空位识别方法、车辆及可读存储介质与流程

技术特征：
1.一种空位识别方法，应用于车辆，其特征在于，包括：获取车辆周围的交通事件；根据所述交通事件的发生概率与存在空位的概率之间的依赖关系建立贝叶斯网络；根据所述交通事件和所述贝叶斯网络计算车辆周围存在空位的概率；若存在空位的概率大于预设阈值，则判断存在空位。2.根据权利要求1所述的空位识别方法，其特征在于，所述交通事件包括感知类事件、行为类事件和交通流类事件中至少一项；所述感知类事件，包括：障碍车信息；潜在空位的面积在视野范围内的比例；所述行为类事件，包括：障碍车沿着潜在空位所在车道行驶；连续的障碍车队列沿着潜在空位所在车道行驶；所述交通流事件，包括：潜在空位所在车道的通畅概率；潜在空位所在车道的相邻同方向车道的通畅概率。3.根据权利要求2所述的空位识别方法，其特征在于，获取所述潜在空位的面积在视野范围内的比例的步骤，包括：根据车辆所在位置、传感器安装位置及其可视范围、障碍车位置得到潜在空位的面积在视野范围内的比例。4.根据权利要求2所述的空位识别方法，其特征在于，判断所述障碍车沿着潜在空位所在车道行驶的步骤，包括：根据障碍车历史轨迹与潜在空位所在车道参考线的相关性，得到所述障碍车的未来行驶轨迹在潜在空位所在车道的概率。5.根据权利要求2所述的空位识别方法，其特征在于，获取所述潜在空位所在车道的通畅概率的步骤，包括：根据潜在空位所在车道的车速、车辆数目和道路长度，计算潜在空位所在车道的畅通概率。6.根据权利要求1所述的空位识别方法，其特征在于，根据所述交通事件的发生概率与存在空位的概率之间的依赖关系建立贝叶斯网络，包括：建立所述交通事件之间的依赖关系；确定所述交通事件之间的联合概率，以建立贝叶斯网络。7.根据权利要求6所述的空位识别方法，其特征在于，所述建立所述交通事件之间的依赖关系，包括：根据贝叶斯网络的结构学习方法建立交通事件之间的依赖关系。8.根据权利要求6所述的空位识别方法，其特征在于，所述确定所述交通事件之间的联合概率，包括：根据先验分布模型对所述交通事件的联合概率分布进行参数学习，得到交通事件之间的联合概率。
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：存储器、处理器，其中，所述存储器上存储有空位识别程序，所述空位识别程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的空位识别方法的步骤。10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序指令；所述可读存储介质被处理器执行时实现如权利要求1-8中的任一项所述的空位识别方法。

技术总结
本申请提供了一种空位识别方法，应用于车辆，包括：获取车辆周围的交通事件；根据交通事件的发生概率与存在空位的概率之间的依赖关系建立贝叶斯网络；根据交通事件和贝叶斯网络计算车辆周围存在空位的概率；若存在空位的概率大于预设阈值，则判断存在空位。本申请基于贝叶斯网络建立不同交通事件发生概率之间的依赖关系，输出车辆的传感器视野不可及的范围内存在可利用空间的概率，提高自动驾驶时识别空位的准确度。空位的准确度。空位的准确度。


技术研发人员：朱晨皓 肖扬 潘坚伟
受保护的技术使用者：武汉路特斯汽车有限公司
技术研发日：2022.02.09
技术公布日：2022/5/6