扫地机器人系统及其控制方法与流程

扫地机器人系统及其控制方法
1.技术领域
2.本发明涉及扫地机器人领域，特别涉及一种扫地机器人系统及其控制方法。
3.

背景技术：

4.目前，扫地机器人已经成为人们日常生活中常用的家用电器，为了丰富扫地机器人的清洁功能，示例性技术提出了在扫地机器人底部安装拖布以让其完成拖地工作的方案，而为了实现拖布的自动化清洗，示例性技术还在具备集尘和充电功能的服务站内增设了拖布清洗槽，以便扫地机器人的拖布脏污后，可进入服务站内自动清洗拖布，继而使得扫地机器人可自动反复执行拖地工序，大大延长了扫地机器人的拖地工作时长。
5.然而，针对于该扫地机器人系统，当扫地机器人在服务站内进行灰尘回收动作时，中扫吸尘口恰好位于潮湿的拖布清洗槽内，而中扫吸尘口与抽尘口相通，因此抽尘口处吸尘的负压就会将拖布清洗槽中的湿垃圾一并从中扫吸尘口吸入，容易引起服务站的吸尘通道堵塞。
6.

技术实现要素：

7.本发明的主要目的是提出一种扫地机器人系统，旨在解决示例性技术中扫地机进行灰尘回收动作时，拖布清洗槽内的湿垃圾容易从中扫吸尘口被吸入服务站，继而造成服务站吸尘通道堵塞的技术问题。
8.为实现上述目的，本发明提出的扫地机器人系统，包括：扫地机，底部设有中扫吸尘口，所述中扫吸尘口处设有中扫结构；以及服务站，底部开设有收容腔，所述收容腔的腔底形成一拖布清洗槽；其中，所述收容腔内设有隔挡结构，所述隔挡结构用以在所述中扫吸尘口进入所述收容腔时，隔挡于所述中扫结构与所述拖布清洗槽之间。
9.可选地，所述中扫结构为可上下活动地装配于所述中扫吸尘口内，所述隔挡结构为对应所述中扫吸尘口进入所述收容腔时的位置凸设于所述收容腔腔底的抵顶部，以将所述中扫结构至少部分顶入所述中扫吸尘口内。
10.可选地，所述收容腔的腔底凸设有延伸方向与腔口朝向一致的支撑部；所述抵顶部为一体凸设成型于所述支撑部的抵顶块，或所述抵顶部为可相对所述支撑部上下活动的抵顶机构。
11.可选地，所述抵顶部为可相对所述支撑部上下活动的抵顶机构，所述支撑部的顶面凹设有容置槽，所述抵顶机构包括沿所述容置槽长度方向设置的第一连杆和第二连杆，所述第一连杆与第二连杆沿水平方向铰接，以通过相对转动，适配平铺于所述容置槽内，或以预设倾角伸出所述容置槽外。
12.可选地，所述隔挡结构为活动设于所述收容腔腔口底缘的中扫挡板；基于所述中扫吸尘口进入所述收容腔，所述中扫挡板自所述收容腔腔口底缘抽出，隔挡于所述中扫结构与所述拖布清洗槽之间。
13.可选地，所述收容腔腔口底缘处设有供所述中扫挡板进出的回收槽，所述回收槽内还设有用以驱动所述中扫挡板活动的驱动装置。
14.可选地，所述扫地机底部前侧设有清洁安装部，所述清洁安装部用以装配扫鞭或者拖布，所述扫地机后端设有与所述中扫吸尘口相通的抽尘口，所述服务站内设有用以与所述抽尘口相接的集尘组件；基于所述扫地机前端面向所述收容腔进入，所述拖布进入所述拖布清洗槽清洗，所述隔挡结构避位于所述拖布；基于所述扫地机后端面向所述收容腔进入，所述抽尘口与所述集尘组件相接，所述隔挡结构隔挡于所述中扫结构与所述拖布清洗槽之间。
15.可选地，基于所述扫地机后端面向所述收容腔进入，在所述隔挡结构的支撑下，所述扫地机保持前低后高的倾斜状态。
16.可选地，所述服务站内还设有清水桶和污水桶，所述集尘组件包括集尘桶和集尘通道；所述清水桶和污水桶分别与所述拖布清洗槽的进水口和出水口相接，所述集尘通道一端与所述集尘桶相接、另一端伸入所述收容腔内以对接所述抽尘口。
17.可选地，所述服务站的水路系统包括供清水组件和排污水组件；所述供清水组件包括自所述清水桶的出水口处依次连接的清水桶抽水管、电磁阀、水泵、清水给水管，所述清水给水管伸入所述收容腔内，以对所述扫地机的拖布喷水；所述排污水组件包括与所述污水桶的进水口相连的污水回收管、以及与所述污水桶的排气口处依次相连的污水桶抽气管、气泵以及气泵排气管，所述污水回收管远离所述污水桶的一端连通于所述拖布清洗槽。
18.本发明还提出一种扫地机器人系统的控制方法，包括以下步骤：s1、向扫地机发送集尘指令或接收扫地机的集尘指令；s2、检测所述扫地机是否到达收容腔内的集尘位置；s3、基于所述扫地机到达所述集尘位置，驱动隔挡结构运动至打开位置，以隔挡于所述扫地机的中扫结构与所述收容腔的拖布清洗槽之间。
19.可选地，在所述步骤s3之后还包括步骤：s4、基于所述扫地机完成集尘工序后，驱动所述隔挡结构运动至关闭位置，以完整显露出所述拖布清洗槽。
20.本发明技术方案通过在服务站的收容腔内引入隔挡结构，从而在扫地机进入服务站内进行集尘时，利用隔挡结构隔挡于扫地机的中扫结构与拖布清洗槽之间，同时令扫地机保持前低后高的倾斜状态，从而有效避免拖布清洗槽内的湿垃圾被从中扫吸尘口吸入服务站，降低集尘通道堵塞的概率，提高扫地机器人系统使用的卫生性和实用性。
21.附图说明
22.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现
有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
23.图1为本发明扫地机器人系统第一实施例服务站中扫挡板收纳时的结构示意图；图2为图1中中扫挡板抽出时的结构示意图；图3为图1中扫地机进入服务站集尘的剖面示意图；图4为图2中扫地机进入服务站清洗拖布的剖面示意图；图5为图4中扫地机器人系统的俯视示意图；图6为图5中服务站的部分剖切示意图；图7为图1中服务站内收容腔的结构示意图；图8为本发明扫地机器人系统第二实施例服务站的结构示意图；图9为图8中扫地机进入服务站集尘的剖面示意图；图10为图8中扫地机进入服务站清洗拖布的剖面示意图；图11为本发明扫地机器人系统第三实施例服务站的结构示意图；图12为图11中扫地机进入服务站集尘的剖面示意图；图13为图11中服务站的剖面示意图；图14为本发明扫地机器人系统的控制流程示意图。
24.附图标号说明：1、服务站机壳；11、收容腔；111、拖布清洗槽；111a、支撑部；111b、抵顶块；111c、第一连杆；111d、第二连杆；111e、扭簧；112、充电接触片；113、清水喷射口；114、污水回收口；115、清洗滚轮；116、中扫挡板；116a、限位块；116b、条形齿纹；117、驱动齿轮；2、清水桶；3、污水桶；4、集尘桶；5、集尘管；51、密封接头；6、供清水组件；61、清水桶抽水管；62、电磁阀；63、水泵；64、清水给水管；641、第一管段；642、第二管段；643、第三管段；65、三通接头；66、流量计；7、排污水组件；71、污水回收管；72、污水桶抽气管；73、气泵；74、气泵排气管；8、扫地机；81、中扫吸尘口；811、中扫结构；82、清洁安装部；821、扫鞭；822、拖布；83、抽尘口；84、充电极片；85、万向轮本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
25.具体实施方式
26.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
27.需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后
……
），则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
28.另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技
术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
29.本发明提出一种扫地机器人系统。
30.在本发明实施例中，参照图1至图4、图8至图10，该扫地机器人系统包括：扫地机8，底部设有中扫吸尘口81，中扫吸尘口81处设有中扫结构811；以及服务站，服务站机壳1的底部开设有收容腔11，收容腔11的腔底形成一拖布822清洗槽111；其中，收容腔11内设有隔挡结构，隔挡结构用以在中扫吸尘口81进入收容腔11时，隔挡于中扫结构811与拖布清洗槽111之间。
31.本实施例中，扫地机8底部前侧设有清洁安装部82，清洁安装部82用以装配扫鞭821或者拖布822，扫地机8后端设有与中扫吸尘口81相通的抽尘口83，服务站内设有用以与抽尘口83相接的集尘组件；基于扫地机8前端面向收容腔11进入，拖布822进入拖布清洗槽111清洗，隔挡结构避位于拖布822；基于扫地机8后端面向收容腔11进入，抽尘口83与集尘组件相接，隔挡结构隔挡于中扫结构811与拖布清洗槽111之间。可以理解，扫地机8的集尘和拖布822清洗动作，分别采用“前进”和“后进”两种方式与服务站建立交互，一方面，在增加集尘和拖地部件的情况下，有利于改善扫地机8的姿态平衡设计，另一方面，也方便用户通过视觉即可判断扫地机8与服务站当前所进行的交互内容。而本发明的技术方案，也正是为了解决扫地机8因兼顾两者而出现的集尘过程中拖布清洗槽111内湿垃圾被从中扫吸尘口81吸入服务站的问题。容易理解的是，扫地机8前端还设有充电极片84，收容腔11内对应充电极片84设置有充电接触片112，基于扫地机8前端面向收容腔11进入，充电极片84抵接充电接触片112充电。
32.容易理解的是，服务站机壳1底部内凹形成有供扫地机8进入的收容腔11，一方面是让扫地机8器人在充电、集尘或清洗拖布822的过程中免收外界干扰，另一方面，方便形成有供拖布822清洗的积水槽。本实施例中，服务站机壳1底部前侧还具有一自底面朝收容腔11倾斜延伸的牵引平台，以使扫地机8能够更轻松的进入收容腔11，牵引平台的末端与收容腔11的腔底壁之间隔断形成台阶，以使收容腔11的底部形成一拖布822清洗槽111。
33.本实施例中，集尘组件包括集尘桶4和集尘通道，集尘通道一端与集尘桶4相接、另一端伸入收容腔11内以对接抽尘口83，以实现尘盒内灰尘的有效转移，例如但不限于，集尘通道形成于与服务站机壳1内壁相互独立的集尘管5内，收容腔11的腔侧壁开设有供集尘管5伸入的避位开口，当然，于其他实施例中，集尘通道也可一体成型于服务站机壳1的内壁上，本设计不限于此。不失一般性，集尘管5由上至下自集尘桶4朝收容腔11延伸，远离集尘桶4的一端套设有密封接头51，密封接头51用以对接扫地机8的抽尘口83。可以理解，如此设置，有效保证集尘管5与抽尘口83连接处的密封性。本实施例中，密封接头51为塑胶材质的伸缩管接头。
34.可选地，参照图5，服务站内还设有清水桶2和污水桶3，清水桶2和污水桶3分别与拖布清洗槽111的进水口和出水口相接。本实施例中，服务站机壳1包括一可朝上转动开闭的上盖，服务站机壳1机壳内形成有朝上敞口的插槽，清水桶2、污水桶3以及集尘桶4均由上
至下适配插设于插槽内，具体地，定义收容腔11开口朝向的一侧为服务站机壳1的前侧，则清水桶2和污水桶3并排位列于集尘桶4的前侧，在自上至下的投影方向上，集尘桶4呈长边沿左右向的横向延伸，清水桶2和污水桶3呈类矩形、且在形状上相对集尘桶4沿左右向的中线对称设置；当然，于其他实施例中，集尘桶4、清水桶2以及污水桶3还可具体以其他形式装配于服务站机壳1内、或具体以其他形式排布，本设计不限于此。
35.本实施例中，参照图7，拖布清洗槽111内设有若干清水喷水口、污水回收口114以及拖布822清洗结构，不失一般性，在拖布清洗槽111的左右两侧各设有一清水喷水口和拖布822清洗结构，在拖布清洗槽111的沿左右方向的中线上设有一污水回收口114，例如但不限于，拖布822清洗结构为凹设于拖布822清洗槽111的槽底、并可沿水平轴转动的清洗滚轮115，在上下方向上清洗滚轮115至少部分与扫地机8器人的拖布822相干涉；当然，于其他实施例中，清水喷水口、污水喷水口、拖布822清洗结构也可于拖布822清洗槽111内以其他数量或形式排布，而拖布822清洗结构也可具体为凸设于拖布清洗槽111底部的毛刷或硬质刮片，本设计不限于此。不难理解，扫地机8器人进入收容腔11，启动拖布822清洗后，拖布822开始旋转，在清洗滚轮115的摩擦干涉下，将拖布822上的污垢去除，同时被清水喷水口喷出的水流带走，积存在拖布清洗槽111，并最终通过污水回收口114流出，完成整个拖布822清洗流程。
36.参照图6，以下具体介绍本多功能服务站的水路系统，其包括供清水组件6和排污水组件7；供清水组件6包括自清水桶2的出水口处依次连接的清水桶2抽水管、电磁阀62、水泵63、清水给水管64，清水给水管64伸入收容腔11内与清水喷水口相接，以对扫地机8器人的拖布822喷水；排污水组件7包括与污水桶3的进水口相连的污水回收管71、以及与污水桶3的排气口处依次相连的污水桶3抽气管、气泵73以及气泵73排气管，污水回收管71远离污水桶3的一端连通于拖布822清洗槽111内的污水回收口114。容易理解，启动拖布822清洗后，电磁阀62打开，在水泵63的作用下，清水桶2内的水依次经过清水桶2抽水管、电磁阀62、水泵63、清水给水管64，到达清水喷水口处，其中，本实施例中，清水给水管64被水泵63的接口分割为第一管段641、第二管段642和第三管段643，第一管段641接于水泵63与电磁阀62之间，另外，电磁阀62处还增设有一三通接头65，以提高用户拆装的便携程度。而当拖布822清洗完毕后，气泵73及气泵73的排气管共同作用，开始抽出污水桶3内的空气，在污水桶3内负压的作用下，拖布822清洗槽111内的污水经污水回收口114进入污水回收管71，最后流入污水桶3内。
37.本发明技术方案通过在服务站的收容腔11内引入隔挡结构，从而在扫地机8进入服务站内进行集尘时，利用隔挡结构隔挡于扫地机8的中扫结构811与拖布822清洗槽111之间，从而有效避免拖布822清洗槽111内的湿垃圾被从中扫吸尘口81吸入服务站，降低集尘通道堵塞的概率，提高扫地机器人系统使用的卫生性和实用性。
38.在本发明的第一实施例中，参照图1至图7，隔挡结构为活动设于收容腔11腔口底缘的中扫挡板116；基于中扫吸尘口81进入收容腔11，中扫挡板116自收容腔11腔口底缘抽出，隔挡于中扫结构811与拖布822清洗槽111之间。可以理解，本实施例中，收容腔11内还设有可检测扫地机8是否到达集尘位置以触发中扫挡板116抽出的触发装置，例如但不限于，光学或压力传感器等；而抽出的中扫挡板116即可有效抵挡中扫吸尘口81，而避免拖布822清洗槽111内的湿垃圾被吸入。需要说明的是，该中扫挡板116仅在扫地机8进行集尘动作时
被抽出，而当扫地机8为执行拖布822清洗动作时，中扫挡板116则会隐藏收纳于收容腔11内，不会对拖布822清洗造成干涉。
39.可选地，收容腔11腔口底缘处（牵引平台内）设有供中扫挡板116进出的回收槽，回收槽内还设有用以驱动中扫挡板116活动的驱动装置。例如但不限于，驱动装置为驱动齿轮117，配套的，中扫挡板116的底面凸设有与驱动齿轮117适配的条形齿纹116b，以通过驱动齿轮117的转动带动中扫挡板116进出回收槽；当然，于其他实施例中，驱动装置也可具体为气缸等其他结构，本设计不限于此。不失一般性，中扫挡板116显露于回收槽外时靠近收容腔11腔口的一端，还设有朝腔内倾斜延伸的限位块116a，该限位块116a用以抵接中扫结构811靠近腔口的一端，提高此时扫地机8姿态的稳定性。
40.可选地，扫地机8后端面向收容腔11进入，扫地机8底部前端的万向轮85抵接牵引平台，扫地机8底部的中扫结构811抵接中扫挡板116，以保持前低后高的倾斜状态；如此，更好地遮挡中扫吸尘口81，更好地防止拖布清洗槽111内的污水或垃圾被吸入中扫吸尘口81内。
41.在本发明的第二实施例中，参照图8至图10，中扫结构811为可上下活动地装配于中扫吸尘口81内，隔挡结构为对应中扫吸尘口81进入收容腔11时的位置凸设于收容腔11腔底的抵顶部，以将中扫结构811至少部分顶入中扫吸尘口81内。可以理解，中扫结构811在清扫过程中，一方面需要紧贴地面，另一方面又要不被地面的凸起或小障碍物所阻挡，因而中扫结构811往往被设计为可上下活动装配，本实施例中，正是利用了中扫结构811能被顶起这一特点，通过在收容腔11内设计具有一定高度上凸的抵顶部，将处于集尘过程中的扫地机8的中扫结构811顶入中扫吸尘口81内，即避免了中扫结构811直接与拖布清洗槽111内接触，导致各自脏污，也能有效封堵中扫吸尘口81，以防止拖布清洗槽111内的湿垃圾被集尘吸力吸入。需要说明的是，本发明实施例中，抵顶部并不会对扫地机8的拖布822清洗过程造成干涉。不失一般性，本实施例中，收容腔11的腔底凸设有延伸方向与腔口一致的支撑部111a，抵顶部为一体形成于支撑部111a中部的抵顶块111b；可以理解，该支撑部111a可对进入收容腔11后扫地机8的中线方向进行支撑（拖布822分设于扫地机8的左右两侧，不会与支撑部111a相干涉），从而有效提高扫地机8交互过程的可靠性。例如但不限于，支撑部111a沿延伸方向呈弧形波浪状，以提高扫地机8进出的顺畅性。
42.可选地，扫地机8后端面向收容腔11进入，扫地机8底部前端的万向轮85抵接牵引平台，扫地机8底部抵接抵顶块111b，以保持前低后高的倾斜状态；如此，更好地增大中扫吸尘口81与拖布清洗槽111之间的距离，更好地防止拖布清洗槽111内的污水或垃圾被吸入中扫吸尘口81内。
43.在本发明的第三实施例中，参照图11~图13，与第二实施例类似，第三实施例的技术方案同样利用抵顶部对中扫结构811进行抵顶，不同的是，本实施例中，抵顶部为可相对支撑部111a上下活动的抵顶机构。可以理解，抵顶机构可根据需求保持选择与支撑部111a同高或者高于支撑部111a，如此，不用再顾虑因抵顶部设置过高而会对扫地机8进入拖布清洗槽111进行清洗拖布822造成阻碍，大大提高了扫地机系统运行的可靠性。
44.可选地，本实施例中，抵顶部为可相对支撑部111a上下活动的抵顶机构，支撑部111a的顶面凹设有容置槽，抵顶机构包括沿容置槽长度方向设置的第一连杆111c和第二连杆111d，第一连杆111c与第二连杆111d沿水平方向铰接，以通过相对转动，适配平铺于容置
槽内，或以预设倾角伸出容置槽外。可以理解，第一连杆111c和第二连杆111d的铰接处用以在扫地机8进入集尘时抵顶扫地机8；铰接的连杆结构是现有技术中广泛使用的活动抵顶设计，应用在本实施例中，结构简单、空间占用小；当然，于其他实施例中，该抵顶结构还可具体采用升降套杆等设计，本设计不限于此。
45.可选地，扫地机8后端面向收容腔11进入，扫地机8底部前端的万向轮85抵接牵引平台，扫地机8底部抵接抵顶机构，以保持前低后高的倾斜状态；如此，更好地增大中扫吸尘口81与拖布清洗槽111之间的距离，更好地防止拖布清洗槽111内的污水或垃圾被吸入中扫吸尘口81内。另外，为了实现抵顶机构的状态自动切换，本实施例中，第一连杆111c远离第二连杆111d的一端接有一扭簧111e，该扭簧111e的预设弹力用以维持第一连杆111c和第二连杆111d互呈夹角立起，以保持抵顶状态，而当扫地机8进入收容腔11内进行拖布822清洗时，扫地机8借万向轮85将自重抵压在抵顶机构上，以使第一连杆111c、第二连杆111d受力平铺开，令扫地机8可以在收容腔11内保持水平状态，正常进行拖布822清洗，而当扫地机8进行完拖布822清洗退出收容腔11后，第一连杆111c和第二连杆111d在扭簧111e的作用下，复位成夹角状态。
46.本发明还提出一种扫地机器人系统的控制方法，参照图14，该扫地机器人系统的控制方法包括包括以下步骤：s1、向扫地机8发送集尘指令或接收扫地机8的集尘指令；容易理解，扫地机8之所以执行集尘动作可以是因为负载的尘盒已满，自行向服务站发送集尘指令，也可以是用户通过服务站主动向扫地机8发送集尘指令，本设计不限于此。
47.s2、检测扫地机8是否到达收容腔11内的集尘位置；容易理解，本设计中不限于采用压力传感、红外检测等方式来检测扫地机8是否到达收容腔11内的集尘位置。
48.s3、基于扫地机8到达集尘位置，驱动隔挡结构运动至打开位置，以隔挡于扫地机8的中扫结构811与收容腔11的拖布822清洗槽111之间。
49.容易理解，隔挡结构的具体形式在说明书主题一中已有详细介绍，于此不再赘述。
50.本发明技术方案通过在服务站的收容腔11内引入隔挡结构，从而在扫地机8进入服务站内进行集尘时，利用隔挡结构隔挡于扫地机8的中扫结构811与拖布清洗槽111之间，从而有效避免拖布清洗槽111内的湿垃圾被从中扫吸尘口81吸入服务站，降低集尘通道堵塞的概率，提高扫地机8器人系统使用的卫生性和实用性。
51.可选地，在步骤s3之后还包括步骤：s4、基于扫地机8完成集尘工序后，驱动隔挡结构运动至关闭位置，以完整显露出拖布822清洗槽111。可以理解，在完成集尘后，对隔挡结构进行有效的收纳，从而避免对后续的拖布822清洗动作造成干涉。
52.以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。