具有防倒保护装置的康复机器人

1.本发明涉及康复机器人技术领域，具体是具有防倒保护装置的康复机器人。


背景技术：

2.康复是指综合地、协调地应用医学的、教育的、社会的、职业的各种方法，使病、伤、残者(包括先天性残疾)已经丧失的功能尽快地、能尽最大可能地得到恢复和重建，使他们在体格上、精神上、社会上和经济上的能力得到尽可能的恢复，使他们重新走向生活、工作和社会。
3.康复机器人是机器人和康复医疗相结合的新应用，康复机器人可以根据患者的身体情况提供康复治疗方式，并对治疗过程进行实时监控和记录，通过分析这些数据，可以不断的改进康复治疗，可以提供科学有效地康复治疗。
4.患者在使用康复机器人进行弹跳训练以治疗腿部时，通常存在不能方便的将患者的两只手臂限位住，以便于对患者的上半身稳定限位住，并避免患者倾倒的问题。


技术实现要素：

5.本发明实施例的目的在于提供具有防倒保护装置的康复机器人，旨在解决以下问题：患者在使用康复机器人进行弹跳训练以治疗腿部时，通常存在不能方便的将患者的两只手臂限位住，以便于对患者的上半身稳定限位住，并避免患者倾倒的问题。
6.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
7.具有防倒保护装置的康复机器人，包括底座、支撑侧杆和顶板，且支撑侧杆连接在底座的表面，顶板设置在支撑侧杆的外侧，所述具有防倒保护装置的康复机器人还包括：
8.手臂限位组件，用于限定患者手臂的位置，且还用于带动患者手臂移动；
9.驱动组件，安装在支撑侧杆上，用于通过机械传动带动手臂限位组件活动；
10.辅助弹跳组件，安装在底座的表面，用于带动患者腿部运动；以及
11.缓冲保护件，设置在支撑侧杆上；以及
12.充气组件，设置在底座和辅助弹跳组件上，用于在患者带动辅助弹跳组件运动时，以辅助弹跳组件为动力输入往缓冲保护件的内部充气，以使缓冲保护件膨胀。
13.进一步的，所述手臂限位组件包括：
14.手臂限位件，用于限定患者手臂的位置；
15.第一连通件，与手臂限位件内部相连通，用于安装手臂限位件，且还用于带动手臂限位件活动；以及
16.支撑件，连接在驱动组件上，且第一连通件滑动连接在支撑件的内部，支撑件用于带动第一连通件移动。
17.进一步的，所述手臂限位组件还包括：注液组件，安装在顶板的表面，且其内部储存有液体，且还与第一连通件的内部相连通，注液组件用于将液体经第一连通件注入手臂限位件的内部。
18.进一步的，所述注液组件包括：
19.储液件，连接在顶板的外侧，且其内部安装有泵液件，储液件用于储存液体；
20.第二连通件，与第一连通件相连通，泵液件用于将储液件内的液体经第二连通件注入第一连通件内部；以及
21.加热件，套接在第二连通件外侧，用于为第二连通件内流动的液体加热。
22.进一步的，所述驱动组件包括：
23.活动件，与手臂限位组件相连接，用于带动手臂限位组件运动；
24.传动件，转动连接在支撑侧杆上，用于安装活动件，且还用于带动活动件移动；以及
25.驱动件，安装在支撑侧杆的外侧，且其输出端与传动件相连接，用于驱动传动件运动。
26.进一步的，所述辅助弹跳组件包括：
27.脚踏件，用于支撑患者腿部；
28.弹性件，安装在脚踏件和底座之间，用于带动脚踏件移动；
29.第二通孔，开设在底座的表面；以及
30.限位件，连接在脚踏件的表面，且贯穿在弹性件和第二通孔的内部，限位件用于限定脚踏件的运动轨迹。
31.进一步的，所述充气组件包括：
32.第一通气件，与缓冲保护件的内部相连通，用于将空气注入缓冲保护件的内部；
33.储气空腔，开设在底座的内部，用于储存空气并将空气注入第一通气件的内部；
34.第二通气件，安装在底座上，且与储气空腔相连通，用于将空气注入储气空腔的内部；
35.挤压件，滑动连接在储气空腔内，用于挤压储气空腔内的空气，且第一通气件和第二通气件的外侧均安装有控制件，控制件用于避免第一通气件和第二通气件内部的空气回流；
36.第一通孔，开设在脚踏件的表面，且其内部滑动连接有运动件，运动件用于带动挤压件运动；以及
37.阻挡件，转动连接在脚踏件的表面，用于限定运动件的位置，且还用于以脚踏件为动力输入带动运动件运动。
38.本发明提供的具有防倒保护装置的康复机器人，通过设置驱动组件和手臂限位组件，可以方便的将患者的手臂限位住，且还能够为不同体型的患者的手臂支撑限位，从而提高该康复机器人的适用范围。
附图说明
39.图1为具有防倒保护装置的康复机器人的结构示意图。
40.图2为具有防倒保护装置的康复机器人中的驱动组件、手臂限位组件和注液组件的局部结构示意图。
41.图3为具有防倒保护装置的康复机器人中的a处的放大图。
42.图4为具有防倒保护装置的康复机器人中的支撑件、第一连通件和手臂限位件的
局部结构示意图。
43.图中：1、底座；2、手臂限位组件；21、支撑件；22、第一连通件；23、手臂限位件；3、驱动组件；31、活动件；32、传动件；33、驱动件；4、注液组件；41、泵液件；42、储液件；43、第二连通件；44、加热件；5、辅助弹跳组件；51、脚踏件；52、弹性件；53、限位件；6、充气组件；61、第一通气件；62、控制件；63、运动件；64、第二通气件；65、储气空腔；66、挤压件；67、第一通孔；68、阻挡件；7、支撑侧杆；8、顶板；9、缓冲保护件。
具体实施方式
44.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
45.以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述。
46.如图1-图4所示，本发明实施例提供的具有防倒保护装置的康复机器人，包括底座1、支撑侧杆7和顶板8，且支撑侧杆7连接在底座1的表面，顶板8设置在支撑侧杆7的外侧，所述具有防倒保护装置的康复机器人还包括：
47.手臂限位组件2，用于限定患者手臂的位置，且还用于带动患者手臂移动；
48.驱动组件3，安装在支撑侧杆7上，用于通过机械传动带动手臂限位组件2活动；
49.辅助弹跳组件5，安装在底座1的表面，用于带动患者腿部运动；以及
50.缓冲保护件9，设置在支撑侧杆7上；以及
51.充气组件6，设置在底座1和辅助弹跳组件5上，用于在患者带动辅助弹跳组件5运动时，以辅助弹跳组件5为动力输入往缓冲保护件9的内部充气，以使缓冲保护件9膨胀。
52.在本发明的一个实施例中，手臂限位组件2可以通过弹性物件对患者手臂夹持的方式或者利用可膨胀、伸缩物件将患者手臂包裹的方式来限定患者手臂的位置，且还可以在患者弹跳时，带动患者手臂沿竖直方向移动，驱动组件3可以通过电机驱动并配合丝杠传动的方式或者电机驱动并配合齿轮齿条传动的方式来带动两组手臂限位组件2移动，从而可以自动化的调节两组手臂限位组件2之间的距离，进而便于不同体型的使用者使用该康复机器人，辅助弹跳组件5可以通过弹性物件的弹性支撑来便于使用者腿部的活动，缓冲保护件9可以为环形气囊袋，充气组件6可以在患者带动辅助弹跳组件5运动的同时，以辅助弹跳组件5为动力输入将空气压入缓冲保护件9的内部，以使缓冲保护件9能够充气膨胀，进而可以使缓冲保护件9置于患者侧面以为患者提供保护措施。
53.如图1、图2和图4所示，在本发明的一个实施例中，所述手臂限位组件2包括：
54.手臂限位件23，用于限定患者手臂的位置；
55.第一连通件22，与手臂限位件23内部相连通，用于安装手臂限位件23，且还用于带动手臂限位件23活动；以及
56.支撑件21，连接在驱动组件3上，且第一连通件22滑动连接在支撑件21的内部，支撑件21用于带动第一连通件22移动。
57.在本实施例中，所述手臂限位组件2还包括：注液组件4，安装在顶板8的表面，且其内部储存有液体，且还与第一连通件22的内部相连通，注液组件4用于将液体经第一连通件22注入手臂限位件23的内部。
58.在本实施例中，所述注液组件4包括：
59.储液件42，连接在顶板8的外侧，且其内部安装有泵液件41，储液件42用于储存液体；
60.第二连通件43，与第一连通件22相连通，泵液件41用于将储液件42内的液体经第二连通件43注入第一连通件22内部；以及
61.加热件44，套接在第二连通件43外侧，用于为第二连通件43内流动的液体加热。
62.在本实施例中，所述驱动组件3包括：
63.活动件31，与手臂限位组件2相连接，用于带动手臂限位组件2运动；
64.传动件32，转动连接在支撑侧杆7上，用于安装活动件31，且还用于带动活动件31移动；以及
65.驱动件33，安装在支撑侧杆7的外侧，且其输出端与传动件32相连接，用于驱动传动件32运动。
66.在本实施例中，手臂限位件23可以为环形水袋，第一连通件22可以为连通硬管，支撑件21可以为套筒，且优选的支撑件21内部开设有滑槽，第一连通件22外侧安装有滑块，第一连通件22通过滑槽和滑块滑动连接在支撑件21的内部，储液件42可以为储液盒或者储液桶，上述的液体优选为水，第二连通件43可以为三通管，且该三通管优选的为硬管和软管相组合，加热件44可以为电加热板，泵液件41可以为潜水泵，活动件31可以为螺纹圈或者滚珠螺母，且支撑件21固定连接在活动件31的表面，传动件32可以为双螺纹杆或者滚珠丝杠，驱动件33可以为驱动电机，患者使用该弹跳康复机器人时，患者首先站立在底座1上，然后将双手均伸入手臂限位件23内，并展开双臂，再打开驱动件33，驱动件33驱动传动件32转动，使得两个活动件31在传动件32上向着相互靠近的方向运动，且两个活动件31均带动支撑件21移向患者颈部，直至手臂限位件23抵在手臂的三角肌处，为使得手臂限位件23能够充分限定患者手臂的位置且避免手臂限位件23造成患者手臂不适，可以打开泵液件41，泵液件41将储液件42内的水经第二连通件43注入两根第一连通件22内，以使得水经第一连通件22注入手臂限位件23内，从而可使手臂限位件23膨胀，并充分将患者手臂包裹住，从而可以将手臂稳定限位。
67.如图1所示，在本发明的一个实施例中，所述辅助弹跳组件5包括：
68.脚踏件51，用于支撑患者腿部；
69.弹性件52，安装在脚踏件51和底座1之间，用于带动脚踏件51移动；
70.第二通孔，开设在底座1的表面；以及
71.限位件53，连接在脚踏件51的表面，且贯穿在弹性件52和第二通孔的内部，限位件53用于限定脚踏件51的运动轨迹。
72.在本实施例中，脚踏件51可以为脚踏板或者支撑块，弹性件52可以为弹簧或者弹性阻尼块，限位件53可以为限位柱或者限位杆，使用者踩踏在脚踏件51上后，患者的脚部和腿部在弹性件52弹性作用下，可以方便的做弹跳运动，进而辅助患者腿部治疗。
73.如图1和图3所示，在本发明的一个实施例中，所述充气组件6包括：
74.第一通气件61，与缓冲保护件9的内部相连通，用于将空气注入缓冲保护件9的内部；
75.储气空腔65，开设在底座1的内部，用于储存空气并将空气注入第一通气件61的内
部；
76.第二通气件64，安装在底座1上，且与储气空腔65相连通，用于将空气注入储气空腔65的内部；
77.挤压件66，滑动连接在储气空腔65内，用于挤压储气空腔65内的空气，且第一通气件61和第二通气件64的外侧均安装有控制件62，控制件62用于避免第一通气件61和第二通气件64内部的空气回流；
78.第一通孔67，开设在脚踏件51的表面，且其内部滑动连接有运动件63，运动件63用于带动挤压件66运动；以及
79.阻挡件68，转动连接在脚踏件51的表面，用于限定运动件63的位置，且还用于以脚踏件51为动力输入带动运动件63运动。
80.在本实施例中，第一通气件61可以为通气管或者通气筒，第二通气件64可以为通气管或者通气筒，挤压件66可以为活塞板或者活塞块，控制件62可以为单向气阀，运动件63可以为连接杆，且优选的运动件63外侧安装有滑块，且第一通孔67的内壁设置有滑槽，运动件63通过滑块和滑槽的配合滑动连接在脚踏件51上，阻挡件68可以为限位挡条，且阻挡件68优选的通过阻尼转轴转动连接在脚踏件51的表面，在患者踩踏脚踏件51时，脚踏件51上的阻挡件68带动运动件63下移，运动件63带动挤压件66挤压储气空腔65内部的空气，使这部分空气经第一通气件61进入缓冲保护件9的内部，以为缓冲保护件9充气，且在弹性件52带动脚踏件51复回原位的过程中，脚踏件51上的滑槽会带动运动件63上的滑块上移，从而运动件63带动挤压件66在储气空腔65内部上移，从而外界空气会经第二通气件64注入储气空腔65内，以备下次充气，需要说明的是，无论是挤压件66挤压储气空腔65内的空气还是经第二通气件64抽取外界空气，通过在第二通气件64和第一通气件61的外侧设置控制件62，可避免空气在第二通气件64和第一通气件61内部回流，在缓冲保护件9充气完毕后，应该用手转动阻挡件68，使得阻挡件68不再置于第一通孔67上方，从而脚踏件51下移时，阻挡件68不会带动运动件63移动，且运动件63会在第一通孔67内部滑动。
81.本发明的工作方式为：患者使用该弹跳康复机器人时，患者首先站立在底座1上，然后将双手均伸入手臂限位件23内，并展开双臂，再打开驱动件33，驱动件33驱动传动件32转动，使得两个活动件31在传动件32上向着相互靠近的方向运动，且两个活动件31均带动支撑件21移向患者颈部，直至手臂限位件23抵在手臂的三角肌处，为使得手臂限位件23能够充分限定患者手臂的位置且避免手臂限位件23造成患者手臂不适，可以打开泵液件41，泵液件41将储液件42内的水经第二连通件43注入两根第一连通件22内，以使得水经第一连通件22注入手臂限位件23内，从而可使手臂限位件23膨胀，并充分将患者手臂包裹住，从而可以将手臂稳定限位，然后患者踩踏在脚踏件51上，患者的脚部和腿部在弹性件52弹性作用下，可以方便的做弹跳运动，进而辅助患者腿部治疗；
82.在患者踩踏脚踏件51时，脚踏件51上的阻挡件68带动运动件63下移，运动件63带动挤压件66挤压储气空腔65内部的空气，使这部分空气经第一通气件61进入缓冲保护件9的内部，以为缓冲保护件9充气，且在弹性件52带动脚踏件51复回原位的过程中，脚踏件51上的滑槽会带动运动件63上的滑块上移，从而运动件63带动挤压件66在储气空腔65内部上移，从而外界空气会经第二通气件64注入储气空腔65内，以备下次充气，需要说明的是，无论是挤压件66挤压储气空腔65内的空气还是经第二通气件64抽取外界空气，通过在第二通
气件64和第一通气件61的外侧设置控制件62，可避免空气在第二通气件64和第一通气件61内部回流，在缓冲保护件9充气完毕后，应该用手转动阻挡件68，使得阻挡件68不再置于第一通孔67上方，从而脚踏件51下移时，阻挡件68不会带动运动件63移动，且运动件63会在第一通孔67内部滑动。
83.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。