消息分发方法、装置、存储介质与服务器与流程

消息分发方法、装置、存储介质与服务器
【技术领域】
1.本发明实施例涉及交通技术领域，尤其涉及一种消息分发方法、装置、存储介质与服务器。


背景技术：

2.路侧设备是采集当前道路信息的设备，道路信息包括道路状况、交通状况等信息。路侧设备可以通过通讯网络与路侧感知设备、交通信号灯、电子标牌等终端通信，但无法与车辆进行通讯，使得车辆无法获取路侧设备采集的当前道路信息。一个车辆若无法获取至少一个路侧设备采集的当前道路信息，则无法得知当前的道路状况、交通状况等信息，从而降低了用户的出行效率。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本方案实施例提供了一种消息分发方法、装置、存储介质与服务器，用以提高用户的出行效率。
4.第一方面，本发明实施例提供一种消息分发方法，所述方法包括：
5.获取车辆的车辆数据与车辆上报时间戳，所述车辆数据包括车辆位置信息与车辆标识，所述车辆标识用于标识所述车辆；
6.获取至少一个路侧设备的路侧感知结果消息与所述路侧感知结果消息的路侧上报时间戳，所述路侧感知结果消息包括所述路侧感知结果消息的覆盖范围；
7.判断至少一个路侧上报时间戳是否位于所述车辆上报时间戳的误差范围内；
8.若判断出所述至少一个路侧上报时间戳位于所述车辆上报时间戳的误差范围内，则获取至少一个特定覆盖范围，所述特定覆盖范围为特定路侧上报时间戳对应的路侧感知结果消息中的覆盖范围，所述特定路侧上报时间戳为位于所述车辆上报时间戳的误差范围内的路侧上报时间戳；
9.判断所述车辆位置信息是否位于所述至少一个特定覆盖范围内；
10.若判断出所述车辆位置信息位于至少一个特定覆盖范围内，则将至少一个特定覆盖范围所在的路侧感知结果消息与所述车辆数据融合，生成融合感知消息；
11.通过所述车辆标识向所述车辆发送所述融合感知消息。
12.在一种可能的实现方式中，所述路侧感知结果消息还包括路侧安全消息或路侧信息。
13.在一种可能的实现方式中，所述获取车辆的车辆数据与车辆上报时间戳之前，还包括：
14.接收所述车辆通过消息中间件发送的所述车辆数据与原始车辆上报时间戳；
15.根据预先建立的上报时间戳规范将所述原始车辆上报时间戳调整为所述车辆上报时间戳。
16.在一种可能的实现方式中，所述获取至少一个路侧设备的路侧感知结果消息与路
侧上报时间戳之前，还包括：
17.接收所述路侧设备通过消息中间件发送的所述路侧感知结果消息与原始路侧上报时间戳；
18.根据预先建立的上报时间戳规范将所述原始路侧上报时间戳调整调整为所述路侧上报时间戳。
19.在一种可能的实现方式中，所述根据预先建立的上报时间戳规范调整所述车辆上报时间戳之后，还包括：
20.根据预先建立的副本机制将所述车辆数据与所述车辆上报时间戳保存至至少一个副本日志，每一个副本日志均包括所述车辆数据与所述车辆上报时间戳。
21.在一种可能的实现方式中，所述根据预先建立的上报时间戳规范调整所述路侧上报时间戳之后，还包括：
22.根据预先建立的副本机制将所述路侧感知结果消息与所述路侧上报时间戳保存至至少一个副本日志，每一个副本日志均包括所述路侧感知结果消息与所述路侧上报时间戳。
23.在一种可能的实现方式中，所述判断所述车辆位置信息是否位于所述至少一个特定覆盖范围内之后，包括：
24.记录每次判断所述车辆位置信息是否位于一个特定覆盖范围内的执行时间；
25.判断任意一个执行时间是否大于预先设置的判断时间阈值；
26.若判断出任意一个执行时间大于所述判断时间阈值，则通过预先建立的副本机制与至少一个副本日志获取所述车辆数据、所述车辆上报时间戳、所述路侧感知结果消息与所述路侧上报时间戳，并执行所述判断至少一个路侧上报时间戳是否位于所述车辆上报时间戳的误差范围内的步骤。
27.第二方面，本发明实施例提供了一种消息分发装置，包括：
28.第一获取模块，用于获取车辆的车辆数据与车辆上报时间戳，车辆数据包括车辆位置信息与车辆标识，车辆标识用于标识车辆；
29.第二获取模块，用于获取至少一个路侧设备的路侧感知结果消息与路侧感知结果消息的路侧上报时间戳，路侧感知结果消息包括路侧感知结果消息的覆盖范围；
30.第一判断模块，用于判断至少一个路侧上报时间戳是否位于车辆上报时间戳的误差范围内；
31.第三获取模块，用于若判断出至少一个路侧上报时间戳位于车辆上报时间戳的误差范围内，则获取至少一个特定覆盖范围，特定覆盖范围为特定路侧上报时间戳对应的路侧感知结果消息中的覆盖范围，特定路侧上报时间戳为位于车辆上报时间戳的误差范围内的路侧上报时间戳；
32.第二判断模块，用于判断车辆位置信息是否位于至少一个特定覆盖范围内；
33.融合模块，用于若判断出车辆位置信息位于至少一个特定覆盖范围内，则将至少一个特定覆盖范围所在的路侧感知结果消息与车辆数据融合，生成融合感知消息；
34.发送模块，用于通过车辆标识向车辆发送融合感知消息。
35.第三方面，本发明实施例提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述消息分发方法。
36.第四方面，本发明实施例提供了一种服务器，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储包括程序指令的信息，所述处理器用于控制程序指令的执行，所述程序指令被处理器加载并执行时实现上述消息分发方法的步骤。
37.本发明实施例提供的技术方案中，获取车辆的车辆数据与车辆上报时间戳，车辆数据包括车辆位置信息与车辆标识，车辆标识用于标识车辆；获取至少一个路侧设备的路侧感知结果消息与路侧感知结果消息的路侧上报时间戳，路侧感知结果消息包括路侧感知结果消息的覆盖范围；判断至少一个路侧上报时间戳是否位于车辆上报时间戳的误差范围内；若判断出至少一个路侧上报时间戳位于车辆上报时间戳的误差范围内，则获取至少一个特定覆盖范围，特定覆盖范围为特定路侧上报时间戳对应的路侧感知结果消息中的覆盖范围，特定路侧上报时间戳为位于车辆上报时间戳的误差范围内的路侧上报时间戳；判断车辆位置信息是否位于至少一个特定覆盖范围内；若判断出车辆位置信息位于至少一个特定覆盖范围内，则将至少一个特定覆盖范围所在的路侧感知结果消息与车辆数据融合，生成融合感知消息；通过车辆标识向车辆发送融合感知消息，使得车辆可以获取到至少一个路侧设备采集的道路信息，从而提高了用户的出行效率。
【附图说明】
38.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
39.图1为本发明实施例提供的一种消息分发方法的流程图；
40.图2是本发明实施例提供的一种消息分发系统的结构示意图；
41.图3是本发明实施例提供的另一种消息分发方法的流程图；
42.图4是本发明实施例提供的一种消息分发装置的结构示意图；
43.图5是本发明实施例提供的一种服务器的示意图。
【具体实施方式】
44.为了更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。
45.应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
46.在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。
47.应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
48.取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测
(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
49.图1为本发明实施例提供的一种消息分发方法的流程图，如图1所示，该方法包括：
50.步骤101、获取车辆的车辆数据与车辆上报时间戳，车辆数据包括车辆位置信息与车辆标识，车辆标识用于标识车辆。
51.本发明实施例中，步骤101之前还包括：车辆通过消息中间件向服务器发送车辆数据与原始车辆上报时间戳；其中原始车辆上报时间戳为车辆开始发送车辆数据至服务器的时刻，车辆数据包括车辆位置信息与车辆标识，车辆标识用于标识该车辆。服务器接收车辆通过消息中间件发送的车辆数据与原始车辆上报时间戳，并根据预先建立的上报时间戳规范将原始车辆上报时间戳调整为车辆上报时间戳；根据预先建立的副本机制将所述车辆数据与所述车辆上报时间戳保存至至少一个副本日志，每一个副本日志均包括所述车辆数据与所述车辆上报时间戳；将车辆数据与车辆上报时间戳保存至数据库。
52.车载单元(on board unit，obu)为车辆提供发送通道和接收通道，车辆通过监听发送通道可实时发送车辆数据与原始车辆上报时间戳至服务器，通过监听接收通道可实时接收服务器发送的消息。车辆通过消息中间件与发送通道以键值(key-value)的形式实时发送车辆数据与原始车辆上报时间戳至服务器，其中，键(key)为原始车辆上报时间戳，值(value)为车辆数据。消息中间件是具体数据传输的载体，具有吞吐量高、可用性高、可靠性强和分布式易扩展的特点，消息中间件可以使用kafka，也可以使用pulsar。服务器接收车辆实时发送的车辆数据与原始车辆上报时间戳。
53.例如，图2为本发明实施例提供的一种消息分发系统的结构示意图，如图2所示，包括车辆、路侧设备、和服务器。服务器搭载一个kafka系统，kafka系统是一个分布式的系统，以kafka集群的方式运行，kafka集群具有高可用、高扩展、高吞吐量的特点。kafka系统的底层使用kafka stream库，kafka stream库是一个基于kafka的流式处理的类库，是非常轻量级的库，适用于微服务、物联网(internet of things，iot)应用等。kafka集群通过数据集kstream以键值的形式接收车辆数据与原始车辆上报时间戳，kafka集群包括至少一个代理人(broker)模块；由于每一个代理人模块中包括至少一个主题(topic)，因此服务器将车辆数据与原始车辆上报时间戳存储在一个主题中，主题中的数据可分割为1个或多个存储分区(partition)，存储分区中的数据是有序的；kafka stream库顺序读取存储分区数据。上报时间戳规范为上报时间戳的单位精确到秒，而原始车辆上报时间戳的单位精确到了毫秒。服务器根据上报时间戳规范将原始车辆上报时间戳调整为车辆上报时间戳，即将原始车辆上报时间戳中毫秒的信息删除，得到的车辆上报时间戳的单位精确到秒。服务器根据kafka系统的副本机制，为每一个主题创建至少一个副本日志，每一个副本日志均与该副本日志对应的主题相同。每一个主题为一个领导者主题(leader topic)；每一个副本日志为该副本日志对应的领导者主题的追随者(follower)，副本日志可以实时从领导者主题中同步数据，并保持和领导者主题数据的同步，当领导者主题发生故障时，服务器从该领导者主题的至少一个副本日志中选取任意一个副本日志作为领导者主题，从而保证了存储分区内数据的高可用性，降低了当系统发生故障时数据丢失的风险。kafka集群将车辆数据与车辆上报时间戳发送至流应用程序(streams app)模块。
54.在一种可能的实现方式中，在同一时间内，服务器若接收到多个车辆发送的车辆
数据与原始车辆上报时间戳，则通过kafka系统的内存缓冲池循环利用系统空间，从而减少了jvm gc造成的影响，提高了服务器的接收性能与吞吐量。
55.步骤102、获取至少一个路侧设备的路侧感知结果消息与路侧感知结果消息的路侧上报时间戳，路侧感知结果消息包括路侧感知结果消息的覆盖范围。
56.本发明实施例中，步骤102之前还包括：至少一个路侧设备通过消息中间件向服务器发送路侧设备的路侧感知结果消息与路侧感知结果消息的原始路侧上报时间戳；其中原始路侧上报时间戳为路侧设备开始发送路侧感知结果消息至服务器的时刻，路侧感知结果消息包括路侧感知结果消息的覆盖范围，进一步的，路侧感知结果消息还包括路侧安全消息(road safety message，rsm)或路侧信息(road side information，rsi)。服务器接收至少一个路侧设备的路侧感知结果消息与路侧感知结果消息的原始路侧上报时间戳；根据预先建立的上报时调整为每一个原始路侧上报时间戳对应的路侧上报时间戳；根据预先建立的副本机制将每一个路侧感知结果消息与每一个路侧感知结果消息的路侧上报时间戳保存至至少一个副本日志，每一个副本日志均包括路侧感知结果消息与路侧上报时间戳；服务器将至少一个路侧感知结果消息与至少一个路侧感知结果消息的路侧上报时间戳保存至数据库。
57.路侧安全消息包括车辆发生事故、车辆异常或异物闯入中至少一个；路侧信息包括道路施工、限速标志、超速预警或公交车道预警中至少一个。路侧感知结果消息的覆盖范围可以为路侧安全消息或路侧信息的影响范围。路侧设备通过消息中间件以键值的形式发送路侧感知结果消息与原始路侧上报时间戳，其中，键为原始路侧上报时间戳，v值为路侧感知结果消息。服务器接收路侧设备实时发送的路侧感知结果消息与原始路侧上报时间戳。
58.例如，如图2所示，服务器接收到3个路侧设备的路侧感知结果消息与该路侧感知结果消息的路侧上报时间戳，将每一个路侧设备的路侧感知结果消息与路侧上报时间戳存储在一个主题中。上报时间戳规范为上报时间戳的单位精确到秒，而原始车路侧上报时间戳的单位精确到了毫秒。服务器根据上报时间戳规范将原始路侧上报时间戳调整为路侧上报时间戳，即将原始路侧上报时间戳中毫秒的信息删除，得到的路侧上报时间戳的单位精确到秒。服务器根据kafka系统的副本机制，为每一个主题创建至少一个副本日志，每一个副本日志均与该副本日志对应的主题相同。每一个主题为一个领导者主题；每一个副本日志为该副本日志对应的领导者主题的追随者，副本日志可以实时从领导者主题中同步数据，并保持和领导者主题数据的同步，当领导者主题发生故障时，服务器从该领导者主题的至少一个副本日志中选取任意一个副本日志作为领导者主题。kafka集群将至少一个路侧感知结果消息与至少一个路侧感知结果消息的路侧上报时间戳发送至流应用程序模块。
59.步骤103、判断至少一个路侧上报时间戳是否位于车辆上报时间戳的误差范围内，若是，则执行步骤104；若否，则执行步骤101。
60.本发明实施例中，服务器若判断出至少一个路侧上报时间戳位于车辆上报时间戳的误差范围内，则执行步骤104；若判断出全部路侧上报时间戳均不位于车辆上报时间戳的误差范围内，则执行步骤101。其中，车辆上报时间戳的误差范围为大于或等于第一时间戳阈值且小于或等于第二时间戳阈值的数值范围，其中，第一时间戳阈值小于车辆上报时间戳，第二时间戳阈值大于车辆上报时间戳。
61.步骤104、获取至少一个特定覆盖范围，特定覆盖范围为特定路侧上报时间戳对应的路侧感知结果消息中的覆盖范围，特定路侧上报时间戳为位于车辆上报时间戳的误差范围内的路侧上报时间戳。
62.本发明实施例中，例如，服务器若判断出3个路侧上报时间戳位于车辆上报时间戳的误差范围内，则每一个路侧上报时间戳为特定路侧上报时间戳，获取3个特定路侧上报时间戳分别对应的路侧感知结果消息的覆盖范围，获取的3个覆盖范围为特定覆盖范围。
63.步骤105、判断车辆位置信息是否位于至少一个特定覆盖范围内，若是，则执行步骤106；若否，则执行步骤101。
64.本发明实施例中，服务器若判断出车辆位置信息位于至少一个特定覆盖范围内，则执行步骤106；若判断出车辆位置信息不位于任意一个特定覆盖范围内，则执行步骤101。例如，服务器判断出车辆位置信息不位于任意一个特定覆盖范围内，执行步骤101，获取下一个主题中的车辆数据与车辆上报时间戳。
65.步骤106、将至少一个特定覆盖范围所在的路侧感知结果消息与车辆数据融合，生成融合感知消息。
66.本发明实施例中，融合感知消息包括车辆标识和覆盖范围。进一步的，融合感知消息还包括路侧安全消息、路侧信息或自定义消息。其中，融合可以在一个窗口joinwindows内执行，窗口执行并非微批处理而是毫秒级,满足了车路协同系统实时性的要求。
67.步骤107、通过车辆标识向车辆发送融合感知消息。
68.本发明实施例中，服务器通过消息中间件与车辆标识向车辆发送融合感知消息。车载单元为融合感知消息提供接收通道，车辆通过接收通道接收融合感知消息。例如，流应用程序模块将融合感知消息发送至kafka集群，kafka集群通过消息中间件与车辆标识向车辆发送融合感知消息。
69.本发明实施例的技术方案中，采用kafka标准化解决流处理，具有高吞吐量、低延迟和高容错的特点，在高并发数据下仍可以保证数据的处理速度，从而保证了消息的及时推送。
70.本发明实施例提供的消息分发方法的技术方案中，获取车辆的车辆数据与车辆上报时间戳，车辆数据包括车辆位置信息与车辆标识，车辆标识用于标识车辆；获取至少一个路侧设备的路侧感知结果消息与路侧感知结果消息的路侧上报时间戳，路侧感知结果消息包括路侧感知结果消息的覆盖范围；判断至少一个路侧上报时间戳是否位于车辆上报时间戳的误差范围内；若判断出至少一个路侧上报时间戳位于车辆上报时间戳的误差范围内，则获取至少一个特定覆盖范围，特定覆盖范围为特定路侧上报时间戳对应的路侧感知结果消息中的覆盖范围，特定路侧上报时间戳为位于车辆上报时间戳的误差范围内的路侧上报时间戳；判断车辆位置信息是否位于至少一个特定覆盖范围内；若判断出车辆位置信息位于至少一个特定覆盖范围内，则将至少一个特定覆盖范围所在的路侧感知结果消息与车辆数据融合，生成融合感知消息；通过车辆标识向车辆发送融合感知消息，使得车辆可以获取到至少一个路侧设备采集的道路信息，从而提高了用户的出行效率。
71.图3为本发明实施例提供的另一种消息分发方法的流程图，如图3所示，该方法包括：
72.步骤201、获取车辆的车辆数据与车辆上报时间戳，车辆数据包括车辆位置信息与
车辆标识，车辆标识用于标识车辆。
73.步骤202、获取至少一个路侧设备的路侧感知结果消息与路侧感知结果消息的路侧上报时间戳，路侧感知结果消息包括路侧感知结果消息的覆盖范围。
74.步骤203、判断至少一个路侧上报时间戳是否位于车辆上报时间戳的误差范围内，若是，则执行步骤204；若否，则执行步骤201。
75.步骤204、获取至少一个特定覆盖范围，特定覆盖范围为特定路侧上报时间戳对应的路侧感知结果消息中的覆盖范围，特定路侧上报时间戳为位于车辆上报时间戳的误差范围内的路侧上报时间戳。
76.步骤205、判断车辆位置信息是否位于至少一个特定覆盖范围内，若是，则执行步骤206；若否，则执行步骤201。
77.本发明实施例中，步骤201至205可参考图1所示的发明实施例中的步骤101至105，在此不再赘述。
78.步骤206、记录每次判断车辆位置信息是否位于一个特定覆盖范围内的执行时间。
79.本发明实施例中，当判断车辆位置信息是否位于一个特定覆盖范围内时，服务器记录判断车辆位置信息是否位于一个特定覆盖范围内的执行时间。当判断车辆位置信息是否位于多个特定覆盖范围内时，服务器每一次判断车辆位置信息是否位于一个特定覆盖范围内，即记录一次判断车辆位置信息是否位于一个特定覆盖范围内的执行时间，此种情况下，可记录多个执行时间，例如，服务器执行3次判断车辆位置信息是否位于特定覆盖范围内，则记录每次执行判断车辆位置信息是否位于特定覆盖范围内的执行时间，因此可记录3个执行时间。
80.步骤207、判断任意一个执行时间是否大于预先设置的判断时间阈值，若是，则执行步骤208；若否，则执行步骤209。
81.本发明实施例中，工作人员输入判断时间阈值，服务器响应于工作人员输入的判断时间阈值的操作，设置判断时间阈值。当判断车辆位置信息是否位于一个特定覆盖范围内时，服务器记录了一个执行时间，服务器判断该执行时间是否大于预先设置的判断时间阈值；若判断出该执行时间大于预先设置的判断时间阈值，则执行步骤208；若判断出该执行时间小于或等于预先设置的判断时间阈值，则执行步骤209。当判断车辆位置信息是否位于多个特定覆盖范围内时，服务器记录了多个执行时间，并判断任意一个执行时间是否大于预先设置的判断时间阈值，若判断出任意一个执行时间是否大于预先设置的判断时间阈值，则执行步骤208，若判断出全部的执行时间均小于或等于预先设置的判断时间阈值，则执行步骤209。
82.步骤208、通过预先建立的副本机制与至少一个副本日志获取车辆数据、车辆上报时间戳、路侧感知结果消息与路侧上报时间戳，并执行步骤303。
83.本发明实施例中，服务器判断出任意一个执行时间是否大于预先设置的判断时间阈值，根据kafka系统的副本机制，获取该判断车辆位置信息是否位于一个特定覆盖范围内步骤中的至少一个副本日志；从车辆数据与车辆上报时间戳所在的主题的至少一个副本日志中选取任意一个副本日志作为领导者主题，服务器重新获取到车辆数据与车辆上报时间戳。服务器从路侧感知结果消息与路侧上报时间戳所在的主题的至少一个副本日志中选取任意一个副本日志作为领导者主题，服务器重新获取到路侧感知结果消息与路侧上报时间
戳，并执行步骤203。
84.步骤209、将至少一个特定覆盖范围所在的路侧感知结果消息与车辆数据融合，生成融合感知消息。
85.步骤210、通过车辆标识向车辆发送融合感知消息。
86.本发明实施例中，步骤209至210可参考图1所示的发明实施例中的步骤106至107，在此不再赘述。
87.本发明实施例提供的消息分发方法的技术方案中，获取车辆的车辆数据与车辆上报时间戳，车辆数据包括车辆位置信息与车辆标识，车辆标识用于标识车辆；获取至少一个路侧设备的路侧感知结果消息与路侧感知结果消息的路侧上报时间戳，路侧感知结果消息包括路侧感知结果消息的覆盖范围；判断至少一个路侧上报时间戳是否位于车辆上报时间戳的误差范围内；若判断出至少一个路侧上报时间戳位于车辆上报时间戳的误差范围内，则获取至少一个特定覆盖范围，特定覆盖范围为特定路侧上报时间戳对应的路侧感知结果消息中的覆盖范围，特定路侧上报时间戳为位于车辆上报时间戳的误差范围内的路侧上报时间戳；判断车辆位置信息是否位于至少一个特定覆盖范围内；若判断出车辆位置信息位于至少一个特定覆盖范围内，则将至少一个特定覆盖范围所在的路侧感知结果消息与车辆数据融合，生成融合感知消息；通过车辆标识向车辆发送融合感知消息，使得车辆可以获取到至少一个路侧设备采集的道路信息，从而提高了用户的出行效率。
88.图4为本发明实施例提供的一种消息分发装置的结构示意图，如图4所示，该装置包括：第一获取模块11、第二获取模块12、第一判断模块13、第三获取模块14、第二判断模块15、融合模块16与发送模块17。
89.第一获取模块11与第二获取模块12连接，第二获取模块12与第一判断模块13连接，第一判断模块13与第三获取模块14连接、第三获取模块14与第二判断模块15连接、第二判断模块15与融合模块16连接，融合模块16与发送模块17连接。
90.第一获取模块11用于获取车辆的车辆数据与车辆上报时间戳，车辆数据包括车辆位置信息与车辆标识，车辆标识用于标识车辆；第二获取模块12用于获取至少一个路侧设备的路侧感知结果消息与路侧感知结果消息的路侧上报时间戳，路侧感知结果消息包括路侧感知结果消息的覆盖范围；第一判断模块13用于判断至少一个路侧上报时间戳是否位于车辆上报时间戳的误差范围内；第三获取模块14用于若判断出至少一个路侧上报时间戳位于车辆上报时间戳的误差范围内，则获取至少一个特定覆盖范围，特定覆盖范围为特定路侧上报时间戳对应的路侧感知结果消息中的覆盖范围，特定路侧上报时间戳为位于车辆上报时间戳的误差范围内的路侧上报时间戳；第二判断模块15用于判断车辆位置信息是否位于至少一个特定覆盖范围内；融合模块16用于若判断出车辆位置信息位于至少一个特定覆盖范围内，则将至少一个特定覆盖范围所在的路侧感知结果消息与车辆数据融合，生成融合感知消息；发送模块17用于通过车辆标识向车辆发送融合感知消息。
91.本发明实施例中，路侧感知结果消息还包括路侧安全消息或路侧信息。
92.本发明实施例中，该装置还包括：接收模块18与调整模块19。
93.接收模块18与调整模块19连接，调整模块19与获取模块11连接。
94.接收模块18用于接收车辆通过消息中间件发送的车辆数据与原始车辆上报时间戳；调整模块19用于根据预先建立的上报时间戳规范将原始车辆上报时间戳调整为车辆上
报时间戳。
95.本发明实施例中，接收模块18还用于接收路侧设备通过消息中间件发送的路侧感知结果消息与原始路侧上报时间戳；调整模块19还用于根据预先建立的上报时间戳规范将原始路侧上报时间戳调整调整为路侧上报时间戳。
96.本发明实施例中，该装置还包括：保存模块20。保存模块20与调整模块19连接。
97.保存模块20用于根据预先建立的副本机制将所述车辆数据与所述车辆上报时间戳保存至至少一个副本日志，每一个副本日志均包括所述车辆数据与所述车辆上报时间戳。
98.本发明实施例中，保存模块20还用于根据预先建立的副本机制将所述路侧感知结果消息与所述路侧上报时间戳保存至至少一个副本日志，每一个副本日志均包括所述路侧感知结果消息与所述路侧上报时间戳。
99.本发明实施例中，该装置还包括：记录模块21、第三判断模块22与第四获取模块23。
100.记录模块21与第二判断模块15、第三判断模块22连接，第三判断模块22与第四获取模块23连接，第四获取模块23与保存模块20、第一判断模块13连接。
101.记录模块24用于记录每次判断车辆位置信息是否位于一个特定覆盖范围内的执行时间；第三判断模块25用于判断任意一个执行时间是否大于预先设置的判断时间阈值；第四获取模块26用于若判断出任意一个执行时间大于判断时间阈值，则通过预先建立的副本机制与至少一个副本日志获取车辆数据、车辆上报时间戳、路侧感知结果消息与路侧上报时间戳，并触发第一判断模块13。
102.本发明实施例提供的消息分发装置的技术方案中，获取车辆的车辆数据与车辆上报时间戳，车辆数据包括车辆位置信息与车辆标识，车辆标识用于标识车辆；获取至少一个路侧设备的路侧感知结果消息与路侧感知结果消息的路侧上报时间戳，路侧感知结果消息包括路侧感知结果消息的覆盖范围；判断至少一个路侧上报时间戳是否位于车辆上报时间戳的误差范围内；若判断出至少一个路侧上报时间戳位于车辆上报时间戳的误差范围内，则获取至少一个特定覆盖范围，特定覆盖范围为特定路侧上报时间戳对应的路侧感知结果消息中的覆盖范围，特定路侧上报时间戳为位于车辆上报时间戳的误差范围内的路侧上报时间戳；判断车辆位置信息是否位于至少一个特定覆盖范围内；若判断出车辆位置信息位于至少一个特定覆盖范围内，则将至少一个特定覆盖范围所在的路侧感知结果消息与车辆数据融合，生成融合感知消息；通过车辆标识向车辆发送融合感知消息，使得车辆可以获取到至少一个路侧设备采集的道路信息，从而提高了用户的出行效率。
103.本发明实施例提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述消息分发方法的实施例的各步骤，具体描述可参见上述消息分发方法的实施例。
104.本发明实施例提供了一种服务器，包括存储器和处理器，存储器用于存储包括程序指令的信息，处理器用于控制程序指令的执行，程序指令被处理器加载并执行时实现上述消息分发方法的实施例的各步骤，具体描述可参见上述消息分发方法的实施例。
105.图5为本发明实施例提供的一种服务器的示意图。如图5所示，该实施例的服务器30包括：处理器31、存储器32以及存储在存储32中并可在处理器31上运行的计算机程序33，
该计算机程序33被处理器31执行时实现实施例中的应用于消息分发方法，为避免重复，此处不一一赘述。或者，该计算机程序被处理器31执行时实现实施例中应用于数据处理装置中各模型/单元的功能，为避免重复，此处不一一赘述。
106.服务器30包括，但不仅限于，处理器31、存储器32。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是服务器30的示例，并不构成对服务器30的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如服务器还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
107.所称处理器31可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
108.存储器32可以是服务器30的内部存储单元，例如服务器30的硬盘或内存。存储器32也可以是服务器30的外部存储设备，例如服务器30上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，存储器32还可以既包括服务器30的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器32用于存储计算机程序以及服务器所需的其他程序和数据。存储器32还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
109.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
110.在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
111.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
112.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
113.上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机装置(可以是个人计算机，服务器，或者网络装置等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种
可以存储程序代码的介质。
114.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。