一种自移动清洁设备的制作方法

1.本技术涉及一种智能清洁技术领域，特别是涉及一种自移动清洁设备。


背景技术：

2.随着人们生活水平的提高，自移动清洁设备(例如扫地机器人)的应用越来越广泛，以逐渐成为人们生活中必不可少的日常用品。扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘器、机器人吸尘器等，能凭借一定的人工智能，自动、自主地在房间内完成地面清扫工作，节省人们为家务而付出的时间和劳动力。
3.目前有些自移动清洁设备具有扫地和拖地两种功能，两种功能有时需要同时开启，而当不需要拖地功能时，需要人工取下水箱，否则在自移动清洁设备过障碍物和上地毯时会出现被卡住等问题，因此这类自移动清洁设备的功能模式切换方式操作复杂麻烦，影响了用户的使用体验。
4.因此，鉴于上述问题的存在，本技术提供一种新的自移动清洁设备。


技术实现要素：

5.针对现有技术中存在的问题，本技术提供了一种自移动清洁设备，所述自移动清洁设备包括：
6.拖地模组，所述拖地模组包括：第一壳体以及设置于所述第一壳体底部的拖布；
7.清扫模组，所述清扫模组包括第二壳体和滚刷组件，其中，所述第二壳体与所述第一壳体连接，所述滚刷组件包括滚刷支架以及滚刷，所述滚刷支架设置于所述第二壳体内，所述滚刷与所述滚刷支架转动连接；以及
8.驱动装置，配置为：驱动所述拖地模组和所述清扫模组中的一个或两个与待清洁表面接触。
9.示例性地，所述拖地模组和所述清扫模组可旋转地连接，所述驱动装置更具体地配置为：驱动所述拖地模组相对于所述清扫模组向远离待清洁表面的方向旋转或者驱动所述拖地模组相对于所述清扫模组向靠近待清洁表面的方向旋转，和/或，所述驱动装置更具体地配置为，驱动所述清扫模组相对于所述拖地模组向远离待清洁表面的方向旋转或者驱动所述清扫模组相对于所述拖地模组向靠近待清洁表面的方向旋转。
10.示例性地，所述拖地模组和清扫模组之间的夹角大于或等于0
°
，且小于或等于180
°
。
11.示例性地，所述拖地模组与所述待清洁表面之间的角度能够在第一预设范围内自由地调整或在多个预设角度之间调整；所述清扫模组与所述待清洁表面之间的角度能够在第一预设范围内自由地调整或在多个预设角度之间调整。
12.示例性地，所述自移动设备还包括旋转轴，所述第一壳体与所述第二壳体均与所述旋转轴连接，所述驱动装置用于驱动所述拖地模组和/或所述清扫模组绕所述旋转轴旋转。
13.示例性地，当所述拖地模组与所述清扫模组均与待清洁表面接触时，所述拖地模组至所述清扫模组的方向为第一方向，所述第一方向为所述自移动设备的前进方向；
14.当所述拖地模组与待清洁表面接触，所述清扫模组未与待清洁表面接触时，所述自移动设备的前进方向与所述第一方向相反；
15.当所述拖地模组未与待清洁表面接触，所述清扫模组与待清洁表面接触时，所述自移动设备的前进方向与所述第一方向相同。
16.示例性地，所述自移动清洁设备还包括：
17.第一驱动轮组件和第二驱动轮组件，相对设置在所述拖地模组和所述清扫模组相连接处的两侧；
18.驱动器，配置为：驱动所述第一驱动轮组件和所述第二驱动轮组件转动，以带动所述自移动清洁设备在待清洁表面运动，所述驱动器用于根据所述拖地模组和所述清扫模组与待清洁表面的接触情况驱动所述第一驱动轮组件和所述第二驱动轮组件正转或反转。
19.示例性地，所述自移动清洁设备还包括第一转向轮和第二转向轮，所述第一转向轮与所述第一壳体转动连接，所述第二转向轮与所述第二壳体转动连接，其中，所述第一转向轮包括至少一个万向轮，所述第二转向轮包括至少一个万向轮。
20.示例性地，所述拖布包括至少一个旋转拖布，或者，所述拖布包括一次性地湿式拖布。
21.示例性地，所述拖地模组还包括用于存储清水的第一水箱和用于存储污水的第二水箱，所述第一水箱用于向所述拖布提供清水，所述第二水箱用于回收来自所述拖布的污水。
22.为了解决目前具有扫地和拖地两种功能的自移动清洁设备的模式切换操作复杂的问题，本技术提供一种自移动清洁设备，该自移动清洁设备包括拖地模组和清扫模组，从而能够实现拖地和清扫两种功能中的一种或者两种，以适应更多的待清洁环境的需求，驱动装置配置为：驱动所述拖地模组和所述清扫模组中的一个或两个与待清洁表面接触，因此，更加方便扫地和拖地两种功能的切换，当需要扫地功能时，只需保证清扫模组接触待清洁表面，而可以使驱动装置驱动拖地模组远离待清洁表面即可，相比常规的需要取下水箱的方式，本技术的方案操作更加简单、便捷和智能化，而当只需要拖地功能时，则只需保证拖地模组接触待清洁表面，而可以使驱动装置驱动清扫模组远离待清洁表面即可，从而实现功能模式的快速切换，并且还可以避免清扫组件的滚刷接触待清洁表面而对其造成二次污染，提升了用户的使用体验。
23.另外，本技术的自移动清洁装置的拖地模组和清扫模组均能朝向远离待清洁表面的方向移动或者向靠近待清洁表面的方向移动，因此，可以调整自移动清洁装置距离待清洁表面的高度，从而显著提升自移动清洁装置的越障能力，方便自移动清洁装置的脱困，使得自移动清洁装置的清洁工作能够更加顺畅的进行，提升了用户的使用体验。
附图说明
24.本技术的下列附图在此作为本技术的一部分用于理解本技术。附图中示出了本技术的实施例及其描述，用来解释本技术的装置及原理。在附图中，
25.图1为本技术一实施例中的自移动清洁设备的仰视图；
26.图2为本技术一实施例中的自移动清洁设备的俯视图；
27.图3为本技术一实施例中的自移动清洁设备的右视图；
28.图4为本技术一实施例中的自移动清洁设备的正视图；
29.图5为本技术一实施例中的自移动清洁设备的左视图；
30.图6为本技术一实施例中的自移动清洁设备的分解示意图；
31.图7为本技术一实施例中的自移动清洁设备的第一滚轮的示意图；
32.图8为本技术一实施例中的自移动清洁设备的剖面示意图。
33.附图标记：
34.清扫模组110拖地模组120
35.第一驱动轮组件131第二驱动轮组件132
36.第一转向轮121第二转向轮112
37.滚刷111第一保险杠122
38.第二保险杠113第一壳体123
39.第二壳体114驱动装置140
40.滚刷支架115拖布124
41.连接部件1311第一马达1312
42.第二马达1313
43.第一弹性部件125第二弹性部件116
具体实施方式
44.在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本技术更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本技术可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本技术发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
45.应当理解的是，本技术能够以不同形式实施，而不应当解释为局限于这里提出的实施例。相反地，提供这些实施例将使公开彻底和完全，并且将本技术的范围完全地传递给本领域技术人员。在附图中，为了清楚，层和区的尺寸以及相对尺寸可能被夸大。自始至终相同附图标记表示相同的元件。
46.应当明白，尽管可使用术语第一、第二、第三等描述各种元件、部件、区、层和/或部分，这些元件、部件、区、层和/或部分不应当被这些术语限制。这些术语仅仅用来区分一个元件、部件、区、层或部分与另一个元件、部件、区、层或部分。因此，在不脱离本技术教导之下，下面讨论的第一元件、部件、区、层或部分可表示为第二元件、部件、区、层或部分。
47.空间关系术语例如“在...下”、“在...下面”、“下面的”、“在...之下”、“在...之上”、“上面的”等，在这里可为了方便描述而被使用从而描述图中所示的一个元件或特征与其它元件或特征的关系。应当明白，除了图中所示的取向以外，空间关系术语意图还包括使用和操作中的器件的不同取向。
48.这里参考作为本技术的理想实施例(和中间结构)的示意图的横截面图来描述发明的实施例。这样，可以预期由于例如制造技术和/或容差导致的从所示形状的变化。因此，本技术的实施例不应当局限于在此所示的区的特定形状，而是包括由于例如制造导致的形
状偏差。因此，图中显示的区实质上是示意性的，它们的形状并不意图显示器件的区的实际形状且并不意图限定本技术的范围。
49.为了解决目前具有扫地和拖地两种功能的自移动清洁设备的模式切换操作复杂的问题，本技术提供一种自移动清洁设备，包括拖地模组，拖地模组包括：第一壳体以及设置于第一壳体底部的拖布；清扫模组，清扫模组包括第二壳体和滚刷组件，其中，第二壳体与第一壳体连接，滚刷组件包括滚刷支架以及滚刷，滚刷支架设置于第二壳体内，滚刷与滚刷支架转动连接；以及驱动装置，配置为：驱动拖地模组和清扫模组中的一个或两个与待清洁表面接触。
50.为了解决目前具有扫地和拖地两种功能的自移动清洁设备的模式切换操作复杂的问题，本技术提供一种自移动清洁设备，该自移动清洁设备包括拖地模组和清扫模组，从而能够实现拖地和清扫两种功能中的一种或者两种，以适应更多的待清洁环境的需求，并且，滚刷与滚刷支架转动连接，驱动装置，配置为：驱动拖地模组和清扫模组中的一个或两个与待清洁表面接触，因此，更加方便扫地和拖地两种功能的切换，当需要扫地功能时，只需保证清扫模组接触待清洁表面，而可以使驱动装置驱动拖地模组远离待清洁表面即可，相比常规的需要取下水箱的方式，本技术的方案操作更加简单、便捷和智能化，而当只需要拖地功能时，则只需保证拖地模组接触待清洁表面，而可以使驱动装置驱动清扫模组远离待清洁表面即可，从而实现功能模式的快速切换，提升了用户的使用体验。
51.另外，本技术的自移动清洁装置的拖地模组和清扫模组均能朝向远离待清洁表面的方向移动或者向靠近待清洁表面的方向移动，因此，可以调整自移动清洁装置距离待清洁表面的高度，从而显著提升自移动清洁装置的越障能力，使得自移动清洁装置的清洁工作能够更加顺畅的进行，提升了用户的使用体验。
52.下面，参考图1至图8对本技术的自移动清洁设备的结构进行解释和说明，其中，图1为本技术一实施例中的自移动清洁设备的仰视图；图2为本技术一实施例中的自移动清洁设备的俯视图；图3为本技术一实施例中的自移动清洁设备的右视图；图4为本技术一实施例中的自移动清洁设备的正视图；图5为本技术一实施例中的自移动清洁设备的左视图；图6为本技术一实施例中的自移动清洁设备的分解示意图；图7为本技术一实施例中的自移动清洁设备的第一滚轮的示意图；图8为本技术一实施例中的自移动清洁设备的剖面示意图。
53.作为示例，如图1、图2和图4所示，本技术的自移动清洁设备包括拖地模组120和清扫模组110，其中，拖地模组120和清扫模组110可旋转地连接。
54.拖地模组120可以包括第一壳体123以及设置于第一壳体123底部(该底部也即指第一壳体123朝向待清洁表面的一侧)的拖布124，在本技术中，待清洁表面可以是指的地面，或者其他任意需要自移动清洁设备来清洁的表面。拖布124还可以是具有吸水功能的拖布，该拖布可以可拆卸地设置于第一壳体的底部，例如通过魔术贴或者其他方式设置。拖布124可以是任意适合类型的拖布，例如拖布124可以包括至少一个旋转拖布，再例如，拖布124还可以包括一次性地湿式拖布，再例如拖布124还可以是能够重复使用的毛巾式拖布。
55.拖地模组120可以是任意的能够实现拖地功能的模组，示例性地，拖地模组120还包括第一水箱(未示出)，第一水箱可以设置在第一壳体123内，在第一水箱中可以储备有用于拖地使用的清水，拖地模组120还可以包括供水装置，用于将第一水箱中的清水提供给拖布，可选地，在第一壳体123的底部还可以设置有多个平铺排布的出水孔，拖布124覆盖该出
水孔，供水装置供给的水可以通过该出水孔流进拖布124，从而对拖布124进行加湿。可选地，拖地模组120还可以包括第二水箱(未示出)，第二水箱用于回收来自拖布的污水。
56.清扫模组110可以包括第二壳体114，第二壳体114与第一壳体123连接，第二壳体114内具有容置空间，用于容纳实现清扫所需的至少部分部件。可选地，作为示例，清扫模组110主要的清洁功能源于滚刷111组件、尘盒结构、风机结构、出风口以及四者之间的连接部件所构成的清扫系统。与地面具有一定干涉的滚刷111将地面上的垃圾扫起并卷带到滚刷111与尘盒结构之间的吸尘口前方，然后被风机结构产生并经过尘盒结构的有吸力的气体吸入尘盒结构。扫地机的除尘能力可用垃圾的清扫效率dpu(dust pick up efficiency)进行表征，清扫效率dpu受滚刷111和材料影响，受吸尘口、尘盒结构、风机结构、出风口以及四者之间的连接部件所构成的风道的风力利用率影响，受风机的类型和功率影响，是个负责的系统设计问题。可选地，清扫模组110还可包含具有旋转轴的边刷141，旋转轴相对于地面成一定角度，以用于将碎屑移动到清扫模组110的滚刷111区域中。
57.在一个示例中，如图1、图5、图6所示，滚刷111组件包括滚刷支架以及滚刷111，滚刷111支架设置于第一壳体123内，滚刷111连接滚刷支架并位于第一壳体123外，例如，滚刷111与滚刷支架转动连接。
58.进一步，本技术的拖地模组120和清扫模组110通过任意适合的方式可旋转地连接，例如通过铰接的方式可旋转地连接，在一个示例中，在清扫模组110的第一壳体123的侧壁上设置有凸出的连接部，拖地模组120的第二壳体114设置有内凹部，连接部和内凹部铰接连接。或者，还可以在拖地模组120的第二壳体114的侧壁上设置有凸出的连接部，清扫模组110的第一壳体123设置有内凹部，连接部和内凹部铰接连接。在另一个示例中，自移动设备还包括旋转轴，第一壳体123与第二壳体114均与该旋转轴连接。
59.在一个示例中，自移动清洁设备还包括驱动装置140，驱动装置140配置为：驱动拖地模组120向远离待清洁表面的方向旋转或者驱动拖地模组120向靠近待清洁表面的方向旋转，和/或，驱动装置140配置为：驱动清扫模组110向远离待清洁表面的方向旋转或者驱动清扫模组110向靠近待清洁表面的方向旋转。可选地，驱动装置140可以包括电机，该电机可以连接清扫模组110和拖地模组120，从而驱动两者旋转。驱动装置140可以设置在清扫模组110中或者也可以设置在拖地模组120中。可选地，自移动设备还包括旋转轴，第一壳体123与第二壳体114均与该旋转轴连接，驱动装置140用于驱动拖地模组和/或清扫模组绕该旋转轴旋转，其中该旋转轴的方向为水平方向。
60.可选地，拖地模组120和清扫模组110之间的夹角大于或等于0
°
，且小于或等于180
°
，或者，还可以是其他任意适合的角度，例如，该夹角可以介于90
°
至180
°
之间，该夹角可以是指的拖地模组120的第一壳体123的顶面和清扫模组110的第二壳体114的顶面之间的夹角。
61.当需要同时使用拖地和清扫功能时，可使得拖地模组120和清扫模组110之间的夹角大体为180
°
，使两者处于同一个水平面上，可以通过驱动装置140驱动任意未处于工作状态的模组向靠近待清洁表面的方向旋转，直到两者的夹角大体呈180
°
；而当只需拖地模组120和清扫模组110中的一个工作时，则可以控制驱动装置140驱动任意的不需要工作的模组向远离待清洁表面的方向旋转，从而抬高不需要工作的模组的高度，使其不与待清洁表面接触；而当拖地模组120和清扫模组110中的一个正在工作时，而需要切换工作模式，则可
以通过驱动装置140将未工作的模组向靠近待清洁表面的方向旋转，之后将另一个模组向远离待清洁表面的方向旋转，从而实现模式切换。
62.在一个示例中，拖地模组120与待清洁表面之间的角度能够在第一预设范围内自由地调整，可选地，第一预设范围可以是任意适合的范围，例如第一预设范围可以是0
°
至180
°
，或者，第一预设范围可以0至90
°
。拖地模组120与待清洁表面之间的角度能够在第一预设范围内在多个预设角度之间调整，该多个预设角度可以是任意需要的角度，例如可以是0
°
至180
°
之间的任意的多个角度，或者还可以是0至90
°
之间的多个角度。
63.在一个示例中，清扫模组110与待清洁表面之间的角度能够在第一预设范围内自由地调整，可选地，第一预设范围可以是任意适合的范围，例如第一预设范围可以是0
°
至180
°
，或者，第一预设范围可以0至90
°
。在一个示例中，清扫模组110与待清洁表面之间的角度能够在第一预设范围内在多个预设角度之间调整，该多个预设角度可以是任意需要的角度，例如可以是0
°
至180
°
之间的任意的多个角度，或者还可以是0至90
°
之间的多个角度。
64.可选地，本技术的自移动清洁设备还包括限位结构，该限位结构可以用于将清扫模组110和/或拖地模组120限制到预定位置，该预定位置可以是任意适合的位置，例如可以是使得清扫模组110和拖地模组120之间的夹角呈0
°
至180
°
之间的任意的角度位置，或者是使得两者之间的夹角呈90
°
至180
°
之间的任意的角度位置。
65.该限位结构可以是本领域技术人员熟知的任意适合的限位结构在此不对其进行具体限定。
66.在一个示例中，拖地模组120与待清洁表面的距离大于或等于0；扫地模组与待清洁表面的距离大于或等于0。例如当需要进行避障时，拖地模组120和扫地模组中的一个或者两个可以在驱动装置140的驱动下向远离待清洁表面的方向旋转，从而使其与待清洁表面的距离大于零，如图8所示，而当避障完成需要工作时，则拖地模组120和扫地模组中的一个或者两个可以在驱动装置140的驱动下向靠近待清洁表面的方向旋转，从而可以使其与待清洁表面的距离大体为零，从而保证其清洁工作的进行。
67.值得一提的是，当拖地模组120与清扫模组110均与待清洁表面接触时，拖地模组120至清扫模组110的方向为第一方向，该第一方向为自移动设备的前进方向；或者，当拖地模组120与待清洁表面接触，清扫模组110未与待清洁表面接触时，自移动设备的前进方向与第一方向相反；或者，当拖地模组120未与待清洁表面接触，清扫模组110与待清洁表面接触时，自移动设备的前进方向与第一方向相同。
68.在一个示例中，第一壳体123和第二壳体114可以为任意适合形状的壳体，其可以由例如塑料的材料一体成型，可选地，第一壳体123和第二壳体114的形状还可以互补，例如，第一壳体123和第二壳体114的形状可以大体为高度较小的半圆柱形，两者相连接后可以大体组成完整的圆柱形结构。
69.在一个示例中，自移动清洁设备包括第一驱动轮组件131和第二驱动轮组件132，相对设置在拖地模组120和清扫模组110相连接处的两侧，例如，第一驱动轮组件131和第二驱动轮组件132被独立地安装拖地模组120和清扫模组110相连接处的底面横向直径的相对两端的凹槽中，例如，该凹槽可以设置在拖地模组的第一壳体位于连接处的部分内，或者，可以设置在清扫模组的第二壳体位于连接处的部分内，横向直径与前后直径相垂直，通常转向轮设置在前后直径上。
70.在一个示例中，第一驱动轮组件131包括轮体以及与轮体连接的连接部件1311，通过该连接部件可以连接到用于驱动第一驱动轮组件的轮体旋转的第一马达1312。可选地，第一驱动轮组件和第二驱动轮组件可以连接至清扫模组的第二壳体或拖地模组的第一壳体，具体地，可以根据实际情况合理调整。
71.在一个示例中，自移动清洁设备包括驱动器，其配置为：驱动第一驱动轮组件131和第二驱动轮组件132转动，以带动自移动清洁设备在待清洁表面运动，驱动器用于根据拖地模组120和清扫模组110与待清洁表面的接触情况驱动第一驱动轮组件131和第二驱动轮组件132正转或反转。可选地，两个驱动轮组件通过独立的马达驱动，例如驱动器包括第一马达1312和第二马达1313，如图7所示，其中，第一马达1312配置为：驱动第一驱动轮组件131转动，第二马达1313配置为：驱动第二驱动轮组件132转动。
72.由于两个驱动轮组件通过独立的马达驱动，能够为自移动清洁装置提供更宽范围的转向操纵，例如，急转弯、逐渐转弯和原地转弯等。将两个驱动轮组件安装在横向直径的两端为自移动清洁装置提供了更强的转向能力。
73.在一个示例中，如图6所示，自移动清洁设备还包括第一转向轮121和第二转向轮112，第一转向轮121与第一壳体123转动连接，第二转向轮112与第二壳体114转动连接，例如，拖地模组120朝向待清洁面的一侧设置有第一转向轮121，也即在第一壳体123的下方设置有第一转向轮121，清扫模组110朝向待清洁面的一侧设置有第二转向轮112，也即在第二壳体114的下方设置有第二转向轮112，其中，各个转向轮包括沿竖直方向设置的转动轴，各个转向轮能够绕转动轴在水平360
°
范围内进行旋转。
74.在一个示例中，如图8所示，第一转向轮121的顶部和第一壳体123之间还设置有第一弹性部件125，第二转向轮112的顶部和第二壳体114之间还设置有第二弹性部件116。在一个示例中，在拖地模组120的第一壳体123的底部设置有容纳第一转向轮121的凹槽，在第一转向轮121附接至第一壳体123时，第一转向轮121的至少部分轮体从第一壳体123的底部向外凸出；在清扫模组110的第二壳体114的底部设置有容纳第二转向轮112的凹槽，在第二转向轮112附接至第二壳体114时，第二转向轮112的至少部分轮体从第二壳体114的底部向外凸出。
75.第一转向轮121和第二转向轮112可以为万向轮，或者其他适合的转向轮结构。示例性地，第一转向轮121和第二转向轮112包括轮体和基座。第一转向轮121和第二转向轮112可以分别位于自移动清洁设备例如扫地机器人的前后直径的两端并且相互间隔分开。
76.可选地，在拖地模组120的第一壳体123的底部设置有凹槽，第一转向轮121的基座安装在该凹槽内且可以在与基座的底面平行的水平面上旋转，第一转向轮121的轮体被安装在基座上并且可以在与水平面垂直的垂直面上旋转。基座大体具有圆形结构，轮体被偏心地安装在圆形基座上。例如，基座包括倾斜表面，倾斜表面相对于基座的底面倾斜并且与轮体相邻，从而在清扫期间，倾斜表面在轮体的前方以减少轮体对自移动清洁设备的运动所产生的阻力。在一些实施例中，第一转向轮121的基座的倾斜表面相对于第一壳体123的底面倾斜5
°‑
30
°
，例如10
°
、15
°
、20
°
等等。
77.可选地，在清扫模组110的第二壳体114的底部设置有凹槽，第二转向轮112的基座安装在该凹槽内且可以在与基座的底面平行的水平面上旋转，第二转向轮112的轮体被安装在基座上并且可以在与水平面垂直的垂直面上旋转。基座大体具有圆形结构，轮体被偏
心地安装在圆形基座上。例如，基座包括倾斜表面，倾斜表面相对于基座的底面倾斜并且与轮体相邻，从而在清扫期间，倾斜表面在轮体的前方以减少轮体对自移动清洁设备的运动所产生的阻力。在一些实施例中，第二转向轮112的基座的倾斜表面相对于第二壳体114的底面倾斜5
°‑
30
°
，例如10
°
、15
°
、20
°
等等。
78.虽然在上述实施例中，清扫模组110和拖地模组120只具有一个转向轮，但在另外一些实施例中，清扫模组110和拖地模组120也可以具有两个或者更多个转向轮。
79.在一个示例中，拖地模组120还包括第一保险杠，第一保险杠设置在第一壳体123的侧壁外侧，第一保险杠与第一壳体123的侧壁之间可以形成有可伸缩区域，通过设置该可伸缩区域，可以使得自移动清洁设备在受到碰撞或挤压时有缓冲，进而避免拖地模组120被外力破坏。
80.在一个示例中，清扫模组110包括第二保险杠，第二保险杠设置在第二壳体114的侧壁外侧，可选地，第二保险杠与第二壳体114的侧壁之间可以形成有可伸缩区域，通过设置该可伸缩区域，可以使得自移动清洁设备在受到碰撞或挤压时有缓冲，进而避免拖地模组120被外力破坏。
81.第一保险杠和第二保险杠的结构可以任意适合的结构，例如第一保险杠和第二保险杠可以是弧形的弹性部件，弹性部件可以是弹性金属片或者其他适合的结构。
82.在一个示例中，本技术的自移动清洁设备还包括控制组件，控制组件包括控制器(未示出)及存储器(未示出)，控制器用于接收其他部件例如用户终端及自移动清洁设备的各种传感器传递的信号并发出相应的控制指令，存储器内预设有自移动清洁设备的控制程序、参数及算法等，以供控制器调用以进行判断及作出决策等。例如，控制器根据预设于存储器内的程序控制驱动器驱动驱动轮组件(例如第一驱动轮组件或第二驱动轮组件)移动、转向等，控制器还用于根据预设于存储器内的程序控制驱动装置驱动拖地模组或扫地模组旋转。
83.可选地，控制器配置为：控制驱动装置驱动拖地模组向远离其朝向的待清洁表面的方向旋转或者控制驱动装置驱动拖地模组向靠近其朝向的待清洁表面的方向旋转，或者，控制驱动装置驱动清扫模组向远离其朝向的待清洁表面的方向旋转或者控制驱动装置驱动清扫模组向靠近其朝向的待清洁表面的方向旋转。
84.在一个示例中，本技术的自移动清洁设备还包括通信接口(未示出)，通信接口是可以是目前已知的任意通信协议的接口，例如有线接口或无线接口，其中，通信接口可以包括一个或者多个串口、usb接口、以太网端口、wifi、有线网络、dvi接口，设备集成互联模块或其他适合的各种端口、接口，或者连接。通信接口还可以接入基于通信标准的无线网络，如wifi、2g、3g、4g、6g或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信接口经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信接口还包括近场通信(nfc)模块，以促进短程通信。例如，在nfc模块可基于射频识别(rfid)技术，红外数据协会(irda)技术，超宽带(uwb)技术，蓝牙(bt)技术和其他技术来实现。
85.可选地，智能终端例如智能手机安装有应用程序(app)，智能终端通过通信接口和自移动清洁设备通信连接，从而使得自移动清洁设备能够接收到用户通过智能终端输入的用户指令，当自移动清洁设备的控制器获取到用户指令时，则可以根据控制相应的部件按照用户指令执行相应的动作。
86.本技术的驱动清扫模组和拖地模组可主动或者被动调整任何一种模式或同时使用，可以通过例如手机app或者预设算法，使控制器控制驱动装置驱动清扫模组和拖地模组中的一个或两个工作，从而适应不同的环境，或者，在需要避障时，调整清扫模组和拖地模组离地高度，离地高度可主动或者被动调整，以方便自移动清洁设备脱困。
87.在其他示例中，驱动装置除了能够驱动装置驱动拖地模组和/或清扫模组旋转的方式而调整其离地高度，还可以通过设置升降机构，通过驱动装置驱动拖地模组和清扫模组的中的一个或两个沿升降机构升起而增加离地高度，或者沿升降机构下降而降低离地高度等，从而也可以实现两者功能的切换以及避障和离地高度可调等功能。
88.在一个示例中，本技术的拖地模组还配置为：拖地力度可调，例如控制器配置为：当获取到用户通过手机app输入的调整拖地力度的用户指令时，控制拖地模组调整拖地力度至用户指令所指示的力度。
89.在其他示例中，还可以利用被动算法调节拖地档位，例如利用传感器探测周围环境，控制器配置为：根据周围环境，控制拖地模组调整拖地力度。
90.综上，本技术提供一种自移动清洁设备，该自移动清洁设备包括拖地模组和清扫模组，从而能够实现拖地和清扫两种功能中的一种或者两种，以适应更多的待清洁环境的需求，并且本技术的方案更加方便扫地和拖地两种功能的切换，当需要扫地功能时，只需保证清扫模组接触待清洁表面，而可以使驱动装置驱动拖地模组远离待清洁表面即可，相比常规的需要取下水箱的方式，本技术的方案操作更加简单、便捷和智能化，而当只需要拖地功能时，则只需保证拖地模组接触待清洁表面，而可以使驱动装置驱动清扫模组远离待清洁表面即可，从而实现功能模式的快速切换，并且还可以避免清扫组件的滚刷接触待清洁表面而对其造成二次污染，提升了用户的使用体验。
91.另外，本技术的自移动清洁装置的拖地模组和清扫模组均能朝向远离待清洁表面的方向移动或者向靠近待清洁表面的方向移动，因此，可以调整自移动清洁装置距离待清洁表面的高度，从而显著提升自移动清洁装置的越障能力，方便自移动清洁装置的脱困，使得自移动清洁装置的清洁工作能够更加顺畅的进行，提升了用户的使用体验。
92.尽管这里已经参考附图描述了示例实施例，应理解上述示例实施例仅仅是示例性的，并且不意图将本技术的范围限制于此。本领域普通技术人员可以在其中进行各种改变和修改，而不偏离本技术的范围和精神。所有这些改变和修改意在被包括在所附权利要求所要求的本技术的范围之内。