用于光学机器的特别是用于装载和卸载诸如眼镜镜片之类的光学工件装载系统以及包括这种装载系统的解除约束装置的制作方法

1.本发明总体上涉及根据权利要求1的前序部分的用于光学机器的装载系统。特别地，本发明涉及用于装载和卸载诸如眼镜镜片之类的光学工件的装载系统，例如：广泛用于现代“rx车间”，即根据配方生产单个眼镜镜片的工业生产设施。如果在下文中还特别讨论了装载或卸载工件，那么装载系统也同样适用于更换例如工具，因此认为将其包括在内。
2.本发明还涉及一种用于将特别是眼镜镜片的光学工件从相关联的约束件上解除约束的装置，该装置包括这样的装载系统，以便在解除约束之前操纵被约束的工件，并且在解除约束之后操纵被解除约束的工件。


背景技术：

3.在光学制造中，术语“约束到”或简称“约束”通常表示这样的过程，在该过程中，借助合适的材料(低熔点合金材料——称为“合金”——或粘合剂)将工学工件临时紧固在所谓的“约束件”上或将约束材料涂覆到工件上使其自身形约束件，然后用于将工件保持在相应的加工机器和/或涂层系统中。因此，在光学生产中，其中光学工件在其(最终)加工(在表面和/或边缘处)和/或其涂覆之后，再次与约束件/约束材料分离的过程称为“解除约束”。
4.在上述rx车间中，先将眼镜镜片大规模地约束，然后将每个被约束的眼镜镜片通过材料移除来加工，相对于其光学效果，在其后表面或前表面处，利用几何形状限定的切割(铣削/车削)或几何形状未限定的切割(磨削/抛光)，和/或在边缘处，用于装配在相关联的眼镜架中，和/或涂覆在其后表面或前表面上，以实现附加效果(增加抗划伤性、抗反射性、气相沉积、疏水性等)。
5.当在下文中提及与本发明相关的较佳使用领域通常是“眼镜镜片”时，应当理解为由诸如聚碳酸酯、矿物玻璃、cr 39、hi指数等的通常材料制成的用于眼镜的光学镜片或镜片预制件(坯件)，其可以具有镜片或镜片坯件的任何期望的(初始)形状的周向边缘，并且在一个或两个光学有效表面和/或边缘处，其在约束之前可以——但不必已经经受(初始)加工和/或(初始)涂覆。此外，镜片可以在其被约束或将被约束的表面上设置有膜、油漆或类似物，以便保护该表面免受污染和损坏，和/或改善眼睛镜片和约束材料之间的粘合性能，这在下文中在每种情况下没有具体提及。
6.现有技术中不乏关于在眼镜镜片的工业生产中如何将工件自动装载到光学机器中用于加工或进一步处理，并在加工或进一步处理后再次从光学机器中取出的方案。因此，文献de 10 2014 015 053 a1(图1)公开了一种用于抛光眼镜镜片的抛光机，其包括多个抛光单元，这些抛光单元彼此相邻地布置在共用的机架中。机架另外承载用于清洁经抛光的眼镜镜片的清洁工位和用于存放眼镜镜片生产中常用的所谓“工作托盘”的传送工位。托盘用于接纳待抛光和已经抛光的眼镜镜片，并且可以通过传送工位的输送带在抛光机中前后移动。
7.作为装载系统，现有技术的抛光机还包括台架操纵系统，通过该台架操纵系统，眼
镜镜片可以在上述工位和抛光单元之间自动运送并定位在相应的工位或抛光单元中。为此目的，台架操纵系统具有用于在待抛光的光学有效表面处保持待抛光的眼镜镜片的三维可移动抽吸单元，以及用于在其边缘处保持抛光的眼镜镜片的三维可移动多指夹持器。所讨论的三维移动的可能性包括水平(x，y)和竖直(z)线性移动以及围绕平行于水平移动方向(y)的横轴的倾斜移动(b)。
8.更准确地说，台架操纵系统具有两个带有驱动布置的x线性单元，用于产生x移动，它们布置在抛光机处，在机架的任一侧上的顶部处。x线性单元的x托架各自承载枢转安装件，其在气动缸的帮助下，能够使安装在枢转安装件上并形成“台架”的y线性单元倾斜，其中用于产生y移动的驱动布置通过预定的角度。借助这种措施，安装在y线性单元的y托架上的z线性单元可以从竖直倾斜，以适应在抛光单元安装在机架中的状态下出现的工件主轴倾斜设置。最后，抽吸单元和多指夹持器安装在z线性单元上以纵向位移，并且特别是使得它们能够通过共用的驱动器在相反的方向上移动，即如果抽吸单元向下移动，多指夹持器同时向上移动，反之亦然。
9.因此，通过z线性单元的移动，台架操纵系统的抽吸单元可以将待抛光的眼镜镜片提升(z)离开传送工位上的工作托盘，然后进行三维(b、x、y)移动，并调整(z)到期望的抛光单元的倾斜工件主轴，以用于通过抛光加工。在通过抛光加工后，抛光到成品状态的眼镜镜片可以通过多指夹持器提升(z)离开相应的抛光单元，运输(b、x、y)到清洁工位并插入(z)到其中以便通过洗涤去除抛光介质残留物。随后可通过多指夹持器将清洁的眼镜镜片提升(z)离开清洁工位，移动(x、y)到传送工位上的相应工作托盘并放置(z)其中。因此，眼镜镜片能够根据期望或需要通过台架操纵系统在抛光单元和工位之间来回运送。
10.形成权利要求1的前序部分的文献de 10 2017 001 679 a1公开了一种用于解除约束装置情况的类似装载系统。装载系统，其在本说明书的术语中被称为“操作装置”并且附连到工作空间上方的解除约束装置的框架，包括三个夹持器，它们能够在竖直方向(z)上彼此独立地伸缩。夹持器用于夹持、拾取、输送和放置被解除约束的镜片的目的，因此镜片与相关联的约束件、被解除约束的镜片和解除约束的约束件彼此独立，并且特别是在输送装置上的运送承载件和与其间隔开的保持装置处或在它们之间，用于镜片和约束件，在其中进行解除约束的工作空间处。
11.在这种情况下，夹持器连同其相关的设定装置(用于z方向的气动缸)安装在能在水平平面(x－y平面)中移动的承载件上。为此，承载件安装在第一线性引导件(y方向)上，该线性引导件又连同其驱动器一起安装在安装在框架上的第二线性引导件(x方向)上。借助线缆拖曳系统为设定装置和线性引导件提供能量。然而，这一点以及布置在彼此之上的的线性引导件连同相关驱动器的重量限制了这种现有技术装载系统的动力。
12.发明目的
13.本发明的目的是创建一种用于光学机器的装载系统，特别是用于装载和卸载诸如眼镜镜片的光学工件，和/或用于约束光学工件的约束件和/或工具，其构造尽可能简单和紧凑，并以尽可能高的动力进行装载和卸载。本发明的目的还包括提供一种用于将特别是眼镜镜片的光学工件从相关联的约束件上解除约束的装置，该装置为了在工业生产环境中实现尽可能高的产量而包括这种装载系统。


技术实现要素：

14.该目的通过具有权利要求1的特征的用于光学机器的装载系统或通过具有权利要求18的特征的用于将光学工件、即眼镜镜片从相关联的约束件上解除约束的装置来实现。本发明的有利实施例是从属权利要求的主题。
15.根据本发明，在用于光学机器的装载系统中，特别是用于装载和卸载诸如眼镜镜片的光学工件，和/或用于约束光学工件的约束件和/或工具，包括承载件，该承载件借助两个线性引导单元在移动平面中可移动，并且该承载件承载用于光学工件和/或约束件和/或工具的至少一个保持器，该承载件可在相对于移动平面的横向方向上移动，线性导向单元以h形或交叉台架的形式构造和布置，具有两个固定的驱动马达，用于在相同或相反的方向上驱动牵引元件，该牵引元件以h形或交叉形状可移动地布置在线性引导单元处并固定到承载件。
16.根据本发明，在用于将特别是眼镜镜片的光学工件从相关联的约束件上解除约束的装置的情况中，包括传送工位，用于存放被约束在约束件上的光学工件、和/或被解除约束的光学工件和/或约束件，以及装载工位，用于在解除约束之前装载被约束在约束件上的光学工件，和/或在解除约束之后卸载被解除约束的光学工件和/或约束件，提供上述装载系统，通过该装置系统，被约束在约束件上的光学工件和/或解除约束的光学工件和/或约束件可在传送工位和装载工位之间运送，并且可以放置在相应工位中或从相应工位移除。
17.由于根据本发明，用于在相同方向或相反方向上驱动牵引元件的两个驱动马达布置在固定位置，即与前述现有技术中的驱动马达不同的是不与可移动承载件或线性引导单元一起移动，并且也不必借助相关的线缆拖曳系统供应，根据本发明结合相对较低的装置技术支出和有利的扁平系统施工模式，装载系统只有很小的移动固有质量。这使得可移动承载件在移动平面的两个轴向方向上的高加速度成为可能，从而保持在承载件的横向可移动保持器处的部件(光学工件、约束件或工具)能够以非常高的动态移动。
18.在这方面，根据本发明的装载系统的线性引导单元以h形台架的形式构造和布置——如下文将更详细描述的——或者然而，呈x形台架或交叉台架的形式。由于稍后将针对该实施例更详细地说明h型台架，所以在此将简要描述交叉台架：在交叉台架的情况下，线性引导单元包括两个交叉构件，即固定的第一交叉构件和可移动的第二交叉构件，第一交叉构件例如安装在光学机器的机架上，并且托架在其上被引导以例如在y方向上可移动，第二交叉构件，其与第一交叉构件交叉——给出名称——并且其布置在上述托架上，以便能在横向方向上移动，即、例如在x方向上上移动。然后将承载件在端部处安装在第二交叉构件上，保持器安装在该承载件上以在另一横向方向上、即此处为z方向上可移动。如在平面图中所见，即朝向z方向，因此结果是交叉件，该交叉件具有固定的第一交叉构件的水平取向(y方向向右)和纵向可位移的第二交叉构件的竖直取向(x方向向下)。
19.为保持器在交叉台架的移动平面x－y中的移动提供牵引元件，该牵引元件以交叉形可移动地布置在线性引导单元处并且固定到承载件。更准确地说，牵引元件在托架处的四个90
°
偏转滚子上、在固定的第一交叉构件的端部处的两个180
°
偏转滚子上以及在可移动的第二交叉构件的远离承载件的自由端处的180
°
偏转滚子上引导牵引元件的驱动可以借助在固定的第一交叉构件的端部处的两个180
°
偏转滚子进行，它们各自与两个固定的驱动马达中的相应一个驱动连接。
20.从上述平面图中可以看出，承载件在交叉台架的移动平面x－y中可以产生以下移动：如果两个180
°
偏转滚子以相同的速度和正旋转方向(即顺时针方向)驱动，则安装在第二交叉构件的端部处的承载件在负y方向上移动。如果两个180
°
偏转滚子以相同的速度和负旋转方向(即逆时针方向)驱动，则承载件在正y方向上移动。当平面图中看到的右侧的180
°
偏转滚子在正旋转方向上驱动并且在平面图中看到的左侧的180
°
偏转滚子以相同的速度在负旋转方向上驱动时，发生承载件在正x方向上的移动。在两个180
°
偏转滚子的旋转方向反转的情况下，承载件在负x方向上移动。
21.如果仅在平面图中看到的左侧的180
°
偏转滚子在正旋转方向上被驱动，而右侧的180
°
偏转滚子是固定的，则托架在固定的第一交叉构件上在负y方向上移动，同时可移动的第二交叉构件在负x方向上位移，使得承载件在负y方向和负x方向上对角线移动。这可以通过使左侧的180
°
偏转滚子处的旋转方向相反来反转，使得承载件在正y方向和正x方向上对角线移动。与此类似，当左侧的180
°
偏转滚子固定时，可以通过右侧的180
°
偏转滚子在顺时针方向或逆时针方向上驱动，来产生承载件在负y方向和正x方向上或在正y方向和负x方向上的对角线移动。此外，托架可以通过驱动运动的适当叠加来在交叉台架的移动平面x－y中行进任何期望路径。
22.对技术人员来说显而易见的是，以这种方式，承载件可以通过固定驱动马达的适当激活而移动到移动平面x－y中的任何期望位置。这同样适用于线性引导件单元的交叉布置和h形布置，然而其中，与交叉布置相比，h形布置保证了更高的刚度，并且对安装空间的需求更少，并且在此程度上可以被视为一种较佳的布置。
23.与引言中概述的现有技术相比，根据本发明的实施例中的装载系统使得有可能，特别是在用于将光学工件，即眼镜镜片，从相关联的约束件上解除约束的装置中使用的情况下，由于其高动态性，显著增加光学工件的产出量。这种高水平的产出量性能使得根据本发明的装载系统适用于在工业生产环境中使用，在该工业生产环境中出现大量用于处理或加工的光学工件。
24.在装载系统的较佳实施例中，一个线性引导单元包括两个固定的x引导元件，它们彼此平行延伸并且在其每个处，相应的x半托架被引导为可纵向位移，而另一个线性引导单元包括两个y引导元件，它们彼此平行并横向于x引导元件延伸，并将x半托架刚性地连接在一起，并且作为y托架的承载件在y引导元件处被引导为可纵向位移。原则上，实际上也可以设想提供其他引导元件布置，例如具有y引导元件的固定x引导元件，y引导元件可借助x托架在其上位移，用于作为t形布置中的y托架的承载件，其作为上述交叉台架的特殊情况，以及固定的x引导元件，两个y引导元件在其上，用于作为y托架的承载件借助x托架可移动地布置，或者两个固定的x引导元件，y引导元件在其上，用于作为y托架的承载件借助两个x半托架可位移地布置成h形，其中x和y方向也可以互换。然而，这些具有在一个方向(x和/或y)上的单独引导元件的替代引导元件布置必须具有适当的坚固结构，以便能够承受扭矩。相比之下，装载系统的第一提到的实施例，其中两个y引导元件是分开的x托架的组成部分，特别是在具有紧凑结构形式的高刚度方面是较佳的。
25.在以h形台架的方式构造和布置的这种线性引导单元的情况下，可以在装载系统的有利实施例中规定，用于牵引元件的两个180
°
偏转件与每个固定的x引导元件相关联并且布置在末端处，而每个x半托架承载用于牵引元件的两个90
°
偏转件，其中180
°
偏转件中
的一个可在一个x引导元件处由一个固定驱动马达驱动，并且180
°
偏转件中的与其独立于的另一个可在另一个x引导元件处由另一个固定驱动马达驱动。在这方面，固定驱动马达能够以特别维修友好的方式在x引导元件的同一侧上或x引导元件的相对端处，即对角偏移地，布置在x引导元件处。
26.关于装载系统的可靠性和低磨损功能，进一步特别较佳的是，用于牵引元件的180
°
偏转件中的一个设置有用于牵引元件的张紧装置。原则上，牵引元件的张紧实际上也可以在承载件或90
°
偏转件中的一个处发生，但是这样的实施例不太优选，因为张紧装置随后会增加装载系统的移动质量。与用于牵引元件的同样可设想的、固定的张紧滚子或类似物相比，在180
°
偏转件中的一个处的张紧装置还提供了以下优点：即使张紧装置的设定行程较小，也可以实现大的张紧效果，因为在相同方向上同时在牵引元件的两个行程中存在张力。
27.基本上，例如，具有引导轮廓的线性引导件和与其接合的引导托架可以用于引导装载系统的x托架或y托架。然而，另一方面较佳的是，x引导元件和/或y引导元件是引导杆，其由于在周缘或缠绕处的可能引导，即使在快速移动的情况下也确保特别刚性的引导。特别地，x引导元件和/或y引导元件可以是具有圆形横截面的引导杆，与其他同样可能的横截面形状相比，这在清洁和平稳运行的可能性方面也提供了特殊的优势，并且允许较高的额定负载。在这方面也可以规定，尤其是y引导元件构造为空心体。与同样可以设想的y引导元件的实心构造相比，最重要的重量优势——这反过来也有利于高动态——由形成为空心体的y引导元件提供。最后，在此较佳的杆引导件的另一个优点是x托架能够由两个x半托架和杆形y引导元件构造为轻型自支承单元，而无需另外的负载承载部件。
28.在装载系统的另一较佳实施例中，每个x半托架设置有两个轴向相互间隔开的线性承载元件，它们与关联为x引导元件的相应引导杆协配。与每个x半托架具有相应的更长的线性承载元件的同样可能的构造相比，这在布置的稳定性方面主要是有利的。同样地，构造为y托架的承载件可以较佳地包括三个相互间隔开的线性承载元件，其中两个线性承载元件与一个构造为引导杆的y引导元件协配，而另一个线性承载元件与另一个构造为引导杆的y引导元件协配。作为这种静态限定的承载布置的可能的替代方案，可以设想一种承载布置，其具有两个单独关联的线性承载元件或四个与承载件处的两个y引导元件成对关联的线性承载元件，然而，与上述较佳实施例相比，其刚度较小或重量大。
29.在上述在y托架处静态限定的承载布置的情况下，另外有利的是，在装载系统的较佳实施例中，牵引元件被紧固在两个线性承载元件附近，这两个线性承载元件都与构造为引导杆的一个y引导件协配，以紧固到设置在承载件处的紧固点。因此，在承载件处以简单的方式避免了可能有损承载布置的平稳运行的倾斜力矩。在这方面，远离牵引元件的紧固点的单个线性承载元件仅将承载件的一部分重量承载在相关的y引导元件上，并且支承承载件以防止相对于另一个y引导元件扭转。
30.原则上，所有线性引导的易移动承载件都可以设想为线性承载元件，例如线性滑动承载件或带有滚珠保持器的线性滚珠承载件。然而，就良好的可维护性和低成本而言，较佳的是，线性承载元件是滚珠套筒。剥离器可以分别在两个纵向侧处与其相关联，以便尽可能永久地平稳运行。
31.对于牵引元件，也可以设想各种替代方案，例如，在驱动器处具有用于传递驱动力
矩的环的线缆或链，例如链节链或球链。然而，就令人满意的力传递能力、易于维护和高度的纵向稳定性而言，较佳的是，牵引元件是带，即齿形带。在没有滑动和固定节距的齿形带的情况下，用于承载件或一个或多个保持器的行进路径的测量系统对于装载系统的定位任务甚至可能是多余的。
32.此外，至少一个或每个保持器较佳地可通过相关联的气动缸在相对于移动平面的横向方向上移动。也可以设想用于产生线性移动的其他致动器作为其替代方案，例如电驱动器或液压缸，然而，从尽可能低的成本方面来看，它们尤其是不太优选的。
33.此外，在装载系统的较佳实施例中，可以规定至少一个或每个保持器可通过相关联的气动枢转机构从与横向方向对齐的位置枢转到基本上垂直于横向取向的位置，反之亦然。在此，代替气动产生移动，也可以使用其他的产生原理，例如电动或液压，虽然不太优选，特别是因为压缩空气通常在任何情况下都存在于光学机器中。如此给定的一个或多个保持器的枢转可能性有利地增加了装载系统的灵活性，因为一个或多个保持器不仅可以在简单的“拾取和放置”系统的意义上进行三维移动，而且还可以倾斜以用于光学机器处的不同插入或移除任务，例如从竖直取向到水平取向，反之亦然。
34.至少一个或每个保持器较佳地是气动致动的多指夹持器，其有利地能够夹持具有任何周缘轮廓的光学工件，而不会在夹持时或保持期间与工件的通常敏感的前表面或后表面接触，这与例如同样可以设想为保持器的真空抽吸头或吸盘不同。上述陈述在此相应地适用于产生用于夹持指状件的移动的替代原理(例如，电动的或液压的)。
35.进一步按照本发明的概念，该布置可以使得用于激活气动缸或多个气动缸、和/或气动枢转机构或多个气动机构、和/或气动可致动的多指夹持器或多个气动可致动的多指夹持器的阀岛布置在构造为y托架的承载件上。因此只需将共用供应管线引导至阀岛，该阀岛与承载件一起移动，并从那里进行进一步的气动细分。因此有利地避免了可能阻碍甚至阻止承载件的高度动态移动的用于供应的更重要的拖曳系统。
36.在装载系统的较佳实施例中规定，特别是在具有轻重量的最大可能的刚度和稳定性方面，在平面图中看到的承载件使具有中心开口的基本上o形的构造，其中至少一个保持器安装成可相对于移动平面在横向方向上移动。
37.在根据本发明的装载系统在用于将光学工件，即眼镜镜片从相关联的约束件上解除约束的解除约束装置中的可能用途中，特别有利的是，装载系统的承载件承载三个可在横向方向上相对于移动平面移动的保持器，并且其中，第一保持器被分配给被约束在约束件上的光学工件，第二保持器被分配给解除约束的光学工件并且第三保持器被分配给约束件。因此，在解除约束期间可以最大程度地并行化装载和卸载过程，其中，特别是装载系统的承载件必须在解除约束装置的相应工位(传送工位或装载工位)处仅少量移动，这有利于光学工件的高动态和大产出量。
38.在这种情况下，解除约束装置的传送工位较佳地具有用于在运送方向上运送工作托盘的输送带，其中，工作托盘用于接纳被约束在约束件上的光学工件和/或被解除约束的光学工件和/或约束件。然而，也可以在没有工作托盘和输送带的情况下进行操作，例如利用用于承载处于约束或解锁约束状态的单个光学工件的不同的工件承载件或约束件承载件，和/或不同的输送装置，比如链条或转盘输送装置，或仅用于光学工件和/或约束件的存放可能性。
39.最后，在具有输送带和工作托盘的解除约束装置的实施例的情况下，可以规定，从横向于输送带的运送方向看，用于被解除约束的光学工件的第二保持器邻近用于约束件的第三保持器定位。这对于装载和卸载过程的并行化也是有利的——特别是在不需要输送带移动的情况下——并且因此在光学工件的大产出量方面是有利的。
附图说明
40.下面参照附图基于较佳实施例更详细地解释本发明，这些附图是部分简化或示意性的，它们不按比例绘制，并且附图中：
41.图1示出了用于将光学工件、即眼镜镜片从相关联的约束件上解除约束的解除约束装置的从斜上方和左前方观察的立体图，在上部区域中具有根据本发明的装载系统，通过该装载系统，眼镜镜片被约束在约束件上，或解除约束的眼镜镜片和约束件能够在解除约束装置的传送工位和装载工位之间运送，并放置在相应工位中或从相应工位移除；
42.图2示出了根据图1的解除约束装置从斜上方/右前方观察的立体图；
43.图3示出了根据图1的解除约束装置的平面图，其中，用于眼镜镜片和约束件的、可借助h形布置的线性引导单元在移动平面x中移动的、具有保持器的装载系统的承载件——其可以相对于移动平面x－y横向移动——设置在传送工位的输送带上方，输送带设置成用于运送工作托盘，用于接纳处于约束或解除约束状态的眼镜镜片和约束件；
44.图4示出了从斜上方和右前方观察的解除约束装置的装载系统的立体图，该装载系统与根据图1的解除约束装置分离；
45.图5示出了根据图1的解除约束装置的装载系统的部分剖开的平面图，该装载系统在图4中单独示出，在承载件处没有阀终端，特别是用于示出作为承载件的移动的牵引元件的齿形带的路径，其被布置成在线性引导单元处在围绕偏转件的h形引导下可移动，并固定到承载件；
46.图6示出了根据图1的解除约束装置的装载系统的对应于图5中的剖面线vi－vi的剖视图；
47.图7图7示出了对应于图5中的vii－vii剖面线的、根据图1的解除约束装置的装载系统的剖视图，该剖视图向两侧剖开并且在附图的平面中在逆时针方向上转动90
°
；
48.图8示出了装载系统的承载件从斜上方和右前方观察的立体图，该承载件构造为y形托架并且与根据图1的解除约束装置的装载系统(在图4中示出)分离，其具有用于眼镜镜片和约束件的三个保持器，这些保持器可相对于移动平面x－y横向移动；
49.图9示出了从图8的右侧观察的根据图8的承载件的侧视图；
50.图10图10示出了对应于图9中的双偏移剖面线x－x的、带有保持器的根据图8的承载件的剖视图；
51.图11示出了在图8中的前部处的保持器从斜上方和右前方观察的立体图，该保持器构造为多指夹持器，它与相关的气动缸以及引导布置和关联的枢转机构与根据图8的承载件分开示出；
52.图12示出了与根据图11的保持器相关联的枢转机构和具有引导布置的气动缸从图11中的左侧观察的侧视图，没有保持器；
53.图13示出了对应于图12中的剖面线xiii－xiii的、根据图11的具有引导布置的气
动缸和用于保持器的枢转机构的剖视图；以及
54.图14至35示出了根据图1的解除约束装置的立体图，其示出了可能的全自动解除约束过程——在根据本发明的装载系统的帮助下——在其时间序列中，其中为了简化图示，省略了用于驱动承载件的牵引元件以及偏转件。
55.关于附图还应注意，具有根据本发明的装载系统的解除约束装置在直角笛卡尔坐标系中示出，其中字母z表示解除约束装置的高度方向，字母y表示宽度方向，并且字母x表示长度方向。在附图中，为了清楚地观察解除约束装置和装载系统的基本部件或子组件并简化表述，特别是包层的部分，用于电力、压缩空气和作为压力介质的水的供应装置(包括管线、软管和管道)，抽吸装置以及测量、维护和安全装置都几乎在附图中省略了，因为它们对于理解本发明似乎不是必要的，而且在任何情况下对于本领域技术人员来说也是熟悉的。
具体实施方式
56.解除约束装置通常由图1至3和14至35中的标记av表示，其例如用于处理和/或加工光学工件的光学机器，用于将诸如眼镜镜片l之类的光学工件从相关联的约束件b解除约束。解除约束装置av包括机架mg，作为解除约束装置av的核心元件，特殊构造的工件保持布置wh在中心点处可移动地安装在该机架mg上，该布置在下文中进一步描述，以达到更好地理解本发明所期望的程度。
57.解除约束装置av的基本结构，尤其是工件保持布置wh的基本结构是并行的德国专利申请de 10 2019 006 504.2(以下称为并行申请)的主题，即以相同的申请日期、以名称“用于处理和/或加工诸如眼镜镜片之类的光学工件的光学机器，以及解除约束装置及其解除约束方法”提交的，关于总体的解除约束装置av并且具体地工件保持布置wh的更具体的结构和功能可明确参考参考该专利以避免重复。
58.如能在图14至35中最佳认识到的，解除约束装置av的不同工位围绕工件保持布置wh以固定位置在机架mg处分组。这些工位最初是在顶部处的装载工位ps(具体参见图14、15和20至35)，包括第一子工位ps1(顶部前部)，用于在解除约束之前装载被约束在约束件b上的眼镜镜片l，并且用于在解除约束之后卸载约束件b，以及第二子工位ps2(顶部后部)，用于在解除约束之后卸载被解除约束的眼镜镜片l。在距装载工位ps的三维空间处，在装载工位ps下方，在机架mg上安装有解除约束工位ds(底部前部；例如，参见图1和图2)，其作为第一处理工位，用于将眼镜镜片l与相应的关联的约束件b解除约束，以及清洁工位cs(底部后部；具体参见图16至19)，其作为另一处理工位，用于清洁解除约束的眼镜镜片l和约束件b。
59.解除约束工位ds包括——如前述德国并行申请中所示，但不是此处——作为第一处理装置的第一喷嘴子组件，其具有用于递送高压压力介质射流的第一高压喷嘴，以用于将眼镜镜片l从相应的相关联的约束件b解除约束。清洁工位cs包括——在此也未示出，但在前述的德国并行申请中示出——作为第二处理装置的第二喷嘴子组件，其具有用于递送高压压力介质射流的第二高压喷嘴，以用于清洁解除约束的眼镜镜片l，以及作为第三处理装置的第三喷嘴子组件，其具有用于递送高压压力介质射流的第三高压喷嘴，以用于清洁约束件b。
60.前述喷嘴子组件的液压供应借助液压布置ha进行，根据图1和2，该液压布置ha在
下部区域中安装在机架mg上，在工件保持布置wh的侧向下方。该液压布置ha通常包括泵单元pe，通过该泵单元可以将作为压力介质的温度受控的水借助液压布置ha的分配装置ve从罐t输送到喷嘴子组件。此外，低压喷嘴——在此也未示出，但在前面提到的德国并行申请中示出——与液压布置连接并用于清洁解除约束工位ds和清洁工位cs。
61.液压布置ha是并行的德国专利申请de 102019 006 505.0的主题，即以相同的申请日期、以名称“用于使特别是眼镜镜片的光学工件从相关联的约束件解除约束的装置的液压布置”提交的，在此关于液压布置ha的更具体的结构和功能明确参考该专利以避免重复。
62.用于存放被约束在约束件b上的眼镜镜片l、被解除约束的眼镜镜片l和约束件b的传送工位ts被布置在与工件保持布置wh大约相同的高度处并且在图1和2中的右侧。在所示的实施例中，解除约束装置av的传送工位ts包括安装在机架mg上的输送带fb，用于在运送方向r上运送工作托盘rk。工作托盘rk用于接纳约束在约束件b上的眼镜镜片l、解除约束的眼镜镜片l和约束件b。
63.装载系统ls在机架mg处安装在工件保持布置wh和传送工位ts上方，下文将更详细地描述该装载系统，并且通过该装载系统ls，被约束在约束件b上的眼镜镜片l、被解除约束的眼镜镜片l和被解除约束的约束件b能够在设置在工件保持布置wh处的装载工位ps和传送工位ts之间运送，装载工位ps具有其子工位ps1、ps2，并且可以被放置到相应的工位ts、ps1、ps2中或从相应的工位ts、ps1、ps2移除。
64.尤其如图4和5所示，装载系统ls通常包括承载件tr，承载件tr可以借助两个线性引导单元lf1、lf2在移动平面x－y中移动，并且承载可在相对于移动平面x－y的横向方向z上移动的三个保持器h1、h2、h3。其中，第一保持器h1(在图1和图2中隐藏)分配给约束在约束件b上的眼镜镜片l，第二保持器h2分配给解除约束的眼镜镜片l，而第三保持器h3分配给约束件b。
65.如下文更详细说明的，该装载系统ls的特征是线性引导单元lf1、lf2以h形台架的形式构造和布置，具有两个固定驱动马达am1、am2，用于在相同或相反方向上驱动牵引元件zg，其在线性引导单元lf1、lf2处呈h形可移动地布置并附连到承载件tr。
66.外，图1和图2示出了用于解除约束装置av的控制柜ss，其布置在机架mg后面，以及抽吸装置su，其邻近右侧定位并与清洁工位cs和装载工位ps的第二子工位ps2连接。在解除约束和清洁工位ds、cs下方，它们本身定位在装载工位ps下方，以便尽可能好地排出过程中所需的水，布置有漏斗形壳体部段tg，其用于共同收集压力介质、约束材料和用于制备或处置的其他残留物，如图1和2所示。最后，在图1和2的左前方处，控制面板bf固定到机架mg，借助该控制面板bf可以控制解除约束装置av。
67.在详细描述装载系统ls之前，首先应简要说明具有前述工件保持布置wh的解除约束装置av的机器概念。工件保持布置wh的特征是工件保持布置wh包括多个分隔壁tw(例如在图14、15、20和21中标记)，它们将四个工作空间ar1、ar2、ar3和ar4彼此分开并界定，其中在图1至3、14、15和20中，仅第一工作空间ar1可见，而在图21至35中，仅第四工作空间ar4可见(在这些附图中也由分别在后部处应用的罗马数字i i或iv iv标识)。在这种情况下，为了并行使用不同的眼镜镜片l，在此在每种情况下呈卡盘形式的单独的工件保持器ch与每个工作空间ar1、ar2、ar3和ar4相关联，例如，图1至3示出了工件保持器ch。
68.工作空间ar1、ar2、ar3和ar4能够与工件保持布置wh一起相对于机架mg移动，使得每个工作空间ar1、ar2、ar3和ar4能够从在机架mg处固定的装载工位ps选择地移动到与装载工位物理间隔开的处理或加工工位ds、cs，反之亦然。更准确地说，每个工作空间ar1、ar2、ar3和ar4能够与工件保持布置wh一起以移动周期(由图21中的中心圆形箭头表示)位移，从装载工位ps的第一子工位ps1，经由清洁工位cs和装载工位ps的第二子工位ps2，返回到装载工位ps的第一个子工位ps1，使得对于不同的眼镜镜片l和不同的过程(装载、解除约束、清洁、卸载)，工作空间ar1、ar2、ar3和ar4可以同时使用。
69.为此目的，工件保持布置wh的工作空间ar1、ar2、ar3和ar4连同它们的工件保持器ch布置成可围绕共用的旋转轴线ra旋转(在这方面参见图1和图3以及图16至35)。总的结果是工件保持布置wh的滚筒状构造具有两个相互相对的端壁sw1、sw2(在图14、15、20、21和32至35中标记)，在它们之间布置将工作空间ar1、ar2、ar3和ar4分开的分隔壁tw。在这方面，旋转轴线ra穿过相互平行的端壁sw1、sw2延伸。
70.虽然滚筒状构造的工件保持布置wh的第一端壁sw1承载工件保持器ch，如能在图32至35中容易看出的，但根据例如图14、15、20和21，工件保持布置wh的第二端壁sw2承载与工件保持器ch对齐的工件配对保持器wc。不仅工件保持器ch，而且工件配对保持器wc都被另外各自安装成可以围绕它们的纵向轴线lai或la2旋转(在图22、23、34和35中标记)。换言之，结果是四对心轴的圆形布置，它们围绕旋转轴线ra相互成角度地均匀地彼此间隔开。此外，工件配对保持器wc各自可以沿其平行于旋转轴线ra的纵向轴线la2轴向位移。在这方面，工件配对保持器wc各自在它们突出到相应工作空间ar1、ar2、ar3和ar4的端部处设置有抽吸头sh，用于保持眼镜镜片l，例如，如图2和3所示。
71.装载系统ls的更多细节现在尤其能从图5到10中推断出来。如能在图4和5中一开始容易地认识到的，用于x方向的一个线性引导单元lf1包括彼此平行延伸的两个x引导元件xf1、xf2。例如根据图1和2，x引导元件xf1、xf2在固定位置安装在机架mg上。特别地，如图4和6所示，x引导元件xf1、xf2是具有圆形横截面的实心引导杆。
72.相应的x半托架hs1、hs2在x引导元件xf1、xf2中的每一个处被引导以可纵向移动。为此目的，每个x半托架hs1、hs2设有——如图6中针对x半托架hs2的截面所示——两个轴向相互间隔开的线性承载元件ll，它们与相应的引导杆协配，引导杆与x引导元件xf1、xf2相关联。
73.相比之下，特别是根据图4和5，用于y方向的另一个线性引导单元lf2包括两个y引导元件yf1、yf2，两个y引导元件彼此平行并横向于x引导元件xf1、xf2延伸。y引导元件yf1、yf2将x半托架hs1、hs2刚性连接在一起，使得x半托架hs1、hs2和y引导元件yf1、yf2一起形成x托架xs。
74.如能在根据图7的剖面中清楚看出的，y引导元件yf1、yf2也是具有圆形横截面的引导杆。然而，与x引导元件xf1、xf2不同，y引导元件yf1、yf2构造为空心体，因此是管状的。通过使用引导杆实现高有效载荷；在这方面，空心体结构确保重量轻，并有利于高动力。
75.作为y托架的前述承载件tr在y引导元件yf1、yf2处被引导以可纵向位移。为此目的，根据图10的承载件tr包括三个相互间隔开的线性承载元件ll，其中两个线性承载元件ll与构造为引导杆的y引导元件yf2协配，而另一个线性承载元件元件ll与构造为引导杆的另一个y引导元件yf1协配。其结果是在y引导元件yf1、yf2处静态限定地安装承载件tr，该
承载件tr构造为y托架。
76.不仅在x半托架hs1、hs2处的相应两个线性承载元件ll，而且在构造为y托架的承载件tr处的三个线性承载元件ll都是滚珠衬套。在那种情况下，剥离器as在两个纵向侧处与线性承载元件ll中的每一个相关联，如图6和10示意性地示出的。
77.在这方面，要提到的是，装载系统ls在此处描述的使用情况下，在解除约束装置av中或在解除约束装置av处暴露于特殊使用条件。由于利用高压(水作为介质，温度高达50℃)进行解除约束和清洁过程，解除约束装置av中会出现极高水平的湿度。这种湿气沉淀在所有部件上。包括带有剥离器的滚珠衬套和圆杆的引导系统的上述实施例在此已证明是有利的，因为装载系统ls不仅能够永久地承受机械和动态载荷，而且能够承受这些环境条件。
78.由于线性引导单元lf1、lf2的上述布置，结果是基本上h形，如能在图5中容易识别的。由此形成的h形台架通过牵引元件zg的偏转和驱动而完成。更准确地并且尤其根据图5，用于牵引元件zg的两个180
°
偏转件ul1、ul2、ul3、ul4在端部处与固定的x引导元件xf1、xf2中的每一个相关联。另一方面，x半托架hs1、hs2中的每一个承载用于牵引元件zg的两个90
°
偏转件ul5、ul6、ul7、ul8。在这种情况下，如图4所示，180
°
偏转件ul1、ul3中的一个(ul1)可在图4左侧的一个x引导元件xf1处由固定驱动马达am1、am2中的一个(am1)驱动。与此独立地，180
°
偏转件ul2、ul4中的另一个(ul2)可在图4右侧的另一个x引导元件xf2处由固定驱动马达am1、am2中的另一个(am2)驱动。
79.在所示实施例中，牵引元件zg是齿形带。至少为此设置在固定驱动马达am1、am2处并由它们驱动的偏转件ul1和ul2由相应的带齿的皮带轮形成。通过由此产生的机械形状配合的并且因此无滑动的移动传动件能够精确控制承载件tr的移动。
80.在这方面，另外特别从图5中推断出，牵引元件zg在固定点bs处固定到承载件tr(皮带夹紧)，该固定点位于两个线性承载元件ll附近，这两个线性承载元件都与构造为引导杆的y引导元件yf2协配。从而避免了承载件tr处可能有损准确性的倾斜力矩。
81.此外，在图5的右下方和图6的底部另外示出，x引导元件xf2处的180
°
偏转件ul4设有用于牵引元件zg的张紧装置se，在此呈承载座的形式，其能够通过设定螺钉(未示出)在x方向上位移并固定，以张紧牵引元件zg。
82.如在根据图5的平面图中所见，因此能够产生承载件tr在h形台架的移动平面x－y中的以下移动：如果以相同的速度并且以正旋转方向(即顺时针方向)驱动两个180
°
偏转件ul1、ul2，则承载件tr在y引导元件yf1、yf2上在正y方向上移动，即移动到图5中的右侧。如果两个180
°
偏转件ul1、ul2的驱动以相同的速度并且以负旋转方向(即逆时针方向)发生，则承载件tr在y引导元件yf1、yf2上在负y方向上移动，即移动到图5中的左侧。
83.当在平面图中看到的右侧的180
°
偏转件ul2在负旋转方向上被驱动并且如在平面图中看到那样左侧的180
°
偏转件ul1被以相同的速度在正旋转方向上被驱动时，承载件tr在正x方向上，即在图5中向下的移动出现，由此在图5中将x托架xs连同布置在其上的承载件tr一起向下拉动。相应地，在相反旋转方向的情况下，在两个180
°
偏转件ul1、ul2处，承载件tr与x托架xs一起在负x方向上移动，即在图5中向上移动。
84.如果仅在平面图中看到左侧的180
°
偏转件ul1在正旋转方向上被驱动，而右侧的180
°
偏转件ul2是固定的，则承载件tr在y引导元件yf1、yf2上在正y方向上移动，而x托架xs在固定的x引导元件xf1、xf2上在正x方向上移动，使得承载件tr总体上在移动平面x－y中、
在正y方向和正x方向上对角线移动，即在图5中向下移动到右侧。这可以通过在左手180
°
偏转件ul1处使旋转方向相反来反转，使得承载件tr在负y方向和负x方向上对角线移动，即在图5中向上移动到左侧。
85.以类似的方式，当左手180
°
偏转件ul1固定时，承载件tr在正y方向和负x方向(即在图5中向上移动到右侧)或在负y方向和正x方向(即图5中向下移动到左侧)的对角线移动可以通过分别以顺时针方向或逆时针方向驱动右手180
°
偏转件ul2来产生。此外，承载件tr可以通过驱动移动的适当叠加而在h形台架的移动平面x－y中的任何期望路径上行进。
86.关于保持器h1、h2、h3相对于承载件tr的移动可能性的进一步细节可以从图7至13中推断出来。相应地，保持器h1、h2、h3各自可通过相应的相关联的气动缸pz1、pz2、pz3在横向方向z上相对于移动平面x－y移动，并且实际上彼此独立地移动。此外，每个保持器h1、h2、h3可通过相应的相关联的气动枢转机构sk1、sk2、sk3从与横向方向z对齐的位置枢转到基本上垂直于横向方向z取向的位置，反之亦然。这些枢转移动也相互依赖。最后，在所示实施例中，每个保持器h1、h2、h3形成为气动可致动的多指夹持器并且可以单独致动，即同样独立于其他保持器致动。
87.提供阀岛，该阀岛通常由附图标记vi表示并且设置在构造为y托架的承载件tr上，即侧向凸缘安装在其上(参见图1至图4)，用于激活气动缸pz1、pz2、pz3、气动枢转机构sk1、sk2、sk3和可气动致动的多指夹持器h1、h2、h3。装载系统ls的传感器与阀岛vi连接。因此，只需为阀岛vi提供能量，即电动和气动地；上述气动消耗件的进一步细分从阀岛vi开始，并伴随承载件tr。因此，只需要少量的电缆——电力链接件(总线)、电能——和气动软管——用于上述气动消耗件的压缩空气、补充控制空气——作为馈送线。能量供应相应地简单、小且轻，因此设计用于装载系统ls的快速加速度和速度。
88.特别是如图10所示，从平面图中看，承载件tr本身基本上是o形构造，具有中心开口oe，保持器h1、h2、h3安装在该中心开口中以可在横向方向z上相对于移动平面x－y移动。更准确地说，首先且最重要的是，相同构造的线性引导件fg与保持器h1、h2和h3中的每一个相关联。特别地，根据图11，每个线性引导件fg具有基本h形的引导块fg1，引导块fg1通过区域中的横向侧，即开口oe内，与承载件tr螺纹连接，如图10所示。在h形引导块fg1的两个分支部中形成有引导孔，引导孔在z方向上彼此平行延伸，并且圆形引导杆fg2穿过引导孔中的每一个。两个引导杆fg2借助引导块fg1上方的交叉构件fg3固定连接在一起；凸缘板fg4设置在引导块fg1下方，其将引导杆fg2连接在一起，例如，仅示意性地在图13中示出。显而易见的是，引导杆fg2、交叉构件fg3和凸缘板fg4形成单元，它可以在引导块fg1的引导下相对于引导块fg1在z方向上移动。
89.此外，根据图13的h形引导块fg1的两个分支部之间的连接部段设有通孔。根据图11和13，相应的双作用气动缸——在图11至13的示例中，第三气动缸pz3——通过其气缸壳体从上方凸缘安装在引导块fg1的连接部段上，并通过其活塞杆穿过连接部段中的通孔。气动缸的活塞杆通过其远离引导块fg1并且在图11和13中下部的端部与凸缘板fg4螺纹连接，如图13所示。取决于双作用气动缸的第一或第二有效表面的压力负载，凸缘板fg4因此在引导块fg1处由引导杆fg2在z方向上在引导块fg1的方向上引导，其固定到托架tr(向上方向)或与其远离(向下方向)。当相应气动缸的活塞与其气缸壳体内部接触时，到达凸缘板fg4的上端位置(参见图7，在顶部处)。相比之下，凸缘板fg4的下端位置可以通过长度可调的止挡
阻尼器fg5以限定的方式设置，该止挡阻尼器fg5根据图7至9、11和12安装在线性引导件fg的交叉构件fg3上，并以限制行程的方式与承载件tr上的相关邻接表面协配。
90.相应的气动枢转机构sk1、sk2、sk3从下方凸缘安装在每个凸缘板fg4上，如图7至9和11至13所示。在第三枢转机构sk3的示例中，关于各个枢转机构的细节从根据图13的剖视图是显而易见的。因此，枢转机构sk3包括壳体sk4，壳体sk4凸缘安装在凸缘板fg4上并在其中引导可在两侧上加载压力的枢转活塞sk5。与齿轮sk7啮合的齿条形式的带齿件sk6形成在枢转活塞sk5的纵向侧处。齿轮sk7与轴sk8连接，该轴sk8可旋转地安装在壳体sk4中，并且特别是根据图11和12，从壳体sk4突出。最后，装载系统ls的保持器h3通过夹紧件sk9固定到轴sk8的从壳体sk4突出的部分，如能在图8和11中容易看出的。
91.在向枢转活塞sk5的两个有效表面中的一个加载压力的情况下，这可以从第一端位置移动到第二端位置，反之亦然，其中，齿轮sk7被驱动使得借助轴sk8和夹紧件sk9连接的保持器h3从如图7到11中所示的水平位置枢转到竖直位置中，反之亦然。
92.在所示实施例中设置为保持器h1、h2、h3的可气动致动的多指夹持器的构造和功能本身是已知的，因此在此无需对齐进一步说明。可以控制这些多指夹持器，以便它们在边缘处可选择地夹持或释放眼镜镜片l或约束件b。
93.关于保持器h1、h2、h3在承载件tr处的三维布置，另外要提及的是，该布置使得在装载系统ls安装在机架mg上的状态下，从横向于输送带fb的运送方向r看，用于解除约束的眼镜镜片l的第二保持器h2位于用于约束件b的第三保持器h3附近，如图1和2所示，因此可以在此同时进行操作。
94.最后，关于在解除约束装置av的工件保持布置wh中解除约束的眼镜镜片l的操纵，在这一点上仍然要提到的是，特别是根据图16至21，在此为平行夹持器的形式的承载工件夹持器pg的枢转机构pm与装载工位ps的第二子工位ps2相关联。通过枢转机构pm的适当激活，安装在其上的工件夹持器pg可以绕，图18中示出的枢转轴线sa枢转到装载工位ps的第二子工位ps2中(如图16所示和17)或从第二子工位ps2枢转出来，这对应于图18中描绘的箭头。通过工件夹持器pg可以在边缘处选择性地夹持或释放解除约束的眼镜镜片l。否则，关于在解除约束装置av的工件保持布置wh中的眼镜镜片l和约束件b的操纵，在这一点上可以另外明确参考上述的德国并行申请。
95.下面将参照更示意性的图14至35，这些附图以其时间顺序来描述解除约束装置av的全自动加载循环和卸载循环，这可以通过前述装载系统ls，实现，其中在这些附图中为了更清楚起见仅输入了针对相应附图描述的附图标记。在当前情况下，装载系统ls基本上水平取向。如果在下文中提到“水平”和“竖直”，这意味着两个方向(x方向、y方向)相互垂直延伸。即使在此处所示的实施例的情况下通过这些术语描述了实际上基本水平或基本竖直行进的方向，这也不能被理解为限制相应方向也位于空间中任何地方的可能性，只要保持空间，就可以确保“水平”和“竖直”相互垂直延伸。
96.图14：装载系统ls的x托架xs行进到一位置，在该位置中，竖直取向的第一保持器h1(在该附图中由机架mg隐藏)居中设置在被约束的眼镜镜片l上方，该眼镜镜片l设置在x方向上，在用于解除约束的工作托盘rk的前面，托盘在x方向上定位在输送带fb上，在解除约束装置av的传送工位ts的最后位置处。
97.图15：第一保持器h1在负z方向上移动到下端位置，在该下端位置中，第一保持器
h1的四个指状件设置在适合夹持被约束的眼镜镜片l的高度处。
98.图16：在第一保持器h1已经夹持被约束的眼镜镜片l之后，它再次在正z方向上移动到上端位置。
99.图17：第一保持器h1被第一枢转机构sk1从竖直位置枢转到水平位置，使得被约束的眼镜镜片l的中心轴线水平取向。
100.图18：由工件夹持器pg所保持的解除约束的眼镜镜片l在装载工位ps的第二子工位ps2处通过用于工件夹持器pg的枢转机构pm围绕枢转轴线sa枢转出装载工位ps的子工位ps2。
101.图19：第二保持器h2类似地通过第二枢转机构sk2从竖直位置枢转到水平位置。
102.图20：x托架xs和承载件tr最初在正x方向和负y方向上同时移动，直到第二保持器h2定位在距保持在工件夹持器pg中的解除约束的眼镜镜片l的限定间距处；随后，承载件tr在负y方向上发生移动，直到第二保持器h2的四个指状件围绕保持在工件夹持器pg中的解除约束的眼镜镜片l的边缘布置。
103.图21：第二保持器h2夹持已解除约束的眼镜镜片l，工件夹持器pg打开，并且承载件tr在正y方向上移动，以便将已解除约束的眼镜镜片l移出工件夹持器pg的枢转区域。同时，仍保持在装载工位ps的第二子工位ps2中存在的工件保持布置wh的第四工作空间ar4的工件保持器ch中约束件b通过以下方式运送：工件保持布置wh围绕旋转轴线ra旋转90
°
，进入装载工位ps的第一子工位ps1。
104.图22：x托架xs在正x方向上移动，直到第三保持器h3设置在工件保持器ch的纵向轴线la1上方，它与工件保持装置wh的第四工作空间ar4一起布置在装载工位ps的第一子工位ps1中。
105.图23：第三保持器h3通过第三枢转机构sk3从竖直位置枢转到水平位置。
106.图24：承载件tr在负y方向上移动，直到第三保持器h3在y方向上定位在第四工作空间ar4的工件保持器ch和相对设置的相应工件配对保持器wc的抽吸头sh之间。
107.图25：第三保持器h3在负z方向上移动到下端位置中，使得第三保持器h3与保持在第四工作空间ar4的工件保持器ch中的约束件b相对。
108.图26：承载件tr在正y方向上移动，使得第三保持器h3可以夹持在第四工作空间ar4的工件保持器ch中的约束件b。
109.图27：承载件tr在负y方向上移动，使得第三保持器h3将约束件b从第四工作空间ar4的工件保持器ch抽出。
110.图28：第三保持器h3在正z方向上移动到其上端位置中。
111.图29：通过x托架xs在正x方向上移动并且第一保持器h1在负z方向上进入其下端位置，在装载工位ps的第一子工位ps1中，由第一保持器h1保持的被约束的眼镜镜片l与第四工作空间ar4的工件保持器ch相对定位。
112.图30：承载件tr在正y方向上移动，并且保持在第一保持器h1处的被约束的眼镜镜片l通过其约束件b插入第四工作空间ar4的工件保持器ch中。
113.图31：第一保持器h1被打开以释放被约束的眼镜镜片l并且承载件tr在负y方向上移动。
114.图32：第一保持器h1在正z方向上移动到上端位置中。
115.图33：三个保持器h1、h2、h3通过相应的枢转机构sk1、sk2、sk3枢转到竖直位置中，其中，x托架xs和承载件tr在正y方向和负x方向上移动，使得第二保持器h2处的解除约束的眼镜镜片l和第三保持器h3处的约束件b定位在用于存放的工作托盘rk上方，其在x方向上存在于传送工位ts最前面位置处的输送带fb上。
116.图34：第二保持器h2和第三保持器h3为了放置约束件b和解除约束的眼镜镜片l在负z方向上移动到下端位置。
117.图35：在放置约束件b和解除约束后的眼镜镜片l后，将第二保持器h2和第三保持器h3在正z方向上移动到上端位置，由此可以开始新的装载循环和卸载循环。
118.由于前述装载系统ls的高动态性，甚至可以掌握在解除约束装置av中被解除约束的眼镜镜片l的相当高的生产量，例如装载(装载和卸载)方面250片眼镜镜片l每小时，尽管如此，但装置非常简单，具有更大的概览性，良好的服务友好性和高生产可维护性。
119.一种用于光学机器的装载系统，特别是用于装载和卸载诸如眼镜镜片之类的光学工件，和/或用于约束工件的约束件和/或工具，包括可借助两个线性引导件在移动平面中移动的承载件。用于工件、约束件和/或工具的至少一个保持器安装在承载件，至少一个保持器在横向方向上可相对于移动平面移动。线性引导单元以h形台架或交叉台架的方式构造和布置，其具有两个固定的驱动马达，用于在相同方向或相反方向上驱动牵引元件，牵引元件以h形或交叉形可移动地布置在线性引导单元处并固定到承载件。装载系统较佳地用在解除约束装置中，以便在解除约束装置的传送工位和装载工位之间以非常高的动态运送被约束的和被解除约束的工件和约束件，并在那里分别接纳或递送它们。
120.附图标记列表
121.am1
ꢀꢀꢀꢀ
装载系统第一驱动马达
122.am2
ꢀꢀꢀꢀ
装载系统第二驱动马达
123.av
ꢀꢀꢀꢀꢀ
解除约束装置
124.ar1
ꢀꢀꢀꢀ
工件保持布置的第一工作空间
125.ar2
ꢀꢀꢀꢀ
工件保持布置的第二工作空间
126.ar3
ꢀꢀꢀꢀ
工件保持布置的第三工作空间
127.ar4
ꢀꢀꢀꢀ
工件保持布置的第四工作空间
128.as
ꢀꢀꢀꢀꢀ
用于线性承载元件的剥离器
129.b
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
约束件
130.bf
ꢀꢀꢀꢀꢀ
解除约束装置的控制面板
131.bs
ꢀꢀꢀꢀꢀ
用于装载系统的牵引元件的固定点
132.ch
ꢀꢀꢀꢀꢀ
工件保持布置的工件保持器
133.cs
ꢀꢀꢀꢀꢀ
解除约束装置的清洁工位
134.ds
ꢀꢀꢀꢀꢀ
解除约束装置的解除约束工位
135.fb
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解除约束装置的输送带
136.fg
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用于保持器的线性引导件
137.fg1
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线性引导件的引导块
138.fg2
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线性引导件的引导杆
139.fg3
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线性引导件的交叉构件
140.fg4
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线性引导件的凸缘盘
141.fg5
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用于线性引导件的止挡阻尼器
142.h1
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装载系统的第一保持器
143.h2
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装载系统的第二保持器
144.h3
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装载系统的第三保持器
145.ha
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解除约束装置的液压布置
146.hs1
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装载系统的第一x半托架
147.hs2
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装载系统的第二x半托架
148.l
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光学工件/眼镜镜片
149.la1
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工件保持器的纵向轴线
150.la2
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工件配对保持器的纵向轴线
151.lf1
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装载系统第一线性引导单元
152.lf2
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装载系统第二线性引导单元
153.ll
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装载系统的线性承载元件
154.ls
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装载系统
155.mg
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解除约束装置的机架
156.oe
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装载系统的承载件中的开口
157.pe
ꢀꢀꢀꢀꢀ
液压布置的泵装置
158.pg
ꢀꢀꢀꢀꢀ
工件保持布置的工件夹持器
159.pm
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工件保持布置的枢转机构
160.ps
ꢀꢀꢀꢀꢀ
解除约束装置的装载工位
161.ps1
ꢀꢀꢀꢀ
装载工位的第一子工位
162.ps2
ꢀꢀꢀꢀ
装载工位的第二子工位
163.pz1
ꢀꢀꢀꢀ
装载系统的第一气动缸
164.pz2
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装载系统的第二气动缸
165.pz3
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装载系统的第三气动缸
166.ra
ꢀꢀꢀꢀꢀ
工件保持布置的旋转轴线
167.rk
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工作托盘
168.sa
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装载工位的枢转机构的枢转轴线
169.se
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装载系统的牵引元件的张紧装置
170.sk1
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装载系统的第一枢转机构
171.sk2
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装载系统的第二枢转机构
172.sk3
ꢀꢀꢀꢀ
装载系统的第三枢转机构
173.sk4
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枢转机构的壳体
174.sk5
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枢转机构枢转活塞
175.sk6
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枢转机构的带齿件
176.sk7
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枢转机构的齿轮
177.sk8
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枢转机构的轴
178.sk9
ꢀꢀꢀꢀ
枢转机构的夹紧件
179.ss
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解除约束装置的控制柜
180.su
ꢀꢀꢀꢀꢀ
解除约束装置的抽吸装置
181.sw1
ꢀꢀꢀꢀ
工件保持布置的第一端壁
182.sw2
ꢀꢀꢀꢀ
工件保持布置的第二端壁
183.t
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
用于液压布置的罐
184.tg
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漏斗形壳体部段
185.tr
ꢀꢀꢀꢀꢀ
装载系统的承载器/y托架
186.ts
ꢀꢀꢀꢀꢀ
解除约束装置的传送工位
187.tw
ꢀꢀꢀꢀꢀ
工件保持布置的分隔壁
188.ul1
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装载系统的牵引元件的180
°
偏转件
189.ul2
ꢀꢀꢀꢀ
装载系统的牵引元件的180
°
偏转件
190.ul3
ꢀꢀꢀꢀ
装载系统的牵引元件的180
°
偏转件
191.ul4
ꢀꢀꢀꢀ
装载系统的牵引元件的180
°
偏转件
192.ul5
ꢀꢀꢀꢀ
装载系统的牵引元件的90
°
偏转件
193.ul6
ꢀꢀꢀꢀ
装载系统的牵引元件的90
°
偏转件
194.ul7
ꢀꢀꢀꢀ
装载系统的牵引元件的90
°
偏转件
195.ul8
ꢀꢀꢀꢀ
装载系统的牵引元件的90
°
偏转件
196.ve
ꢀꢀꢀꢀꢀ
液压布置的分配装置
197.vi
ꢀꢀꢀꢀꢀ
装载系统的承载件处的阀岛
198.wc
ꢀꢀꢀꢀꢀ
工件保持布置的工件配对保持器
199.wh
ꢀꢀꢀꢀꢀ
解除约束装置的工件保持布置
200.xf1
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装载系统的第一x引导元件
201.xf2
ꢀꢀꢀꢀ
装载系统的第二x引导元件
202.xs
ꢀꢀꢀꢀꢀ
装载系统的x托架
203.yf1
ꢀꢀꢀꢀ
装载系统的第一y引导元件
204.yf2
ꢀꢀꢀꢀ
装载系统的第二y引导元件
205.zg
ꢀꢀꢀꢀꢀ
装载系统的牵引元件
206.x
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
长度方向
207.y
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宽度方向
208.z
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
高度方向