围内搜索其他交通管理设备，以获取对应同一个交通综合杆的各个交通管理设备；获取搜索得到的各个所述交通管理设备。
8.在一种实施方式中，所述根据所述第一端点与所述交点，生成交通综合杆，包括：将所述第一端点与所述交点作为待生成的交通综合杆的两个端点，生成交通综合杆；或，根据所述第一端点与所述交点构建设定线段，在所述设定线段的两端延长线上分
别选取两个设定点，将两个所述设定点作为待生成的交通综合杆的两个端点，生成交通综合杆。
9.在一种实施方式中，两个所述设定点包括第一设定点与第二设定点；所述第一设定点邻近所述第一端点，且与所述第一端点相距第一预设距离；所述第二设定点邻近所述交点，且与所述交点相距第二预设距离。
10.在一种实施方式中，所述根据所述第一端点与所述交点，生成交通综合杆之后，还包括：根据各个所述交通管理设备的两侧边缘端点于所述交通综合杆上的垂足，重新生成各个交通管理设备。
11.在一种实施方式中，所述交通管理设备为交通信号灯、交通监控设备以及交通标志牌当中的一者；和/或，所述交通管理设备以线段形式生成于所述地图上。
12.本技术第二方面提供一种交通综合杆的生成装置，包括：获取模块，用于获取地图上已生成的对应同一个交通综合杆的多个交通管理设备；第一选取模块，用于根据所述多个交通管理设备，选取远离所述地图中对应道路的外侧车道线的一个交通管理设备作为第一交通管理设备，选取邻近所述地图中对应道路的外侧车道线的一个交通管理设备作为第二交通管理设备；设定模块，用于将所述第一交通管理设备上远离所述外侧车道线的边缘端点作为第一端点，将所述第二交通管理设备上邻近所述外侧车道线的边缘端点作为第二端点；第二选取模块，用于根据所述第一端点与所述第二端点所确定的直线，选取所述直线与所述外侧车道线相交的交点；第一生成模块，用于根据所述第一端点与所述交点，生成交通综合杆。
13.在一种实施方式中，所述交通综合杆的生成装置还包括：第二生成模块，用于根据各个所述交通管理设备的两侧边缘端点于所述交通综合杆上的垂足，重新生成各个交通管理设备。
14.本技术第三方面提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
15.本技术第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
16.本技术提供的技术方案可以包括以下有益效果：本技术提供的方法，通过获取地图上已生成的对应同一个交通综合杆的多个交通管理设备，根据多个交通管理设备，选取远离地图中对应道路的外侧车道线的一个交通管理设备作为第一交通管理设备，选取邻近地图中对应道路的外侧车道线的一个交通管理设备作为第二交通管理设备；将第一交通管理设备上远离外侧车道线的边缘端点作为第一端点，将第二交通管理设备上邻近外侧车道线的边缘端点作为第二端点；根据第一端点与第二端点所确定的直线，选取直线与外侧车道线相交的交点；根据第一端点与交点，生成交通
综合杆。这样，可以在高精地图中生成交通综合杆，精细优化了高精地图的制作，利于提升高精地图的导航辅助效果。
17.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
18.通过结合附图对本技术示例性实施方式进行更详细地描述，本技术的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本技术示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
19.图1是本技术实施例示出的交通综合杆的生成方法的流程示意图；图2是本技术实施例示出的交通综合杆的生成方法的另一流程示意图；图3是本技术实施例示出的交通综合杆的生成方法中的交通管理设备的示意图；图4是本技术实施例示出的交通综合杆的生成方法中的交通综合杆的示意图；图5是本技术实施例示出的交通综合杆的生成方法中的交通综合杆的另一示意图；图6是本技术实施例示出的交通综合杆的生成装置的结构示意图；图7是本技术实施例示出的交通综合杆的生成装置的另一结构示意图；图8是本技术实施例示出的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
20.下面将参照附图更详细地描述本技术的实施方式。虽然附图中显示了本技术的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本技术而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本技术更加透彻和完整，并且能够将本技术的范围完整地传达给本领域的技术人员。
21.在本技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
22.应当理解，尽管在本技术可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本技术范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
23.相关技术中针对如何在高精地图上生成交通综合杆的问题，并无可靠的解决方案。
24.针对上述问题，本技术实施例提供一种交通综合杆的生成方法，能够在高精地图中生成交通综合杆。
25.以下结合附图详细描述本技术实施例的技术方案。
26.图1是本技术实施例示出的交通综合杆的生成方法的流程示意图。
27.参见图1，该方法包括：步骤s101、获取地图上已生成的对应同一个交通综合杆的多个交通管理设备。
28.其中，地图可以是高精地图。
29.其中，交通管理设备为交通信号灯、交通监控设备以及交通标志牌当中的一者。
30.在本技术实施例中，交通管理设备以线段形式生成于地图上。
31.在该步骤中，获取地图上已生成的对应同一个交通综合杆的多个交通管理设备，可以包括：选取地图上已生成的一个交通管理设备，并在交通管理设备附近预设范围内搜索其他交通管理设备，以获取对应同一个交通综合杆的各个交通管理设备；获取搜索得到的各个交通管理设备。
32.步骤s102、根据多个交通管理设备，选取远离地图中对应道路的外侧车道线的一个交通管理设备作为第一交通管理设备，选取邻近地图中对应道路的外侧车道线的一个交通管理设备作为第二交通管理设备。
33.在该步骤中，第一交通管理设备为地图中远离外侧车道线的一个交通管理设备，第二交通管理设备为地图中邻近外侧车道线的一个交通管理设备。
34.步骤s103、将第一交通管理设备上远离外侧车道线的边缘端点作为第一端点，将第二交通管理设备上邻近外侧车道线的边缘端点作为第二端点。
35.在该步骤中，第一端点为第一交通管理设备上远离外侧车道线的边缘端点，第二端点为第二交通管理设备上邻近外侧车道线的边缘端点。
36.步骤s104、根据第一端点与第二端点所确定的直线，选取直线与外侧车道线相交的交点。
37.在该步骤中，交点为直线与外侧车道线相交的点，直线为第一端点与第二端点所确定的直线，也就是说，第一端点与第二端点在该直线上。
38.步骤s105、根据第一端点与交点，生成交通综合杆。
39.在该步骤中，根据第一端点与交点，生成交通综合杆可以包括：将第一端点与交点作为待生成的交通综合杆的两个端点，生成交通综合杆；或，根据第一端点与交点构建设定线段，在设定线段的两端延长线上分别选取两个设定点，将两个设定点作为待生成的交通综合杆的两个端点，生成交通综合杆。
40.从该实施例可以看出，本技术实施例提供的方法，可以在高精地图中生成交通综合杆，精细优化了高精地图的制作，利于提升高精地图的导航辅助效果。
41.图2是本技术实施例的交通综合杆的生成方法的另一流程示意图。图2相对图1更详细描述了本技术的方案。
42.参见图2，该方法包括：步骤s201、选取地图上已生成的一个交通管理设备，并在交通管理设备附近预设范围内搜索其他交通管理设备，以获取对应同一个交通综合杆的各个交通管理设备。
43.其中，地图可以是高精地图。
44.其中，交通管理设备为交通信号灯、交通监控设备以及交通标志牌当中的一者。交通信号灯可以是指红绿灯，交通信号灯可以是指由单独一个信号灯构成的交通信号灯、由多个信号灯并列组合的横向或纵向的交通信号灯等；交通监控设备可以是指监控摄像头、
雷达探测器等。
45.本技术实施例中，交通管理设备以线段形式生成于地图上。也就是说，地图上所生成的交通管理设备以一段线段来表示，该线段的两个端点即代表交通管理设备的两侧边缘端点。进一步的，交通管理设备可以是以有向线段形式生成于地图上。
46.在该步骤中，选取地图上已生成的一个交通管理设备，然后在该交通管理设备附近预设范围内搜索其他交通管理设备。
47.例如，以地图上该交通管理设备的中心点作为预设长方形框的中心点，搜索预设长方形框内所有的交通管理设备；预设长方形框的短边的方向为道路的行驶前进方向，预设长方形框的短边长度为第一设定值、长边长度为第二设定值；第一设定值可以取0.5米、0.8米等，第二设定值可以取4米、5米等。又例如，以地图上该交通管理设备的中心点为圆心，搜索半径n米之内所有的交通管理设备，n可以取大于零的数值，例如2、4等。这样，可以获取对应同一个交通综合杆的各个交通管理设备。也就是说，可以认为所搜索到的各个交通管理设备是安装于同一个交通综合杆上的。
48.请参见图3，图3所示的线段a、线段b以及线段c为地图上已生成的多个交通管理设备，本技术可以选取其中一个交通管理设备（例如线段b），并在该交通管理设备附近预设范围内搜索其他交通管理设备，从而可以搜索到线段a、线段b以及线段c。这样，线段a、线段b以及线段c可以认为是同一个交通综合杆上的各个交通管理设备。
49.步骤s202、获取搜索得到的各个交通管理设备。
50.在该步骤中，获取搜索得到的各个交通管理设备。可以理解，所获取到的各个交通管理设备属于同一个交通综合杆。
51.步骤s203、根据多个交通管理设备，选取远离地图中对应道路的外侧车道线的一个交通管理设备作为第一交通管理设备，选取邻近地图中对应道路的外侧车道线的一个交通管理设备作为第二交通管理设备。
52.在本技术实施例中，在其中一种实施方式中，外侧车道线为道路上远离旁边逆向道路的一条车道线，也就是说，外侧车道线为道路上各条车行道中的靠近路边的一条车道线。在另一种实施方式中，外侧车道线为道路的前进方向上最右侧的一条车道线。
53.在其他实施例中，在其中一种实施方式中，外侧车道线为道路上邻近旁边逆向道路的一条车道线，也就是说，外侧车道线为道路上各条车行道中的远离路边的一条车道线。在另一种实施方式中，外侧车道线为道路的前进方向上最左侧的一条车道线。
54.在该步骤中，选取远离地图中对应道路的外侧车道线的一个交通管理设备作为第一交通管理设备，也就是说，在各个交通管理设备所在的道路上，选取远离道路的外侧车道线的一个交通管理设备，以作为第一交通管理设备。参见图3，可以选取图3所示的表示交通管理设备的线段a，以作为第一交通管理设备。选取邻近地图中对应道路的外侧车道线的一个交通管理设备作为第二交通管理设备，也就是说，在各个交通管理设备所在的道路上，选取邻近道路的外侧车道线的一个交通管理设备，以作为第二交通管理设备。参见图3，可以选取图3所示的表示交通管理设备的线段c，以作为第二交通管理设备。也就是说，在图3所示实施例中，线段a表示第一交通管理设备，线段c表示第二交通管理设备。
55.步骤s204、将第一交通管理设备上远离外侧车道线的边缘端点作为第一端点，将第二交通管理设备上邻近外侧车道线的边缘端点作为第二端点。
56.可以理解，由于交通管理设备以线段形式生成于地图上，第一端点则为第一交通管理设备所表示的线段上远离外侧车道线的端点，第二端点则为第二交通管理设备所表示的线段上邻近外侧车道线的端点。参见图3，如图3所示实施例，可以将线段a上远离外侧车道线的端点作为第一端点，将线段c上邻近外侧车道线的端点作为第二端点。
57.本技术实施例中，交通管理设备可以是以有向线段形式生成于地图上。也就是说，每个线段有方向，即有起始点与终止点。本技术实施例，可以将线段的起始点设置为远离外侧车道线的端点，将线段的终止点设置为邻近外侧车道线的端点。在如图3所示实施例中，线段a上的起始点s作为第一端点，线段c上的终止点e作为第二端点。
58.需要说明的是，表示各个交通管理设备的各个线段在地图上有其对应的坐标位置，这样。根据各个线段的起始点与终止点的坐标，则可以实现对第一交通管理设备、第二交通管理设备、第一端点、第二端点的选取任务。
59.步骤s205、根据第一端点与第二端点所确定的直线，选取直线与外侧车道线相交的交点。
60.在该步骤中，可以将第一端点与第二端点相连以生成一条直线，然后在选取该直线与外侧车道线相交的交点。请参见图4，图4所示的点p即为交点。
61.步骤s206、根据第一端点与交点，生成交通综合杆。
62.在其中一种实施方式中，根据第一端点与交点，生成交通综合杆，可以包括：将第一端点与交点作为待生成的交通综合杆的两个端点，生成交通综合杆。也就是说，所生成的交通综合杆可以在地图上以两端端点分别为第一端点与交点的线段来显示。
63.在另一种实施方式中，根据第一端点与交点，生成交通综合杆，可以包括：根据第一端点与交点构建设定线段，在设定线段的两端延长线上分别选取两个设定点，将两个设定点作为待生成的交通综合杆的两个端点，生成交通综合杆。
64.在该步骤中，设定线段的两个端点为第一端点与交点，第一端点、交点以及两个设定点共线，所生成的交通综合杆在地图上以两端端点分别为两个设定点的线段来显示。
65.进一步的，两个设定点包括第一设定点与第二设定点；第一设定点邻近第一端点，且与第一端点相距第一预设距离；第二设定点邻近交点，且与交点相距第二预设距离。
66.请参见图4，设定线段的第一端点为线段a的起始点s、设定线段的交点为交点p。邻近第一端点的第一设定点为点，邻近交点的第二设定点为点。第一预设距离即为第一端点到第一设定点之间的距离，第二预设距离即为交点到第二设定点之间的距离。第一预设距离与第二预设距离可以相同或不相同。第一预设距离与第二预设距离可以取0.3米、0.4米、0.5米等。
67.可以理解，现实世界中的交通综合杆的两端末端通常不会安装交通管理设备。本技术通过设置第一预设距离与第二预设距离以表征现实世界中的交通综合杆的设计规范。
68.步骤s207、根据各个交通管理设备的两侧边缘端点于交通综合杆上的垂足，重新生成各个交通管理设备。
69.需要说明的是，相关技术中，车辆行驶过程中利用车辆摄像设备，根据基于深度学习的图像识别技术及slam（simultaneous localization and mapping，即时定位与地图构建）技术，可以将车辆所识别到的各个交通管理设备生成在地图上。可以理解，交通综合杆
是横跨在道路上方的，交通综合杆上的各个交通管理设备应该是共线的，即成一条直线排列。然而，因误差的存在，所生成的各个代表交通管理设备的线段，可能会存在位置不准确的问题，也就是说，各个代表交通管理设备的线段并不共线，难以正确的在地图上生成可以表征现实世界中同一个交通综合杆上的各个交通管理设备。
70.在本技术实施例中，对于各个已生成的交通管理设备（如图3或图4所示的线段a、线段b、线段c），根据各个交通管理设备的两侧边缘端点于交通综合杆上的垂足，重新生成各个交通管理设备。这样，可以对各个已生成的交通管理设备进行修正，提升高精地图的精细化程度，实现了对地图制作的优化工作。
71.请参见图5，如图5所述的线段、线段、线段分别表示重新生成的各个交通管理设备（分别对应重新生成前的图3或图4中的线段a、线段b、线段c）。可见，重新生成的各个交通管理设备（如图5所示的线段、线段、线段）是共线，且重新生成的各个交通管理设备都在所生成的交通综合杆上。如此，可以在地图上生成交通综合杆以及各个交通管理设备，并且所生成的各个交通管理设备共线，从而可以正确的表征现实世界中同一个交通综合杆上的各个交通管理设备。
72.从该实施例可以看出，本技术实施例提供的方法，可以在高精地图中生成交通综合杆，还可以重新修正地图上的各个已生成的交通管理设备，进一步的精细优化了高精地图的制作，利于提升高精地图的导航辅助效果。
73.与前述应用功能实现方法实施例相对应，本技术还提供了一种交通综合杆的生成装置、电子设备及相应的实施例。
74.图6是本技术实施例示出的交通综合杆的生成装置的结构示意图。
75.参见图6，一种交通综合杆的生成装置60，包括：获取模块610、第一选取模块620、设定模块630、第二选取模块640、第一生成模块650。
76.获取模块610，用于获取地图上已生成的对应同一个交通综合杆的多个交通管理设备。
77.第一选取模块620，用于根据多个交通管理设备，选取远离地图中对应道路的外侧车道线的一个交通管理设备作为第一交通管理设备，选取邻近地图中对应道路的外侧车道线的一个交通管理设备作为第二交通管理设备。
78.设定模块630，用于将第一交通管理设备上远离外侧车道线的边缘端点作为第一端点，将第二交通管理设备上邻近外侧车道线的边缘端点作为第二端点。
79.第二选取模块640，用于根据第一端点与第二端点所确定的直线，选取直线与外侧车道线相交的交点。
80.第一生成模块650，用于根据第一端点与交点，生成交通综合杆。
81.从该实施例可以看出，本技术提供的交通综合杆的生成装置60，可以在高精地图中生成交通综合杆，精细优化了高精地图的制作，利于提升高精地图的导航辅助效果。
82.图7是本技术实施例示出的交通综合杆的生成装置的另一结构示意图。
83.参见图7，一种交通综合杆的生成装置60，包括：获取模块610、第一选取模块620、设定模块630、第二选取模块640、第一生成模块650、第二生成模块660。
84.其中，获取模块610、第一选取模块620、设定模块630、第二选取模块640、第一生成模块650的功能可以参见图6中的描述，此处不再赘述。
85.第二生成模块660，用于根据各个交通管理设备的两侧边缘端点于交通综合杆上的垂足，重新生成各个交通管理设备。
86.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不再做详细阐述说明。
87.图8是本技术实施例示出的电子设备的结构示意图。
88.参见图8，电子设备800包括存储器810和处理器820。
89.处理器820可以是中央处理单元（central processing unit，cpu），还可以是其他通用处理器、数字信号处理器（digital signal processor，dsp）、专用集成电路（application specific integrated circuit，asic）、现场可编程门阵列（field-programmable gate array，fpga）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
90.存储器810可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器（rom）和永久存储装置。其中，rom可以存储处理器820或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置（例如磁或光盘、闪存）作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备（例如软盘、光驱）。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器810可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片（例如dram，sram，sdram，闪存，可编程只读存储器），磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器810可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片（cd）、只读数字多功能光盘（例如dvd-rom，双层dvd-rom）、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡（例如sd卡、min sd卡、micro-sd卡等）、磁性软盘等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。
91.存储器810上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器820处理时，可以使处理器820执行上文述及的方法中的部分或全部。
92.此外，根据本技术的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本技术的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。
93.或者，本技术还可以实施为一种计算机可读存储介质（或非暂时性机器可读存储介质或机器可读存储介质），其上存储有可执行代码（或计算机程序或计算机指令代码），当可执行代码（或计算机程序或计算机指令代码）被电子设备（或服务器等）的处理器执行时，使处理器执行根据本技术的上述方法的各个步骤的部分或全部。
94.以上已经描述了本技术的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文披露的各实施例。