用于运行用于车辆的上车系统的方法和控制单元以及用于车辆的上车系统与流程

1.本发明涉及一种用于运行用于车辆的上车系统的方法、一种相应的控制单元和一种用于车辆、特别是用于轨道车辆的上车系统。


背景技术：

2.为了对系统的操控，可以通过附加的信息对信号的可信度进行验证。为了维护目的，可以使用特殊的算法，以提供例如评估或者预测。


技术实现要素：

3.在这个背景下，本发明的目的是提供一种改进的用于运行用于车辆的上车系统的方法、一种改进的用于运行用于车辆的上车系统的控制单元和一种改进的用于车辆的上车系统。
4.这个目的通过如独立权利要求所述的一种用于运行用于车辆的上车系统的方法、一种相应的控制单元和一种相应的计算机程序以及一种用于车辆的上车系统得以实现。
5.根据实施方式，可以特别是在车辆、特别是轨道车辆的上车系统的运行方面考虑车门的倾斜度。例如，可以为每个门控单元设置或者使用能够推断出车门倾斜度的传感器、例如陀螺仪传感器。这样特别是可以确定每个上车系统的加速度和位置。这样获得的信息一方面可以应用在一个控制算法中，另一方面附加地或替代地也可以用作用于与状态相关的维护和(附加的或替代的)预测性维护的算法的输入变量。特别是门控系统的一个装置、例如以软件的形式实现的装置可以对由这样的传感器提供的倾斜度信息进行分析评估并且提供用于进一步处理。例如可以对于整个车辆长度上、例如列车的整个长度上的每个车门进行倾斜度信息的获取或者确定。特别是可以将倾斜度测量用于验证关于上车系统的现有知识的可信度，更确切地说，通过收集到的每个上车系统的倾斜度传感器、例如陀螺仪传感器的信息对门控系统中已经存在的信号的可信度进行验证，以将控制逻辑调节成与相应的环境或者相应的倾斜度相匹配。
6.有利地因此可以根据实施方式改进对一个系统或者一个组件的状态的预测，以进行与状态相关的维护和(附加地或替代地)预测性的维护。上车系统的倾斜度会对门的打开过程和(附加的或替代的)关闭过程所需的电机电流产生很大影响。随着附加的倾斜度信息所记录的电流数据因此允许可靠地推断出系统中是否可能存在故障。因此，即使在由于倾斜度大造成的高电流消耗的情况中也能够进行成功的开门过程和(附加地或替代地)关门过程。例如也可以有利地在确定在整个车辆长度上、特别是在列车长度上的所有上车系统的倾斜度，以便以此验证记录的信息、特别是电机电流的可信度。因此可以改善用于与状态相关的维护和(附加地或替代地)预测性的维护的算法的误报率。此外，可以对现有的控制算法进行调节，使得这个控制算法允许在一定的倾斜度范围的情况下相应地门驱动装置的较高的电流消耗。
7.用于运行用于车辆的上车系统的方法具有以下步骤：
8.读入倾斜度信号，该倾斜度信号代表上车系统相对于一个基准的倾斜度；
9.读入至少一个代表上车系统的至少一个上车元件的运动过程的过程信号；和
10.利用倾斜度信号和所述至少一个过程信号确定用于运行上车系统的运行信号。
11.这个方法或者这个方法的步骤例如能够例如在一个设备或者控制单元中例如在软件或者硬件中或者在软件和硬件的混合形式中执行。
12.车辆可以是客运车辆、例如轨道车辆。车辆可以具有多个上车系统。上车系统也可以称为门系统。所述至少一个上车元件可以是门、门页、门扇等。所述至少一个上车元件也可以是滑动踏板或者类似设备。
13.可以从一个通向在车辆内部或者车辆外部的准备装置的接口读入倾斜度信号。准备装置可以设计为测量装置，并且可以具有例如陀螺仪传感器、倾斜度传感器和(附加地或替代地)一个其它的传感元件。准备装置可以是上车系统的组成部分。更确切地说，准备装置可以设置在所述至少一个上车元件上、邻近该上车元件设置或者设置在车辆的底盘上。作为备选方案，准备装置可以构造为用于从车辆上另外可用的信号、例如车厢上的一个传感器的或者另一个系统中的信号确定倾斜度信号。准备装置例如可以进行信号处理并且提供一个同时确定的、倾斜度信号形式的倾斜度信息。根据一个实施方式，准备装置构造为用于从一个数字地图中获取相应的倾斜度信息。
14.倾斜度所依据的基准可以是世界坐标系、垂直线或者竖直线、轨道水平面上的基准面等等。
15.可以从一个通向测量装置的接口读入过程信号。该过程信号可以代表由测量装置在运动过程中测得的数据。测量装置可以是上车系统的或者车辆的组成部分。测量装置可以包括至少一个传感器，该传感器与上车系统的至少一个元件联接，特别是与至少一个驱动元件联接。例如，测量装置可以构造为用于检测流过至少一个用于实施运动过程的驱动元件的电流。因此，过程信号可以代表利用测量装置在运动过程中测得的测量值的序列。过程信号可以经由一个(例如通向测量装置的)接口以电输入信号的形式被读入。测量装置可以构造为用于检测或者测量与所述至少一个上车元件的运动过程相关的数据，例如用于驱动上车系统的所述至少一个上车元件的至少一个驱动元件的电流消耗。因此，特别是过程信号可以代表用于驱动上车系统的所述至少一个上车元件的至少一个驱动元件的电流消耗。
16.所述至少一个上车元件的运动过程可以是打开过程、关闭过程或者包括打开过程或关闭过程的门循环。
17.运行信号例如可以用于控制或者优化运动过程。例如，运行信号可以用作控制驱动元件的控制信号，或者用于生成一个这样的控制信号。附加地或替代地，运行信号可以用于识别上车系统中影响运动过程的故障。因此运行信号附加地或替代地可以用作故障信号或者用于产生一个这样的故障信号。
18.倾斜度信号有利地允许在考虑到上车系统的当前倾斜度的情况下对过程信号进行分析评估或者进一步处理。这是有利的，因为过程信号的特征受到倾斜度的影响。通过对倾斜度的考虑，例如可以在过程信号特征的一个通过倾斜度引起的与参考特征的偏差与一个通过损坏引起的与参考特征的偏差之间区分开来。通过损坏引起的偏差可以在确定运行
信号时被加以考虑。
19.根据一个实施方式，在确定步骤中可以将倾斜度信号用于验证所述至少一个过程信号的可信度。在这种情况下，在确定步骤中可以使用阈值比较、参考表等，以借助倾斜度信号对所述至少一个过程信号的可信度进行检查。一个这样的实施方式具有上车系统能够安全运行的优点。在此，例如能够可靠地进行驱动元件的操控、维护计划和(附加地或替代地)其它的运动功能。
20.所述至少一个在读入步骤中读入的过程信号可以代表上车系统的至少一个驱动元件在运动过程中的当前特性的特性曲线。
21.因此在确定步骤中，可以根据在特性曲线与一个参考特性曲线之间的偏差和(附加地或替代地)在特性曲线与一个倾斜度特定的参考特性曲线之间的偏差确定运行信号。在这种情况下，可以利用一个适合的方法将特性曲线与相应的参考特性曲线(例如在时域中和/或在频域中)进行比较。例如偏差可以表示一个在特性曲线与相应的参考特性曲线之间的区别，该区别满足事先确定的标准。一个这样的实施方式具有能够可靠且准确地估计存在什么类型的运行状态的优点，例如是否存在正常的或者异常的运行状态。
22.在此，参考特性曲线可以代表上车系统的至少一个驱动元件在运动过程中的期望特性。倾斜度特定的参考特性曲线可以代表上车系统的至少一个驱动元件在运动过程中的、对于上车系统的当前倾斜度来说特定的期望特性。参考特性曲线以及倾斜度特定的参考特性曲线可以是事先确定的，并且可以例如经由一个通向一个存储装置的接口读入。每个特性曲线例如可以代表所述至少一个驱动元件在运动过程中与所述至少一个上车元件在运动过程中的位置相关的电流消耗。一个这样的实施方式具有优点：将关于运动过程的流程的有说服力的信息用于在利用倾斜度信号的情况下进一步改善其说服力。
23.此外，该方法可以具有一个发出运行信号的步骤。在该发出步骤中，可以将运行信号发送给一个通向上车系统的至少一个驱动元件的接口。在这种情况下，所述至少一个驱动元件能够在利用运行信号的情况下被操控。驱动元件可以是电机、例如电动机。例如可以利用运行信号调节用于所述至少一个驱动元件的最大电机电流。
24.附加地或替代地，可以将运行信号和/或过程信号发送给通向(用于执行维护算法以产生关于上车系统的维护信息的)装置的一个接口和可选地另外的传递装置。在此，维护算法可以利用运行信号和/或过程信号参数化。维护算法可以允许实现与状态相关的维护并且附加地或者替代地实现预测性的维护。维护信息可以具有关于需进行的维护的定量的和/或定性的诊断报告。一个这样的实施方式具有以下优点：在对上车系统的所述至少一个驱动元件和/或在维护方面可运动的组件进行操控时，可以考虑倾斜度，以便将上车系统的故障和失灵降低到最小程度或者可靠以及准确地识别上车系统的故障和失灵。
25.该方法可以包括一个将倾斜度信号提供给一个通向用于执行维护算法的装置的接口的步骤。通过这种方式，倾斜度信息可以被维护算法考虑到。
26.该方法可以包括一个从至少一个另外的信号确定倾斜度信号的步骤。总的来说，可以将倾斜度信号进一步提供给用于执行维护算法的装置。因此，倾斜度信息不仅能够被控制系统考虑到，而且还能够提供给维护算法。例如，可以从其它的信号算出倾斜度信号并提供给控制或者分析评估。例如可以利用位置信号(例如gps)和包括关于沿着站台的站台倾斜度的信息的数据库确定倾斜度信号。
27.此处介绍的方案此外提供了一个控制单元，其构造为用于在相应的装置中执行、操控或者实施此处介绍的方法的一个变型方案的步骤。通过这个形式上为控制单元的实施变型方案，能够快速和高效地实现该方案的目的。准备装置可以设计整合在控制单元中，或者设置在控制单元外部和可选地也设置在车辆外部。根据一个实施方式，控制单元具有形式上为倾斜度传感器的准备装置。
28.为此，控制单元可以具有：至少一个用于处理信号或者数据的计算单元；至少一个用于存储信号或者数据的存储单元；至少一个为了从传感器读入传感器信号或者为了将数据信号或控制信号发送给执行器而通向传感器或者执行器的接口；和/或至少一个用于读入或者发送数据的通信接口，在该通信接口中置入通信协议。计算单元例如可以是信号处理器、微处理器等等，其中存储单元可以是闪存、eprom(电子可擦可编方法只读存储器)或者磁性存储单元。通信接口可以构造为用于无线式和/或导线连接式读入或者输出数据，其中可导线连接式读入或者输出数据的通信接口例如能够从一个相应的数据传输线路中以电气的方式或者光学式读入数据或者将数据输出到一个相应的数据传输线路中。
29.控制单元当前可以理解为处理传感器信号并且据此发出控制信号和/或数据信号的电气单元。控制单元可以具有一个接口，该接口可以构成为硬件式和/或软件式的。在硬件式构成时，接口例如可以是一个所谓的系统专用集成电路(system-asic)的组成部分，该组成部分包含控制单元的各种不同的功能。然而也具有可能性：接口是独立的、整合的开关电路，或者至少部分由离散的各构件构成。在软件式构成时，接口可以是软件模块，这些软件模块例如与其它软件模块一起存在于微处理器上。
30.用于车辆的上车系统具有以下特征：
31.上述控制单元的一个实施方式；和
32.所述至少一个上车元件和至少一个用于实现上车元件的运动过程的驱动元件，其中控制单元与所述至少一个驱动元件可传递信号地相互连接。
33.在上车系统中可以将上述控制单元的一个实施方式有利地使用或者应用于运行上车系统或者控制上车系统的运行。上车系统也可以具有至少一个用于检测基于过程信号的数据的检测装置。控制单元可以与所述至少一个检测装置可传递信号地相互连接。上车系统还可以具有一个装置用于执行维护算法、特别是用于与状态相关的维护的算法并且附加地或替代地用于执行用于预测性维护的算法。该执行装置可以与控制单元可传递信号地连接或者设计为与控制单元组合。
34.根据一个实施方式，上车系统可以具有准备装置。该准备装置可以构造为用于检测或者确定上车系统相对于基准的倾斜度并提供代表该倾斜度的倾斜度信号。在这种情况下，控制单元与准备装置能够可传递信号地相互连接。一个这样的实施方式具有优点：可以为车辆的每个上车系统考虑一个用于运行的倾斜度信息。
35.具有程序代码的计算机程序产品或者计算机程序也是有利的，所述程序代码可以存储在可机读的载体或者存储媒体、如半导体存储器、硬盘存储器或者光学存储器上并且(特别是当程序产品或者程序在计算机、控制单元或者设备上执行时)用于执行、实施和/或操控根据前述实施方式中任一个的方法的步骤。
附图说明
36.在下面的说明中参照附图详细阐述此处介绍的方案的实施例。附图中：
37.图1为一个车辆的示意图，其具有根据一个实施例的上车系统；
38.图2为一个根据一个实施例的特性曲线的示意性曲线图；和
39.图3为一个根据一个实施例的运行方法的流程图。
具体实施方式
40.图1示出了一个车辆100的示意图，其具有根据一个实施例的上车系统110。车辆100例如是轨道车辆。车辆100具有上车系统110。虽然在图1中没有明确示出，但是车辆100可以具有多个上车系统110。
41.车辆100的上车系统110具有至少一个上车元件112(在此形式上为门或者门扇)、至少一个驱动元件116和一个用于运行上车系统110的控制单元120。上车元件112相对于车辆100的底盘可运动地设置。上车元件112的运动过程包括打开过程和/或关闭过程。所述至少一个驱动元件116构造为用于促成或实现所述至少一个上车元件112的运动过程。图1中示出的驱动元件116例如是电动机或者类似装置。控制单元120与所述至少一个驱动元件116可传递信号地相互连接。
42.根据此处示出实施例，门系统110还包括一个准备装置114。该准备装置114构造为用于检测或者确定上车系统110相对于一个基准的倾斜度。基准例如是竖直线、垂直线或者与车辆100的周围环境相关的基准平面、例如轨道上的基准平面，车辆100在该轨道上运动。此外，准备装置114构造为用于提供一个倾斜度信号115，该倾斜度信号代表测得的倾斜度。根据此处示出的实施例，准备装置114邻近上车元件112设置。根据另一个实施例，准备装置114可以设置在上车元件112上。控制单元120与准备装置114可传递信号地相互连接。
43.根据一个备选的实施例，准备装置114与上车系统110隔开距离地紧固在车辆100上，并且上车系统100具有一个用于读入倾斜度信号115的接口。在这个情况中，使用测得的车辆100的倾斜度代表上车系统110的倾斜度。
44.根据此处示出的实施例，门系统110还包括一个测量装置118。根据另一个实施例，测量装置118也可以与门系统110分开设置，或者整合在一个控制系统、例如控制单元120中。驱动元件116与测量装置118可传递信号地连接。测量装置118与设备120可传递信号地连接。因此在驱动元件116与设备120之间存在一个可传递信号的连接。在这种情况下，示出的测量装置118仅仅示例性地连接在驱动元件116与控制单元120之间。测量装置118构造为用于提供至少一个过程信号117，该过程信号代表上车系统110的所述至少一个上车元件112的一个运动过程。根据此处示出的实施例，测量装置118构造为用于测量驱动元件116的电机电流或者电流消耗，并且以所述至少一个过程信号117的形式提供测量值。因此过程信号117表示例如驱动元件116在运动过程中的电流消耗的时间曲线。
45.控制单元120具有第一读入装置122、第二读入装置124和一个确定装置126。第一读入装置122构造为用于从准备装置114或者从通向准备装置114的接口121读入倾斜度信号115。该倾斜度信号115代表上车系统110相对于基准的倾斜度。第一读入装置122构造为用于将倾斜度信号115传输给确定装置126。第二读入装置124构造为用于读入过程信号117。在这种情况下，第二读入装置124构造为从驱动元件116或者测量装置118，更确切地
说，从另一个通向驱动元件116或者测量装置118的接口123读入过程信号117。根据一个实施例，测量装置118包括在控制单元120中。根据一个实施例，在控制单元120实施的控制逻辑的范围内进行产生过程信号117的测量。过程信号117代表上车系统110的所述至少一个上车元件112的运动过程。第二读入装置124构造为用于将过程信号117传输给确定装置126。该确定装置126构造为用于利用倾斜度信号115和所述至少一个过程信号117确定一个用于运行上车系统110的运行信号127。根据一个实施方式，确定装置126构造为用于利用倾斜度信号115验证所述至少一个过程信号117的可信度或合理性。根据一个实施例，可信度验证的结果用于确定运行信号127。
46.根据此处示出的实施例，控制单元120还具有一个输出装置128。该输出装置128构造为用于输出通过确定装置126确定的运行信号127。在此，输出装置128构造为用于将运行信号127输出到一个通向上车系统的所述至少一个驱动元件116的接口或者输出接口129。在这种情况下，所述至少一个驱动元件116可以利用运行信号127操控。换言之，运行信号127可以用于操控所述至少一个驱动元件116。附加地或替代地，输出装置128构造为用于将运行信号127输出给输出接口129，该输出接口通向一个用于执行维护算法以产生关于上车系统110的维护信息的装置140。在这种情况下，维护算法可以利用运行信号127参数化。换言之，运行信号127可以用于使维护算法参数化。维护算法是一个用于与状态相关的维护的算法和/或一个用于预测性维护的算法。
47.根据一个备选的实施例，确定装置126位于控制单元120之外，例如在一个用于保养优化的计算中心内。因此确定装置126也可以设置在远离车辆100的地方。在这个情况中，装置140同样可以实现在外部的计算中心内。为此，倾斜度信号115和过程信号117可以要么保持不变，要么经过预处理，例如以运行信号127的形式从控制单元120经由接口129和可选地另外的传递元件传递给装置140。
48.根据不同的实施例，准备装置114设计为用于检测倾斜度的测量装置，或者设计为用于从已有的信号或者信息中确定倾斜度的确定装置。准备装置114既可以设置在车辆100的内部，也可以设置在车辆外部。
49.根据一个实施例，所述至少一个过程信号117代表所述至少一个驱动元件116在运动过程中的当前特性的特性曲线。特性曲线的走向取决于上车系统110的倾斜度。根据一个实施例，将过程信号117与一个代表所述至少一个驱动元件116在运动过程中的期望特性的参考特性曲线进行比较。通过比较，能够确定通过过程信号117代表的当前特性曲线与参考特性曲线之间的偏差。一个这样的偏差可能是由上车系统110的故障或者损坏引起的。然而，由于上车系统110的倾斜度对过程信号117产生影响，所以偏差也可能是由倾斜度引起的。所以，根据一个实施例将过程信号117与一个倾斜度特定的参考特性曲线进行比较，该参考特性曲线代表所述至少一个驱动元件116在运动过程中的、对于上车系统110的当前倾斜度来说特定的期望特性。如果通过过程信号117代表的当前的特性曲线与倾斜度特定的参考特性曲线之间的比较产生一个偏差的话，那么这表明上车系统110发生故障或者损坏。根据一个实施例，该倾斜度特定的参考特性曲线利用倾斜度信号115从多个为不同倾斜度事先确定的、倾斜度特定的参考特性曲线中选出。多个为不同倾斜度事先确定的、倾斜度特定的参考特性曲线例如存储在上车系统110的一个存储装置中。根据一个实施例，确定装置126构造为用于利用倾斜度信号115从存储装置中读取配置给上车系统110的当前倾斜度
的、倾斜度特定的参考特性曲线并且用于确定运行信号127。例如，确定装置126构造为用于根据在特性曲线与参考特性曲线之间和/或在特性曲线与倾斜度特定的参考特性曲线之间的偏差确定运行信号127。根据偏差的大小，例如可以限制运行信号127的最大值，即例如限制通过驱动元件116的最大电流，或者产生一个故障报告并通过运行信号127发出。
50.根据一个实施例，第一读入装置122可选择地构造为用于从通向准备装置114的接口121读入一个加速度信号143。在这种情况下，加速度信号143代表至少一个上车元件112在运动过程中的加速度。特别是，准备装置114在这种情况下设计和构造为一个陀螺仪传感器，用于检测加速度。在此，确定装置126构造为用于利用加速度信号143确定运行信号127。加速度信号143可以用作倾斜度信号115的补充或者备选。例如，可以从加速度信号143中确定一个倾斜度。准备装置114因此可以包括一个用于检测倾斜度和加速度的传感器，或者单独设计的和可选择地单独设置的用于检测倾斜度和加速度的传感器。
51.根据一个实施例，每个门控单元或者上车系统110都设置有一个陀螺仪传感器作为准备装置114。通过控制单元120对由准备装置114提供的有关车门倾斜度的、形式上为倾斜度信号115的信息进行分析评估。此外，对收集到的信息进行记录和处理，以及与控制单元120的另外的信号一起提供，作为用于维护算法的输入变量。附加地或替代地，基于准备装置114的信息调节通过控制单元120最大允许的电机电流。
52.图2示出了根据一个实施例配置给上车系统的至少一个上车元件的运动过程的特性曲线205、206和207的示意曲线图200。根据这个实施例，运动过程既包括打开过程，也包括关闭过程。特性曲线205、206和207通过图1中的所述至少一个过程信号或者一个类似的过程信号表示。换言之，图1中的控制单元或者一个类似的控制单元构造为用于使用特性曲线205、206和207来确定一个运行信号，该运行信号用于运行上车系统。在曲线图200的横坐标轴上标出上车系统的上车元件的位置的位置分布，例如以位置传感器或者位移传感器的传感器信号的脉冲的形式。在曲线图200的纵坐标轴上标出图1中的上车系统或者一个类似的上车系统的所述至少一个驱动元件的电流或者电流曲线或者电流消耗，例如单位：毫安。
53.与纵坐标轴平行地与横坐标轴关联地示出了上车系统的锁定状态203以及解锁状态204。在曲线图200中画出了已经参照图1说明的参考特性曲线205。该参考特性曲线205代表上车系统的初始状态或者正常状态。在曲线图200中同样画出了已经参照图1说明的倾斜度特定的参考特性曲线206。该倾斜度特定的参考特性曲线206仅仅示例性地代表上车系统向外的8度倾斜度。在曲线图200中同样画出了已经参照图1说明的特性曲线207。该特性曲线207仅仅示例性地代表上车系统向外的8度倾斜度，其中一个轴承跳出来了。此外，曲线图200中还画出了偏差208。在偏差208的区域中，在所述至少一个过程信号的测量数据之间存在显著区别。在这种情况下，在倾斜度特定的参考特性曲线206与特性曲线207之间存在偏差208。例如，偏差208是由上车系统的右回转立柱的万向轴承损坏前后的区别造成的。根据一个实施例，在确定运行信号时考虑偏差208，例如在使用事先确定的确定规则的情况下。通过这种方式能够使运行信号与偏差208(例如与偏差208的数量和/或大小)匹配。
54.图3示出了根据一个实施例的运行方法300的流程图。方法300可以被执行以运行用于车辆的上车系统、特别是图1中的上车系统或者类似的上车系统。在此，运行方法300可以借助或者利用图1中的控制单元或者类似的控制单元执行。
55.在第一读入步骤310中，从一个通向准备装置的接口读入倾斜度信号。可选地，利
用准备装置测量或者确定倾斜度并且以倾斜度信号的形式提供倾斜度。为了确定倾斜度，例如可以确定上车系统的一个位置，并且从一个数据库中读出一个为该位置而存储的倾斜度。倾斜度信号代表上车系统相对于一个基准的倾斜度。在第二读入步骤320中，读入至少一个过程信号，该过程信号代表上车系统的至少一个上车元件的一个运动过程。第一读入步骤310和第二读入步骤320可以错时或者同时执行。随后在一个确定步骤330中利用倾斜度信号和所述至少一个过程信号确定一个用于运行上车系统的运行信号。
56.根据一个实施例，运行方法300还具有一个运行信号发出步骤340。在发出步骤340中，将运行信号发送给一个通向上车系统的至少一个驱动元件的接口。在这种情况下，所述至少一个驱动元件可以利用运行信号被操控。附加地或替代地，在发出步骤340中将运行信号和/或倾斜度信号和/或过程信号发送给一个执行维护算法的装置，以产生关于上车系统的维护信息。在这种情况下，维护算法可以利用运行信号参数化。
57.可以利用车辆内部和/或车辆外部的装置实施步骤310、320、330、340。
58.附图标记列表
59.100
ꢀꢀꢀꢀ
车辆
60.110
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上车系统
61.112
ꢀꢀꢀꢀ
上车元件
62.114
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准备装置
63.115
ꢀꢀꢀꢀ
倾斜度信号
64.116
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驱动元件
65.117
ꢀꢀꢀꢀ
过程信号
66.118
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测量装置
67.120
ꢀꢀꢀꢀ
控制单元
68.121
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接口
69.122
ꢀꢀꢀꢀ
第一读入装置
70.123
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另外的接口
71.124
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第二读入装置
72.126
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确定装置
73.127
ꢀꢀꢀꢀ
运行信号
74.128
ꢀꢀꢀꢀ
输出装置
75.129
ꢀꢀꢀꢀ
输出接口
76.140
ꢀꢀꢀꢀ
执行装置
77.143
ꢀꢀꢀꢀ
加速度信号
78.200
ꢀꢀꢀꢀ
曲线图
79.203
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锁定状态
80.204
ꢀꢀꢀꢀ
解锁状态
81.205
ꢀꢀꢀꢀ
参考特性曲线
82.206
ꢀꢀꢀꢀ
倾斜度特定的参考特性曲线
83.207
ꢀꢀꢀꢀ
特性曲线
84.208
ꢀꢀꢀꢀ
偏差
85.300
ꢀꢀꢀꢀ
运行方法
86.310
ꢀꢀꢀꢀ
读入步骤
87.320
ꢀꢀꢀꢀ
读入步骤
88.330
ꢀꢀꢀꢀ
确定步骤
89.340
ꢀꢀꢀꢀ
发出步骤