消息分发方法、装置、存储介质与服务器与流程

技术特征：
1.一种消息分发方法，其特征在于，包括：获取车辆的车辆数据与车辆上报时间戳，所述车辆数据包括车辆位置信息与车辆标识，所述车辆标识用于标识所述车辆；获取至少一个路侧设备的路侧感知结果消息与所述路侧感知结果消息的路侧上报时间戳，所述路侧感知结果消息包括所述路侧感知结果消息的覆盖范围；判断至少一个路侧上报时间戳是否位于所述车辆上报时间戳的误差范围内；若判断出所述至少一个路侧上报时间戳位于所述车辆上报时间戳的误差范围内，则获取至少一个特定覆盖范围，所述特定覆盖范围为特定路侧上报时间戳对应的路侧感知结果消息中的覆盖范围，所述特定路侧上报时间戳为位于所述车辆上报时间戳的误差范围内的路侧上报时间戳；判断所述车辆位置信息是否位于所述至少一个特定覆盖范围内；若判断出所述车辆位置信息位于至少一个特定覆盖范围内，则将至少一个特定覆盖范围所在的路侧感知结果消息与所述车辆数据融合，生成融合感知消息；通过所述车辆标识向所述车辆发送所述融合感知消息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路侧感知结果消息还包括路侧安全消息或路侧信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的车辆数据与车辆上报时间戳之前，还包括：接收所述车辆通过消息中间件发送的所述车辆数据与原始车辆上报时间戳；根据预先建立的上报时间戳规范将所述原始车辆上报时间戳调整为所述车辆上报时间戳。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取至少一个路侧设备的路侧感知结果消息与路侧上报时间戳之前，还包括：接收所述路侧设备通过消息中间件发送的所述路侧感知结果消息与原始路侧上报时间戳；根据预先建立的上报时间戳规范将所述原始路侧上报时间戳调整调整为所述路侧上报时间戳。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据预先建立的上报时间戳规范调整所述车辆上报时间戳之后，还包括：根据预先建立的副本机制将所述车辆数据与所述车辆上报时间戳保存至至少一个副本日志，每一个副本日志均包括所述车辆数据与所述车辆上报时间戳。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据预先建立的上报时间戳规范调整所述路侧上报时间戳之后，还包括：根据预先建立的副本机制将所述路侧感知结果消息与所述路侧上报时间戳保存至至少一个副本日志，每一个副本日志均包括所述路侧感知结果消息与所述路侧上报时间戳。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述车辆位置信息是否位于所述至少一个特定覆盖范围内之后，包括：记录每次判断所述车辆位置信息是否位于一个特定覆盖范围内的执行时间；判断任意一个执行时间是否大于预先设置的判断时间阈值；
若判断出任意一个执行时间大于所述判断时间阈值，则通过预先建立的副本机制与至少一个副本日志获取所述车辆数据、所述车辆上报时间戳、所述路侧感知结果消息与所述路侧上报时间戳，并执行所述判断至少一个路侧上报时间戳是否位于所述车辆上报时间戳的误差范围内的步骤。8.一种消息分发装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取车辆的车辆数据与车辆上报时间戳，车辆数据包括车辆位置信息与车辆标识，车辆标识用于标识车辆；第二获取模块，用于获取至少一个路侧设备的路侧感知结果消息与路侧感知结果消息的路侧上报时间戳，路侧感知结果消息包括路侧感知结果消息的覆盖范围；第一判断模块，用于判断至少一个路侧上报时间戳是否位于车辆上报时间戳的误差范围内；第三获取模块，用于若判断出至少一个路侧上报时间戳位于车辆上报时间戳的误差范围内，则获取至少一个特定覆盖范围，特定覆盖范围为特定路侧上报时间戳对应的路侧感知结果消息中的覆盖范围，特定路侧上报时间戳为位于车辆上报时间戳的误差范围内的路侧上报时间戳；第二判断模块，用于判断车辆位置信息是否位于至少一个特定覆盖范围内；融合模块，用于若判断出车辆位置信息位于至少一个特定覆盖范围内，则将至少一个特定覆盖范围所在的路侧感知结果消息与车辆数据融合，生成融合感知消息；发送模块，用于通过车辆标识向车辆发送融合感知消息。9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述的消息分发方法。10.一种服务器，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储包括程序指令的信息，所述处理器用于控制程序指令的执行，其特征在于，所述程序指令被处理器加载并执行时实现权利要求1至7中任意一项所述的消息分发方法的步骤。

技术总结
本发明实施例提供了一种消息分发方法、装置、存储介质与服务器。该方法包括：获取车辆的车辆数据与车辆上报时间戳，车辆数据包括车辆位置信息与车辆标识；获取至少一个路侧设备的路侧感知结果消息与路侧感知结果消息的路侧上报时间戳，路侧感知结果消息包括路侧感知结果消息的覆盖范围；若判断出至少一个路侧上报时间戳位于车辆上报时间戳的误差范围内，则获取至少一个特定覆盖范围；若判断出车辆位置信息位于至少一个特定覆盖范围内，则将至少一个特定覆盖范围所在的路侧感知结果消息与车辆数据融合，生成融合感知消息；通过车辆标识向车辆发送融合感知消息，使得车辆可以获取到至少一个路侧设备采集的道路信息，从而提高了用户的出行效率。户的出行效率。户的出行效率。


技术研发人员：杜运涛 刘佳
受保护的技术使用者：联通智网科技股份有限公司
技术研发日：2021.12.23
技术公布日：2022/5/5