一种基于前视摄像头的减少BSD功能误触发方法及存储介质与流程

一种基于前视摄像头的减少bsd功能误触发方法及存储介质
技术领域
1.本发明涉及汽车雷达技术领域，具体涉及一种基于前视摄像头的减少bsd功能误触发方法及存储介质。


背景技术：

2.在汽车发展的一百多年的过程中，汽车销量逐步提升，使用人群越来越广泛，应用场景也越来越复杂，人们对汽车的要求也不再简单的只是一个交通工具，对汽车的舒适性、安全性等也越来越关注，为此各大主机厂和tier1也利用车身传感器开发越来越多的功能以满足用户各个场景的需求。
3.当前应用十分普遍的盲区监测功能（bsd）也应运而生。当前主流的bsd功能主要是利用布置在车辆两侧的侧向毫米波雷达来对驾驶员视野盲区的车辆的进行监测，并根据监测情况实时告诉驾驶员自车两侧的盲区的情况——有车或无车。
4.此功能对于正常行驶工况下基本能解决盲区车辆监测的问题，但是在一些特殊的场景，例如车辆在高速靠近护栏一侧行驶或隧道内靠近隧道口墙体一侧行驶时，由于侧向毫米波雷达的局限性经常会造成bsd误触发。
5.目前对bsd误触发的优化主要通过车辆左右两侧的雷达相互通信，从而验证车辆左右两侧的雷达所检测的目标的真实性，达到剔除虚假目标、减少虚假目标的识别的目的。但是，由于上述优化方法是基于左右两颗侧向毫米波雷达的通信对虚假目标进行过滤，而侧向毫米波雷达为单颗雷达，无法全面覆盖本车左右两侧范围，因此，在汽车行驶过程中，如在汽车一侧有护栏、隧道隧道口墙体等物体，仍容易被误识别为车辆，导致误触发bsd功能。


技术实现要素：

6.针对现有技术存在的上述不足，本发明的目的在于解决汽车行驶过程中，在一侧有护栏、隧道隧道口墙体等情况下容易误触发bsd功能的问题，提供一种基于前视摄像头的减少bsd功能误触发方法及存储介质，能够减少bsd功能的误触发，提高功能触发的准确性，进而提升驾驶员的体验。
7.为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种基于前视摄像头的减少bsd功能误触发方法，包括，通过侧向毫米波雷达获取汽车左右两侧的障碍物信息，并将获取的障碍物信息与第一阈值相比；当障碍物信息超过第一阈值时，通过前视摄像头获取的图像提取设定目标；当存在设定目标时，将第一阈值提高到第二阈值，并对超过第二阈值的障碍物信息触发bsd功能；不存在设定目标时，直接触发bsd功能。
8.这样，当毫米波雷达探测到汽车左右两侧障碍物时，在触发bsd功能之前，通过前视摄像头识别护栏和隧道口墙体，从而对侧向毫米波雷达识别到鬼影目标后进行过滤，能
够过滤掉因毫米波雷达的局限性而带来的误检目标，从而减少bsd功能的误触发，提高功能触发的准确性，进而提升驾驶员的体验。
9.进一步，所述第一阈值为目标置信度75%，第二阈值为目标置信度90%。这样，第二阈值高于第一阈值，当检测到护栏和隧道口墙体时，能够对触发bsd的情况进行有效过滤，提高触发bsd的准确性。
10.其中，所述设定目标为护栏和/或隧道口墙体，这样，能够避免车辆在高速靠近护栏一侧行驶或隧道内靠近隧道口墙体一侧行驶时，由于侧向毫米波雷达的局限性造成的bsd误触发。
11.进一步，还包括，通过前视摄像头获取的图像判断设定目标位于车辆的左侧或右侧，并在设定目标出现的同侧触发bsd功能。这样，使雷达的提示更加准确。
12.本发明还提供一种存储介质，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序被处理器运行时，执行所述的基于前视摄像头的减少bsd功能误触发方法的步骤。
13.与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：本发明提供的方法，在毫米波雷达探测到汽车左右两侧障碍物，在触发bsd功能之前，结合前视摄像头对护栏、路沿和隧道口旁边的墙体等进行识别，从而对侧向毫米波雷达识别到鬼影目标后进行过滤，能够过滤掉因毫米波雷达的局限性而带来的误检目标，从而减少bsd功能的误触发，提高功能触发的准确性，进而提升驾驶员的体验。
附图说明
14.图1为本发明一种基于前视摄像头的减少bsd功能误触发方法的逻辑框图。
15.图2为车辆上各传感器的工作范围示意图，其中，
①
为侧向毫米波雷达的识别范围，
②
为前视摄像头的识别范围。
16.图3为本发明实施例四和五的流程图。
具体实施方式
17.下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明。
18.实施例一参见图1，一种基于前视摄像头的减少bsd功能误触发方法，包括，通过侧向毫米波雷达获取汽车左右两侧的障碍物信息，并将获取的障碍物信息与第一阈值相比。
19.当障碍物信息超过第一阈值时，通过前视摄像头获取的图像提取设定目标；当存在设定目标时，将第一阈值提高到第二阈值，并对超过第二阈值的障碍物信息触发bsd功能；不存在设定目标时，直接触发bsd功能。
20.具体实施时，上述方法还包括通过前视摄像头获取的图像判断设定目标位于车辆的左侧或右侧，并在设定目标出现的同侧触发bsd功能。这样，使雷达的提示更加准确。
21.具体的，所述第一阈值为目标置信度75%，第二阈值为目标置信度90%。这样，第二阈值高于第一阈值，当检测到护栏和隧道口墙体时，能够对触发bsd的情况进行有效过滤，
提高触发bsd的准确性。
22.进一步，所述设定目标为护栏和/或隧道口墙体，这样，能够避免车辆在高速靠近护栏一侧行驶或隧道内靠近隧道口墙体一侧行驶时，由于侧向毫米波雷达的局限性造成的bsd误触发。
23.本发明提供的方法，在毫米波雷达探测到汽车左右两侧障碍物，在触发bsd功能之前，结合前视摄像头对护栏、路沿和隧道口旁边的墙体等进行识别，从而对侧向毫米波雷达识别到鬼影目标后进行过滤，能够过滤掉因毫米波雷达的局限性而带来的误检目标，从而减少bsd功能的误触发，提高功能触发的准确性，进而提升驾驶员的体验。
24.实施例二本实施例在实施例一的基础上，公开一种存储介质。
25.一种存储介质，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序被处理器运行时，执行所述的基于前视摄像头的减少bsd功能误触发方法的步骤。计算机可读存储介质可以是u盘、硬盘或其他具有存储功能的设备。
26.实施例三为了进一步说明本发明能够减少bsd功能误触的实际效果，本实施例公开了一种基于前视摄像头的减少bsd功能误触发方法的应用场景。
27.本实施例中，车辆在道路中行驶时，车辆行驶两侧均没有护栏、隧道口墙体存在。车辆上各传感器的工作范围如图2所示，其中
①
为侧向毫米波雷达的识别范围，
②
为前视摄像头的识别范围。
28.当车辆在此种工况下行驶时，通过侧向毫米波雷达识别到周围障碍物时，此时，毫米波雷达目标选取的阈值为第一阈值，设置为75%。由于前视摄像头获取的图像中不存在护栏、隧道口墙体等目标，因此可以按照正常过滤方法进行滤波，滤掉虚目标，正常触发bsd功能。
29.实施例四为了进一步说明本发明能够减少bsd功能误触的实际效果，本实施例公开了另一种基于前视摄像头的减少bsd功能误触发方法的应用场景。
30.本实施例中，车辆在道路中行驶时，车辆行驶左侧存在护栏、隧道口墙体等物体。由于侧向毫米波雷达由于对护栏、隧道口墙体等物体容易产生虚目标，故极容易对护栏、隧道口墙体等物体误触发bsd功能。在本实例中，加上前视摄像头的识别进行过滤。参见图2和3，具体如下：当车辆在此种工况下行驶时，通过侧向毫米波雷达识别到周围障碍物，此时，毫米波雷达目标选取的阈值为第一阈值，设置为75%。当雷达获取的障碍物信息超过第一阈值时，通过前视摄像头获取的图像中提取到护栏、隧道口墙体等目标并将提取到的目标分类为左侧。系统对安装在车辆左侧输出的毫米波雷达目标提高目标选取的阈值，即第二阈值，为90%。当且仅当左侧毫米波雷达给出的目标置信度在90%以上时，才会针对此目标进行报警，触发bsd功能，而其余工况下的目标都判断为虚目标进行过滤，不触发bsd功能。
31.实施例五为了进一步说明本发明能够减少bsd功能误触的实际效果，本实施例公开了另一种基于前视摄像头的减少bsd功能误触发方法的应用场景。
32.本实施例中，车辆在道路中行驶时，车辆行驶右侧存在护栏、隧道口墙体等物体。由于侧向毫米波雷达由于对护栏、隧道口墙体等物体容易产生虚目标，故极容易对护栏、隧道口墙体等物体误触发bsd功能。在本实例中，加上前视摄像头的识别进行过滤。再参见图2和3，具体如下：当车辆在此种工况下行驶时，通过侧向毫米波雷达识别到周围障碍物，此时，毫米波雷达目标选取的阈值为第一阈值，设置为75%。当雷达获取的障碍物信息超过第一阈值时，通过前视摄像头获取的图像中提取到护栏、隧道口墙体等目标并将提取到的目标分类为右侧。系统对安装在车辆右侧输出的毫米波雷达目标提高目标选取的阈值，即第二阈值，为90%。当且仅当右侧毫米波雷达给出的目标置信度在90%以上时，才会针对此目标进行报警，触发bsd功能，而其余工况下的目标都判断为虚目标进行过滤，不触发bsd功能。
33.本发明提供的方法，在毫米波雷达探测到汽车左右两侧障碍物，在触发bsd功能之前，结合前视摄像头对护栏、路沿和隧道口旁边的墙体等进行识别，从而对侧向毫米波雷达识别到鬼影目标后进行过滤，能够过滤掉因毫米波雷达的局限性而带来的误检目标，从而减少bsd功能的误触发，提高功能触发的准确性，进而提升驾驶员的体验。
34.如上所述，本发明的提醒系统不限于所述配置，其他可以实现本发明的实施例的系统均可落入本发明所保护的范围内。
35.最后需要说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，那些对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。