一种基于水平和垂直物流设备的调度系统及其调度方法与流程

1.本发明涉及物流设备的调度系统和调度方法技术领域，具体涉及一种基于水平和垂直物流设备的调度系统及其调度方法。


背景技术：

2.随着科技的发展，调度系统常被广泛应用于制造业生产车间、商用仓库等各种应用场所。公开号为cn109858863a的中国专利文献公开了一种高架库货物出入库调度方法、装置，该出入库调度装置通过堆垛机运送货物，并利用计算模块基于目标高架库中当前货位排列信息及货位存储信息，确定下一待取出货物的存储位周围的空闲存储位，并分别估算堆垛机由各所述空闲存储位移动到所述下一待取出货物的存储位所需的移动时间；利用控制模块选取各所述移动时间中的最小者，并将当前待存入货物存放到所述最小者对应的空闲存储位。该高架库货物出入库调度方法包括：基于目标高架库中当前货位排列信息及货位存储信息，确定下一待取出货物的存储位周围的空闲存储位，并分别估算堆垛机由各所述空闲存储位移动到所述下一待取出货物的存储位所需的移动时间；选取各所述移动时间中的最小者，并将当前待存入货物存放到所述最小者对应的空闲存储位。
3.除此之外，部分现有的调度系统还采用运输车(transport vehicle, tv)，以通过运输车tv配备的可编程逻辑控制器(programmable logic controller, plc)控制运输车tv工作，运送物料容器。
4.但面临在多层放货体上（该多层放货体为在不同高度水平层上存在多个存放空间的放货体，例如自动化立体车库、自动化立体公交库、自动化立体集装箱库等）运送物料容器（尤其是运送重量较重、体积较大的运料容器），现有的调度系统常容易出现作业效率较低的问题，远不能满足应用场景的要求。


技术实现要素：

5.为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供一种基于水平和垂直物流设备的调度系统，其对于在多层放货体上运送物料容器，可提高作业效率。
6.为了克服现有技术的不足，本发明的目的之二在于提供一种调度方法，其运用于上述的基于水平和垂直物流设备的调度系统，其对于在多层放货体上运送物料容器，可提高作业效率。
7.本发明的目的之一采用以下技术方案实现：一种基于水平和垂直物流设备的调度系统，包括：分别位于不同高度水平层的多层水平物流设备单元，各层水平物流设备单元均包括至少一台水平物流设备，所述水平物流设备用于在水平方向上运送物料容器；若干台垂直物流设备，均用于在竖直方向上运送物料容器；调度模块，用于提取作业信息，其中，所述作业信息包括作业类型、作业的起始位置和作业的目标位置；该调度模块还用于分解作业的起始位置和作业的目标位置，调度水
平物流设备和/或垂直物流设备工作，以将物料容器从起始位置运送至目标位置。
8.该基于水平和垂直物流设备的调度系统还包括led显示屏，用于显示作业信息。
9.所述调度模块用于在启动时对水平物流设备状态、垂直物流设备状态、led显示屏状态初始化使在执行作业中的水平物流设备、垂直物流设备在初始化后仍继续执行作业，并使非执行作业的水平物流设备、垂直物流设备保留在原始位置。
10.调度模块配置为作业执行状态显示模块、作业调整与控制模块、设备通信状态显示模块、水平物流设备状态显示模块、垂直物流设备状态显示模块、以及后台调度单元。
11.本发明的目的之二采用以下技术方案实现：一种调度方法，运用于上述的基于水平和垂直物流设备的调度系统，各垂直物流设备均包括用于运载物料容器并沿着竖直方向运动的载货台；该调度方法包括以下步骤：步骤s1：调度模块获取水平物流设备、垂直物流设备的状态信息；步骤s2：调度模块分解作业的起始位置和作业的目标位置，调度水平物流设备和/或垂直物流设备工作，以将物料容器从起始位置运送至目标位置；其中，所述步骤s2包括以下子步骤：步骤s21：当调度模块检索到有新的作业，提取该作业的作业类型、起始位置、以及目标位置；步骤s22：调度模块判定作业类型是入库作业还是出库作业，若是入库作业则执行步骤s23，若是出库作业则执行步骤s26；步骤s23：调度模块判定作业的起始位置和目标位置是否为同一水平层，如是则执行步骤s24，否则执行步骤s25；步骤s24：调度模块从起始位置所在水平层的水平物流设备中获取适合作业的水平物流设备形成为入库水平物流设备，分解起始位置和目标位置，生成水平入库子任务，调度该入库水平物流设备执行水平入库子任务以将物料容器从起始位置运送至目标位置；步骤s25：调度模块综合水平物流设备的状态从起始位置所在水平层的水平物流设备中获取适合作业的水平物流设备形成为起始层入库水平物流设备，分解起始位置，生成起始层水平入库子任务；综合垂直物流设备的状态获取适合作业的垂直物流设备形成为入库垂直物流设备，生成垂直入库子任务，调度该起始层入库水平物流设备执行起始层水平入库子任务以使起始层入库水平物流设备从起始位置提取物料容器再将物料容器转移至对应入库垂直物流设备的位置并进行卸货，调度入库垂直物流设备执行垂直入库子任务以使入库垂直物流设备的载货台移动至起始层入库水平物流设备卸货的位置提取物料容器再将物料容器转运至目标位置所在的水平层并进行卸货；该调度模块还分解入库垂直物流设备载货台卸货位置和目标位置，综合水平物流设备的状态从目标位置所在水平层的水平物流设备中获取适合作业的水平物流设备形成为目标层入库水平物流设备，生成目标层水平入库子任务，调度目标层入库水平物流设备执行目标层水平入库子任务以使目标层入库水平物流设备从入库垂直物流设备载货台卸货位置提取物料容器并将物料容器转运至目标位置并进行卸货，从而将物料容器运送至目标位置；步骤s26：调度模块判定作业的起始位置和目标位置是否为同一水平层，如是则执行步骤s27，否则执行步骤s28；步骤s27：调度模块从起始位置所在水平层的水平物流设备中获取适合作业的水
平物流设备形成为出库水平物流设备，并分解起始位置和目标位置，生成水平出库子任务，调度该出库水平物流设备执行水平出库子任务以将物料容器从起始位置运送至目标位置；步骤s28：调度模块综合水平物流设备的状态从起始位置所在水平层的水平物流设备中获取适合作业的水平物流设备形成为起始层出库水平物流设备，分解起始位置，生成起始层水平出库子任务，综合垂直物流设备的状态获取适合作业的垂直物流设备形成为出库垂直物流设备，生成垂直出库子任务，调度该起始层出库水平物流设备执行起始层水平出库子任务以使起始层出库水平物流设备从起始位置提取物料容器再将物料容器转移至对应出库垂直物流设备的位置并进行卸货，调度出库垂直物流设备执行垂直出库子任务以使出库垂直物流设备的载货台移动至起始层出库水平物流设备卸货的位置提取物料容器再将物料容器转运至目标位置所在的水平层并进行卸货；该调度模块还分解出库垂直物流设备载货台卸货位置和目标位置，综合水平物流设备的状态从目标位置所在水平层的水平物流设备中获取适合作业的水平物流设备形成为目标层出库水平物流设备，生成目标层水平出库子任务，调度目标层出库水平物流设备执行目标层水平出库子任务以使目标层出库水平物流设备从出库垂直物流设备载货台卸货位置提取物料容器再将物料容器转运至目标位置并进行卸货，从而将物料容器运送至目标位置。
12.所述步骤s25包括以下子步骤：步骤s251：调度模块综合水平物流设备的状态从起始位置所在水平层的水平物流设备中获取适合作业的水平物流设备形成为起始层入库水平物流设备；步骤s252：调度模块分解起始位置，生成起始层水平入库子任务，调度该起始层入库水平物流设备开始执行起始层水平入库子任务使起始层入库水平物流设备移动至起始位置提取物料容器；步骤s253：调度模块判定该起始层入库水平物流设备是否在起始位置完成物料容器的提取，若完成则执行步骤s254，否则循环等待判定；步骤s254：调度模块综合垂直物流设备的状态获取适合作业的垂直物流设备形成为入库垂直物流设备，生成垂直入库子任务，起始层入库水平物流设备继续执行起始层水平入库子任务以移动至对应入库垂直物流设备的位置，同时该调度模块调度入库垂直物流设备开始执行垂直入库子任务使入库垂直物流设备的载货台移动至起始层入库水平物流设备卸货的位置；步骤s255：当入库垂直物流设备的载货台到达起始层入库水平物流设备卸货的位置，起始层入库水平物流设备继续执行起始层水平入库子任务以进行卸货，入库垂直物流设备继续执行垂直入库子任务以提取物料容器；步骤s256：调度模块判断入库垂直物流设备的载货台是否完成物料容器的提取，若完成则执行步骤s257，否则循环等待判定；步骤s257：调度模块分解入库垂直物流设备的载货台卸货位置和目标位置，并综合水平物流设备的状态从目标位置所在水平层的水平物流设备中获取适合作业的水平物流设备形成为目标层入库水平物流设备，生成目标层水平入库子任务，再调度目标层入库水平物流设备开始执行目标层水平入库子任务使目标层入库水平物流设备向入库垂直物流设备的载货台卸货位置移动；步骤s258：当目标层入库水平物流设备到达入库垂直物流设备的载货台卸货位
置，入库垂直物流设备继续执行垂直入库子任务以进行卸货，目标层入库水平物流设备继续执行目标层水平入库子任务以提取物料容器，而待目标层入库水平物流设备提取物料容器完成后，目标层入库水平物流设备继续执行目标层水平入库子任务并移动到目标位置进行卸货，从而将物料容器运送至目标位置。
13.在步骤s251中，调度模块还综合作业的起始位置、目标位置、水平物流设备当前所在位置因素从起始位置所在水平层的水平物流设备中获取适合作业的水平物流设备形成为起始层入库水平物流设备；在步骤s254中，调度模块还综合垂直物流设备载货台与起始层入库水平物流设备间隔的距离、垂直物流设备载货台物理位置因素获取适合作业的垂直物流设备形成为入库垂直物流设备；在步骤s257中，调度模块还综合作业的目标位置、水平物流设备当前所在位置因素从目标位置所在水平层的水平物流设备中获取适合作业的水平物流设备形成为目标层入库水平物流设备。
14.所述步骤s28包括以下子步骤：步骤s281：该调度模块综合水平物流设备的状态从起始位置所在水平层的水平物流设备中获取适合作业的水平物流设备形成为起始层出库水平物流设备；步骤s282：该调度模块分解起始位置，生成起始层水平出库子任务，调度该起始层出库水平物流设备开始执行起始层水平出库子任务，以使起始层出库水平物流设备移动至起始位置提取物料容器；步骤s283：该调度模块判定该起始层出库水平物流设备是否在起始位置完成物料容器的提取，若完成则执行步骤s284，否则循环等待判定；步骤s284：该调度模块综合垂直物流设备的状态获取适合作业的垂直物流设备形成为出库垂直物流设备，生成垂直出库子任务，起始层出库水平物流设备继续执行起始层水平出库子任务以移动至对应出库垂直物流设备的位置，同时调度模块调度出库垂直物流设备开始执行垂直出库子任务使出库垂直物流设备的载货台移动至起始层出库水平物流设备卸货的位置；步骤s285：当出库垂直物流设备的载货台到达起始层出库水平物流设备卸货的位置，起始层出库水平物流设备继续执行起始层水平出库子任务以进行卸货，出库垂直物流设备继续执行垂直出库子任务以提取物料容器；步骤s286：该调度模块判断出库垂直物流设备的载货台是否完成物料容器的提取，若完成则执行步骤s287，否则循环等待判定；步骤s287：该调度模块分解出库垂直物流设备的载货台卸货位置和目标位置，并综合水平物流设备的状态从目标位置所在水平层的水平物流设备中获取适合作业的水平物流设备形成为目标层出库水平物流设备，生成目标层水平出库子任务，再调度目标层出库水平物流设备开始执行目标层水平出库子任务并使目标层出库水平物流设备朝向出库垂直物流设备的载货台卸货位置移动；步骤s288：当目标层出库水平物流设备到达出库垂直物流设备的载货台卸货位置，出库垂直物流设备继续执行垂直出库子任务以进行卸货，目标层出库水平物流设备继续执行目标层水平出库子任务以进行提取物料容器，而待目标层出库水平物流设备提取物
料容器完成后，目标层出库水平物流设备继续执行目标层水平出库子任务以移动到目标位置进行卸货，从而将物料容器运送至目标位置。
15.在步骤s281中，该调度模块还综合作业的起始位置、目标位置、水平物流设备的当前所在位置因素从起始位置所在水平层的水平物流设备中获取适合作业的水平物流设备形成为起始层出库水平物流设备；在步骤s284中，该调度模块还综合垂直物流设备载货台与起始层出库水平物流设备间隔的距离、垂直物流设备载货台物理位置因素获取适合作业的垂直物流设备形成为出库垂直物流设备；在步骤s287中，调度模块还综合作业的目标位置、水平物流设备的当前所在位置因素从目标位置所在水平层的水平物流设备中获取适合作业的水平物流设备形成为目标层出库水平物流设备。
16.所述调度模块配置为通过各水平物流设备、垂直物流设备的状态数据字典分别显示各水平物流设备、垂直物流设备的状态；所述步骤s1包括以下子步骤：步骤s11：水平物流设备、垂直物流设备依次与调度模块进行通信，通过调度模块获取其状态信息，并依次保存到各水平物流设备、垂直物流设备的状态数据字典中；步骤s12：从水平物流设备、垂直物流设备的状态数据字典中提取设备状态信息，在调度模块主界面中显示。
17.所述步骤s1、s2通过调度模块的主调度程序执行，在开始步骤s1之前还设置有步骤s0a：调度模块启动主调度程序，记录主调度程序开始执行时间；在完成步骤s2之后还设置有步骤s3：记录主调度程序结束执行时间，计算调度运行消耗时间。
18.本发明方法具有如下优点：本发明提供的一种基于水平和垂直物流设备的调度系统及其调度方法，其通过利用水平物流设备、垂直物流设备、调度模块的配合，可利用调度模块分解作业的起始位置和作业的目标位置，调度水平物流设备、垂直物流设备工作，使得水平物流设备、垂直物流设备能够以相互配合、接力的形式将物料容器运送至目标位置，从而对于在多层放货体上运送物料容器，可提高作业效率，实现高效率、智能化运转，能提升系统最终用户使用满意度，对于市场推广具有非常积极作用的促进效果，而且，还可提高作业的灵活性，此外，还可实现对调度作业的可视化管理和运维，并可在线获取水平物流设备和垂直物流设备的状态数据字典进行实时回显，方便运维人员进行调度监控和故障排查。
附图说明
19.图1为本发明基于水平和垂直物流设备的调度系统的构成示意图；图2为本发明调度系统启动运行流程图；图3为本发明调度系统初始化功能图；图4为本发明调度系统水平、垂直物流设备状态初始化流程图；图5为本发明调度系统作业现场显示led显示屏初始化流程图；图6为本发明主调度程序流程图；图7为本发明led显示屏显示流程图；图8为本发明调度方法流程图；图9为本发明水平、垂直物流设备状态更新流程图；
图10为本发明入库作业实施例的调度示意图；图11为本发明出库作业实施例的调度示意图。
具体实施方式
20.下面将结合具体实施方案对本发明的技术方案进行清楚、完整的描述，但是本领域技术人员应当理解，下文所述的实施方案仅用于说明本发明，而不应视为限制本发明的范围。基于本发明中的实施方案，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方案，都属于本发明保护的范围。
21.如图1-9所示，本发明公开一种基于水平和垂直物流设备的调度系统，包括：分别位于不同高度水平层的多层水平物流设备单元11，各层水平物流设备单元11均包括至少一台水平物流设备，所述水平物流设备用于在水平方向上运送物料容器；若干台垂直物流设备12，用于在竖直方向上运送物料容器；调度模块13，用于提取作业信息，其中，所述作业信息包括作业类型、作业的起始位置和作业的目标位置；该调度模块13还用于分解作业的起始位置和作业的目标位置，调度水平物流设备和/或垂直物流设备12工作，以将物料容器从起始位置运送至目标位置。
22.而在实际设计时，所述调度模块13可依据实际情况生成作业，然后再提取作业信息。而除此之外，还可通过外界设备将作业信息传送至调度模块13，调度模块13经接收后，提取作业信息。
23.该基于水平和垂直物流设备的调度系统还包括led显示屏14，用于显示作业信息。具体的，led显示屏14设置为若干个，并布置于多层放货体的入出库口。
24.调度模块13配置为作业执行状态显示模块、作业调整与控制模块、设备通信状态显示模块、水平物流设备状态显示模块、垂直物流设备状态显示模块、以及后台调度单元。
25.具体的，所述作业执行状态显示模块包括用于显示作业需求数据集的作业需求数据集显示模块和用于显示在执行作业数据集的在执行作业数据集显示模块；所述作业需求数据集包括作业代号、作业产生时间、作业类型、作业优先级、作业状态、起始位置、目标位置、容器号；所述在执行作业数据集包括作业代号、作业产生时间、作业类型、作业优先级、作业状态、起始层、起始列、起始排、目标层、目标列、目标排、设备号、容器号。
26.所述作业调整与控制模块用于调整控制作业的优先级、作业重新发送、设置作业完成、删除当前作业、删除所有作业操作。
27.所述优先级包括普通、优先和紧急，用于控制作业执行的先后顺序。
28.所述设备通信状态显示模块用于在调度模块13主界面中列举所有水平物流设备、垂直物流设备12的控制器与调度模块13的通信状态。
29.所述的水平物流设备状态显示模块、垂直物流设备状态显示模块均是以设备状态数据字典为基础，在调度模块13中以单独方式显示各自的设备状态数据字典；所述设备状态数据字典内容包括通信状态、手自动状态、故障状态、锁定状态、空闲忙碌状态、已启动状态、向取货点运行状态、正在取货状态、载货状态、取货完成状态、向卸货点运行状态、正在卸货状态、卸货完成状态、作业完成状态、取货错误状态、卸货错误状态、作业代号、作业类型、作业状态、起始层、起始列、起始排、目标层、目标列、目标排、容器
号。
30.而通过采用上述设置，可实现对调度作业的可视化管理和运维，并可在线获取水平物流设备和垂直物流设备12的状态数据字典进行实时回显，方便运维人员进行调度监控和故障排查。
31.所述调度模块13配置有主调度程序定时器，所述led显示屏14配置有led显示屏显示程序定时器，在调度模块13初始化时，启动主调度程序定时器，启动led显示屏显示程序定时器。
32.所述调度模块13用于在启动时对水平物流设备状态、垂直物流设备12状态、led显示屏14状态初始化,使在执行作业中的水平物流设备、垂直物流设备在初始化后仍继续执行作业，并使非执行作业的水平物流设备、垂直物流设备保留在原始位置。
33.所述水平物流设备状态、垂直物流设备12状态初始化步骤包括：步骤a1：根据水平物流设备、垂直物流设备12的数量进行循环遍历对应设备在执行作业数据集；步骤a2：判定在执行作业数据集是否存在该设备在执行作业，如存在则执行步骤a3，不存在则执行步骤a4；步骤a3：将数据集中在执行作业中作业代号、作业类型、作业状态、起始层、起始列、起始排、目标层、目标列、目标排、容器号赋值于当前设备号对应的设备状态数据字典中；步骤a4：将当前设备号对应的设备状态数据字典中的作业代号、作业类型、作业状态、起始层、起始列、起始排、目标层、目标列、目标排赋值为零，容器号赋值为空字符串。
34.所述的led显示屏状态初始化步骤包括：步骤d1：循环遍历led显示屏14的数量，以led显示屏14编号从led显示屏定义数据字典中获取对应led显示屏的定义，并赋值于led显示屏状态数据字典中；步骤d2：开启led显示屏14，进行内容显示。
35.所述启动led显示屏显示程序定时器实现步骤包括：步骤e1：从led显示数据集中获取显示内容；步骤e2：向led显示屏14发送要显示的内容。
36.各垂直物流设备12均包括用于运载物料容器并沿着竖直方向运动的载货台。
37.本发明还公开了一种调度方法，其运用于上述的基于水平和垂直物流设备的调度系统，该调度方法包括以下步骤：步骤s1：调度模块13获取水平物流设备、垂直物流设备12的状态信息；步骤s2：调度模块13分解作业的起始位置和作业的目标位置，调度水平物流设备和/或垂直物流设备12工作，以将物料容器从起始位置运送至目标位置；其中，所述步骤s2包括以下子步骤：步骤s21：当调度模块13检索到有新的作业，提取该作业的作业类型、起始位置、以及目标位置；步骤s22：调度模块13判定作业类型是入库作业还是出库作业，若是入库作业则执行步骤s23，若是出库作业则执行步骤s26；步骤s23：调度模块13判定作业的起始位置和目标位置是否为同一水平层，如是则
执行步骤s24，否则执行步骤s25；步骤s24：调度模块13从起始位置所在水平层的水平物流设备中获取适合作业的水平物流设备形成为入库水平物流设备，分解起始位置和目标位置，生成水平入库子任务，调度该入库水平物流设备执行水平入库子作业以将物料容器从起始位置运送至目标位置；步骤s25：调度模块13综合水平物流设备的状态从起始位置所在水平层的水平物流设备中获取适合作业的水平物流设备形成为起始层入库水平物流设备，分解起始位置，生成起始层水平入库子任务，综合垂直物流设备的状态获取适合作业的垂直物流设备12形成为入库垂直物流设备，生成垂直入库子任务，调度该起始层入库水平物流设备执行起始层水平入库子任务以使起始层入库水平物流设备从起始位置提取物料容器再将物料容器转移至对应入库垂直物流设备的位置并进行卸货，调度入库垂直物流设备执行垂直入库子任务以使入库垂直物流设备的载货台移动至起始层入库水平物流设备卸货的位置提取物料容器再将物料容器转运至目标位置所在的水平层并进行卸货；该调度模块还分解入库垂直物流设备载货台卸货位置和目标位置，综合水平物流设备的状态从目标位置所在水平层的水平物流设备中获取适合作业的水平物流设备形成为目标层入库水平物流设备，生成目标层水平入库子任务，调度目标层入库水平物流设备执行目标层水平入库子任务以使目标层入库水平物流设备从入库垂直物流设备载货台卸货位置提取物料容器并将物料容器转运至目标位置并进行卸货，从而将物料容器运送至目标位置；步骤s26：调度模块13判定作业的起始位置和目标位置是否为同一水平层，如是则执行步骤s27，否则执行步骤s28；步骤s27：调度模块13从起始位置所在水平层的水平物流设备中获取适合作业的水平物流设备形成为出库水平物流设备，并分解起始位置和目标位置，生成水平出库子任务，调度该出库水平物流设备执行水平出库子任务以将物料容器从起始位置运送至目标位置；步骤s28：调度模块13综合水平物流设备的状态从起始位置所在水平层的水平物流设备中获取适合作业的水平物流设备形成为起始层出库水平物流设备，分解起始位置，生成起始层水平出库子任务，综合垂直物流设备的状态获取适合作业的垂直物流设备12形成为出库垂直物流设备，生成垂直出库子任务，调度该起始层出库水平物流设备执行起始层水平出库子任务以使起始层出库水平物流设备从起始位置提取物料容器再将物料容器转移至对应出库垂直物流设备的位置并进行卸货，调度出库垂直物流设备执行垂直出库子任务以使出库垂直物流设备移动至起始层出库水平物流设备卸货的位置提取物料容器再将物料容器转运至目标位置所在的水平层并进行卸货；该该调度模块还分解出库垂直物流设备载货台卸货位置和目标位置，综合水平物流设备的状态从目标位置所在水平层的水平物流设备中获取适合作业的水平物流设备形成为目标层出库水平物流设备，生成目标层水平出库子任务，调度目标层出库水平物流设备执行目标层水平出库子任务以使目标层出库水平物流设备从出库垂直物流设备载货台卸货位置提取物料容器再将物料容器转运至目标位置并进行卸货，从而将物料容器运送至目标位置。
38.如图10所示，在使用时，当调度模块13检索到有新的作业，若提取的作业类型为入库作业，起始位置为108，以及目标位置为509，并经步骤s22判定为入库作业，并执行步骤s23，并经步骤s23判定作业的起始位置和目标位置并非为同一水平层，执行步骤s25，在步
骤s25中，从起始位置108所在水平层的水平物流设备（也就是第一水平层）中获取适合作业的水平物流设备形成为起始层入库水平物流设备l11，分解起始位置108，生成起始层水平入库子任务，获取适合作业的垂直物流设备v2形成为入库垂直物流设备v2，生成垂直入库子任务，调度该起始层入库水平物流设备l11执行起始层水平入库子任务以使起始层入库水平物流设备l11从起始位置108提取物料容器再将物料容器转移至对应入库垂直物流设备的位置（第五列）并进行卸货，调度入库垂直物流设备v2执行垂直入库子任务以使入库垂直物流设备v2的载货台移动至起始层入库水平物流设备l11卸货的位置108提取物料容器再将物料容器转运至目标位置所在的水平层（第五行）并进行卸货；分解入库垂直物流设备载货台卸货位置505和目标位置509，从目标位置509所在水平层（也就是第五水平层）的水平物流设备中获取适合作业的水平物流设备形成为目标层入库水平物流设备l51，生成目标层水平入库子任务，调度目标层入库水平物流设备l51执行目标层水平入库子任务以使目标层入库水平物流设备l51从入库垂直物流设备载货台卸货位置505提取物料容器并将物料容器转移至目标位置509并进行卸货，从而将物料容器运送至目标位置509。
39.如图11所示，当调度模块13检索到有新的作业，若提取的作业类型为出库作业，起始位置为308，以及目标位置为109，并经步骤s22判定为出库作业，并执行步骤s26，并经步骤s26判定作业的起始位置和目标位置并非为同一水平层，执行步骤s28，在步骤s28中，从起始位置308所在水平层（也就是第三水平层）的水平物流设备中获取适合作业的水平物流设备形成为起始层出库水平物流设备l31，分解起始位置308，生成起始层水平出库子任务，获取适合作业的垂直物流设备形成为出库垂直物流设备v2，生成垂直出库子任务，调度该起始层出库水平物流设备l31执行起始层水平出库子任务以使起始层出库水平物流设备l31从起始位置308提取物料容器再将物料容器转移至出库垂直物流设备v2所在的列（第五列）并进行卸货，调度出库垂直物流设备v2执行垂直出库子任务以使出库垂直物流设备v2的载货台移动至起始层出库水平物流设备l31卸货的位置305提取物料容器再将物料容器转运至目标位置109所在的水平层（第一水平层）并进行卸货；分解出库垂直物流设备卸货位置105和目标位置109，从目标位置所在水平层（第一水平层）的水平物流设备中获取适合作业的水平物流设备形成为目标层出库水平物流设备l11，生成目标层水平出库子任务，调度目标层出库水平物流设备l11执行目标层水平出库子任务以使目标层出库水平物流设备l11从出库垂直物流设备载货台卸货位置105提取物料容器再将物料容器转移至目标位置109并进行卸货，从而将物料容器运送至目标位置109。
40.本发明提供的一种调度方法，其通过采用步骤s1和s2，并通过合理设置步骤s2，利用水平物流设备、垂直物流设备12、调度模块13的配合，可利用调度模块13分解作业的起始位置和作业的目标位置，调度水平物流设备、垂直物流设备12工作，使得水平物流设备、垂直物流设备12能够以相互配合、接力的形式将物料容器运送至目标位置，从而对于在多层放货体上运送物料容器，可提高作业效率。
41.所述步骤s25包括以下子步骤：步骤s251：调度模块综合水平物流设备的状态从起始位置所在水平层的水平物流设备中获取适合作业的水平物流设备形成为起始层入库水平物流设备；步骤s252：调度模块分解起始位置，生成起始层水平入库子任务，调度该起始层入库水平物流设备开始执行起始层水平入库子任务使起始层入库水平物流设备移动至起始
位置提取物料容器；步骤s253：调度模块判定该起始层入库水平物流设备是否在起始位置完成物料容器的提取，若完成则执行步骤s254，否则循环等待判定；步骤s254：调度模块综合垂直物流设备的状态获取适合作业的垂直物流设备形成为入库垂直物流设备，生成垂直入库子任务，起始层入库水平物流设备继续执行起始层水平入库子任务以移动至对应入库垂直物流设备的位置，同时该调度模块调度入库垂直物流设备开始执行垂直入库子任务使入库垂直物流设备的载货台移动至起始层入库水平物流设备卸货的位置；步骤s255：当入库垂直物流设备的载货台到达起始层入库水平物流设备卸货的位置，起始层入库水平物流设备继续执行起始层水平入库子任务以进行卸货，入库垂直物流设备继续执行垂直入库子任务以提取物料容器；步骤s256：调度模块判断入库垂直物流设备的载货台是否完成物料容器的提取，若完成则执行步骤s257，否则循环等待判定；步骤s257：调度模块分解入库垂直物流设备的载货台卸货位置和目标位置，并综合水平物流设备的状态从目标位置所在水平层的水平物流设备中获取适合作业的水平物流设备形成为目标层入库水平物流设备，生成目标层水平入库子任务，再调度目标层入库水平物流设备开始执行目标层水平入库子任务使目标层入库水平物流设备向入库垂直物流设备的载货台卸货位置移动；步骤s258：当目标层入库水平物流设备到达入库垂直物流设备的载货台卸货位置，入库垂直物流设备继续执行垂直入库子任务以进行卸货，目标层入库水平物流设备继续执行目标层水平入库子任务以提取物料容器，而待目标层入库水平物流设备提取物料容器完成后，目标层入库水平物流设备继续执行目标层水平入库子任务并移动到目标位置进行卸货，从而将物料容器运送至目标位置。
42.而通过将步骤s25采用步骤s251-步骤s257，可确保物料容器精准运送至目标位置。
43.优选的，在步骤s251中，调度模块还综合作业的起始位置、目标位置、水平物流设备当前所在位置因素从起始位置所在水平层的水平物流设备中获取适合作业的水平物流设备形成为起始层入库水平物流设备。优选的，在实际使用中，选取起始位置所在的水平层的空闲、非故障、非作业状态且与起始位置距离最近的水平物流设备，形成为起始层入库水平物流设备。
44.在步骤s254中，调度模块还综合垂直物流设备12载货台与起始层入库水平物流设备间隔的距离、垂直物流设备12载货台物理位置因素获取适合作业的垂直物流设备12形成为入库垂直物流设备。优选的，在实际使用中，选取空闲、非故障、非作业状态且与起始层入库水平物流设备距离最近的垂直物流设备12，形成为入库垂直物流设备。
45.在步骤s257中，调度模块还综合作业的目标位置、水平物流设备当前所在位置因素从目标位置所在水平层的水平物流设备中获取适合作业的水平物流设备形成为目标层入库水平物流设备。优选的，在实际使用中，选取目标位置所在水平层的空闲、非故障、非作业状态且与目标位置距离最近的水平物流设备，形成为目标层入库水平物流设备。
46.在步骤s24中，该调度模块还综合作业的起始位置、目标位置、起始位置所在的水
平层的水平物流设备的当前所在位置因素从起始位置所在水平层的水平物流设备中获取适合作业的水平物流设备形成为入库水平物流设备。优选的，在实际使用中，选取起始位置所在的水平层的空闲、非故障、非作业状态且与起始位置距离最近的水平物流设备，形成为入库水平物流设备。
47.所述步骤s28包括以下子步骤：步骤s281：调度模块综合水平物流设备的状态从起始位置所在水平层的水平物流设备中获取适合作业的水平物流设备形成为起始层出库水平物流设备；步骤s282：调度模块分解起始位置，生成起始层水平出库子任务，调度该起始层出库水平物流设备开始执行起始层水平出库子任务，以使起始层出库水平物流设备移动至起始位置提取物料容器；步骤s283：调度模块判定该起始层出库水平物流设备是否在起始位置完成物料容器的提取，若完成则执行步骤s284，否则循环等待判定；步骤s284：调度模块综合垂直物流设备的状态获取适合作业的垂直物流设备形成为出库垂直物流设备，生成垂直出库子任务，起始层出库水平物流设备继续执行起始层水平出库子任务以移动至对应出库垂直物流设备的位置，同时调度模块调度出库垂直物流设备开始执行垂直出库子任务使出库垂直物流设备的载货台移动至起始层出库水平物流设备卸货的位置；步骤s285：当出库垂直物流设备的载货台到达起始层出库水平物流设备卸货的位置，起始层出库水平物流设备继续执行起始层水平出库子任务以进行卸货，出库垂直物流设备继续执行垂直出库子任务以提取物料容器；步骤s286：该调度模块判断出库垂直物流设备的载货台是否完成物料容器的提取，若完成则执行步骤s287，否则循环等待判定；步骤s287：该调度模块分解出库垂直物流设备的载货台卸货位置和目标位置，并综合水平物流设备的状态从目标位置所在水平层的水平物流设备中获取适合作业的水平物流设备形成为目标层出库水平物流设备，生成目标层水平出库子任务，再调度目标层出库水平物流设备开始执行目标层水平出库子任务并使目标层出库水平物流设备向出库垂直物流设备的载货台卸货位置移动；步骤s288：当目标层出库水平物流设备到达出库垂直物流设备的载货台卸货位置，出库垂直物流设备继续执行垂直出库子任务以进行卸货，目标层出库水平物流设备继续执行目标层水平出库子任务以进行提取物料容器，而待目标层出库水平物流设备提取物料容器完成后，目标层出库水平物流设备继续执行目标层水平出库子任务以移动到目标位置进行卸货，从而将物料容器运送至目标位置。
48.而通过将步骤s28采用步骤s281-步骤s287，可确保物料容器精准运送至目标位置。
49.在步骤s284中，该调度模块还综合垂直物流设备12载货台与起始层出库水平物流设备间隔的距离、垂直物流设备12载货台物理位置因素获取适合作业的垂直物流设备12形成为出库垂直物流设备。优选的，在实际使用中，选取空闲、非故障、非作业状态且与起始层出库水平物流设备距离最近的垂直物流设备12，形成为出库垂直物流设备。
50.在步骤s281中，该调度模块还综合作业的起始位置、目标位置、起始位置所在的水
平层的水平物流设备的当前所在位置因素从起始位置所在水平层的水平物流设备中获取适合作业的水平物流设备形成为起始层出库水平物流设备。优选的，在实际使用中，选取起始位置所在的水平层的空闲、非故障、非作业状态且与起始位置距离最近的水平物流设备，形成为起始层出库水平物流设备。
51.在步骤s27中，该调度模块还综合作业的目标位置、起始位置所在的水平层的水平物流设备的当前所在位置因素从起始位置所在水平层的水平物流设备中获取适合作业的水平物流设备形成为出库水平物流设备。优选的，在实际使用中，选取起始位置所在的水平层的空闲、非故障、非作业状态且与起始位置距离最近的垂直物流设备12，形成为出库垂直物流设备。
52.在步骤s287中，调度模块还综合作业的目标位置、水平物流设备的当前所在位置因素从目标位置所在水平层的水平物流设备中获取适合作业的水平物流设备形成为目标层出库水平物流设备。优选的，在实际使用中，选取目标位置所在水平层的空闲、非故障、非作业状态且与目标位置距离最近的水平物流设备，形成为目标层出库水平物流设备。
53.在开始步骤s21之前还设置有步骤s21a：调度模块13是否有检索到有新的作业，如有则执行步骤s21，如没有则重复步骤s21a。具体的，所述调度模块13检索作业需求数据集中是否有新的作业。
54.所述调度模块13配置为通过各水平物流设备、垂直物流设备12的状态数据字典分别显示各水平物流设备、垂直物流设备12的状态；所述步骤s1包括以下子步骤：步骤s11：水平物流设备、垂直物流设备12依次与调度模块13进行通信，通过调度模块13获取其状态信息，并依次保存到各水平物流设备、垂直物流设备12的状态数据字典中；步骤s12：从水平物流设备、垂直物流设备12的状态数据字典中提取设备状态信息，在调度模块13主界面中显示。
55.所述步骤s1、s2通过调度模块13的主调度程序执行，在开始步骤s1之前还设置有步骤s0a：调度模块启动主调度程序，记录主调度程序开始执行时间；在完成步骤s2之后还设置有步骤s3：记录主调度程序结束执行时间，计算调度运行消耗时间。
56.在开始步骤s0a之前还设置有步骤s0b：关闭主调度程序定时器。在完成步骤s3之后还设置有步骤s4：开启主调度程序定时器。
57.所述调度模块13还用于根据作业情况对水平物流设备、垂直物流设备12的状态进行更新，具体的，调度模块13的主调度程序定时器用于根据作业情况对水平物流设备、垂直物流设备12的状态进行更新，状态更新步骤如下：步骤c1：调度模块13中是否存在需调度作业，如有则执行步骤c2，否则结束该步骤；步骤c2：根据水平物流设备、垂直物流设备12的设备号按照优先级、作业代号排序从调度模块13的在执行作业数据集中检索水平物流设备、垂直物流设备12的作业信息；步骤c3：判断该作业是否为新作业，如是则执行步骤c4，否则执行步骤c5；步骤c4：向物流设备、垂直物流设备12下发作业执行数据集中的作业数据，置水平、垂直物流设备12状态为忙碌状态并下达启动执行指令并更新数据集状态为已发送状态；
步骤c5：获取水平物流设备、垂直物流设备12状态数据字典中的设备状态，和当前作业数据集中作业状态进行比较，如不相同则用状态数据字典中的作业状态更新作业数据集中作业状态；步骤c6：判定当前作业状态是否为完成状态，如是则执行步骤c7，否则循环执行步骤c5；步骤c7：当前作业数据进行删除归档，重置设备状态数据字典中和作业相关的信息，置水平物流设备状态、垂直物流设备状态为空闲状态。
58.虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。