雷达影像系统控制方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

1.本技术涉及汽车智能化技术领域，特别是涉及一种雷达影像系统控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。


背景技术：

2.随着商用车技术的发展，越来越多的主动安全技术逐步在商用车上普及。其中超声波雷达系统和四方位影像系统是均已成熟的两种主动安全技术。超声波雷达系统目前主要应用于驾驶员盲区障碍物的检测，当雷达探测器发现盲区存在障碍物时，发出报警信息；四方位影像系统主要用于给驾驶员提供盲区的影像显示，一般通过布置在仪表板上的显示屏传递给驾驶员。
3.在一些专用车领域，由于使用工况的特殊性，需要同时安装上述两个系统。超声波雷达系统一般为蜂鸣报警，四方位影像系统只显示影像，无法提供报警信息，两个系统工作时协同性差，车辆周边影像信息和报警信息通过不同的系统传递给驾驶员，也容易造成驾驶员信息分辨不清。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高超声波雷达系统和四方位影像系统之间协同性的雷达影像系统控制方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
5.第一方面，本技术提供了一种雷达影像系统控制方法。所述方法包括：
6.基于超声波雷达系统对探测范围内的障碍物进行探测，根据探测结果生成雷达报警信息；
7.基于四方位影像系统对所述雷达报警信息进行检测，根据检测结果调用对应的影像画面，同时将所述雷达报警信息显示在所述影像画面中。
8.在其中一个实施例中，所述基于超声波雷达系统对探测范围内的障碍物进行探测，根据探测结果生成雷达报警信息包括：
9.当检测到车钥匙的上电信号时，所述超声波雷达系统进行自检并进入工作状态；
10.检测倒档信号是否有效，若倒档信号有效，检测车辆的当前车速；若倒档信号无效，检测使能开关信号，若使能开关信号有效，检测车辆的当前车速；
11.若倒档信号和使能开关信号均无效，返回重新检测倒档信号；
12.基于所述当前车速，判断是否开启雷达传感器，若开启雷达传感器，根据雷达传感器的探测结果生成雷达报警信息。
13.在其中一个实施例中，所述基于所述当前车速，判断是否开启雷达传感器，若开启雷达传感器，根据雷达传感器的探测结果生成雷达报警信息包括：
14.判断所述当前车速是否小于设定车速，若小于设定车速，开启雷达传感器；若大于设定车速，返回重新检测倒档信号；
15.若雷达传感器在探测范围内探测到障碍物，生成雷达报警信息；若未探测到障碍物，返回重新检测倒档信号；所述雷达报警信息包含障碍物方位信息和障碍物距离信息。
16.在其中一个实施例中，所述基于四方位影像系统对所述雷达报警信息进行检测，根据检测结果调用对应的影像画面包括：
17.当所述四方位影像系统工作时，检测倒档信号是否有效，若所述倒档信号有效，检测所述雷达报警信息；
18.若存在车辆前方两个雷达报警信息，调用第二影像画面；
19.若不存在车辆前方两个雷达报警信息，调用第一影像画面；
20.当检测到倒档信号无效时，检测转向信号，基于所述转向信号调用对应的影像画面。
21.在其中一个实施例中，所述当检测到倒档信号无效时，检测转向信号，基于所述转向信号调用对应的影像画面包括：
22.当检测到倒档信号无效时，检测转向信号，若检测到左转信号，调用第三影像画面；
23.若检测到右转信号，调用第四影像画面。
24.在其中一个实施例中，所述当检测到倒档信号无效时，检测转向信号，基于所述转向信号调用对应的影像画面还包括：
25.若未检测到倒档信号和转向信号，检测雷达报警信息，若前雷达和后雷达均有报警信息，调用第二影像画面；
26.若只检测到前雷达有报警信息，调用第五影像画面；
27.若只检测到后雷达有报警信息，调用第一影像画面；
28.若检测到前雷达和后雷达均无报警信息，不调用影像画面。
29.第二方面，本技术还提供了一种雷达影像系统控制装置。所述装置包括：
30.雷达报警模块，用于基于超声波雷达系统对探测范围内的障碍物进行探测，根据探测结果生成雷达报警信息；
31.影像调用模块，用于基于四方位影像系统对所述雷达报警信息进行检测，根据检测结果调用对应的影像画面，同时将所述雷达报警信息显示在所述影像画面中。
32.第三方面，本技术还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
33.基于超声波雷达系统对探测范围内的障碍物进行探测，根据探测结果生成雷达报警信息；
34.基于四方位影像系统对所述雷达报警信息进行检测，根据检测结果调用对应的影像画面，同时将所述雷达报警信息显示在所述影像画面中。
35.第四方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
36.基于超声波雷达系统对探测范围内的障碍物进行探测，根据探测结果生成雷达报警信息；
37.基于四方位影像系统对所述雷达报警信息进行检测，根据检测结果调用对应的影像画面，同时将所述雷达报警信息显示在所述影像画面中。
38.第五方面，本技术还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
39.基于超声波雷达系统对探测范围内的障碍物进行探测，根据探测结果生成雷达报警信息；
40.基于四方位影像系统对所述雷达报警信息进行检测，根据检测结果调用对应的影像画面，同时将所述雷达报警信息显示在所述影像画面中。
41.上述雷达影像系统控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，基于超声波雷达系统对探测范围内的障碍物进行探测，根据探测结果生成雷达报警信息，基于四方位影像系统对雷达报警信息进行检测，根据检测结果调用对应的影像画面，同时将雷达报警信息显示在影像画面中，通过四方位影像系统和超声波雷达系统的配合工作，实现了将雷达报警信息与障碍物影像画面调用的协调，提高了超声波雷达系统和四方位影像系统之间协同性，降低了驾驶员的工作负担。
附图说明
42.图1为一个实施例中雷达影像系统控制方法的应用环境图；
43.图2为一个实施例中雷达影像系统控制方法的流程示意图；
44.图3为一个实施例中雷达报警信息生成步骤的流程示意图；
45.图4为一个实施例中影像画面调用步骤的流程示意图；
46.图5为一个实施例中雷达影像系统控制装置的结构框图；
47.图6为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
48.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
49.本技术实施例提供的雷达影像系统控制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，车辆终端102通过网络与服务器104进行通信。数据存储系统可以存储服务器104需要处理的数据。数据存储系统可以集成在服务器104上，也可以放在云上或其他网络服务器上。
50.其中，服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。
51.本技术的雷达影像系统控制方法包括两个部分：雷达报警方法、警报信息显示方法。
52.雷达报警方法包括系统收集整车行驶工况如车辆是否上电、是否处于倒车模式、使能开关是否处于开启状态、车辆速度等信息，根据设定的控制方法控制雷达系统工作，输出报警信息。
53.警报信息显示方法包括系统接收雷达系统输出的报警信息，根据雷达报警信息的级别和方位信息，结合车辆自身工作状态，调用相应的摄像头画面，并将报警信息显示在相应的画面上，系统同时根据报警信息级别发出相应的报警声音。
54.在一个实施例中，如图2所示，提供了一种雷达影像系统控制方法，以该方法应用于图1中的车辆终端102为例进行说明，包括以下步骤：
55.步骤202，基于超声波雷达系统对探测范围内的障碍物进行探测，根据探测结果生成雷达报警信息。
56.具体地，超声波雷达系统收集钥匙开关信号、倒档开关信号、使能开关信号、车速信号等，用于检测车辆所处行驶状态。雷达报警信息包括雷达探测器探测范围内障碍物方位信息和障碍物距离信息，探测范围内的障碍物为四个(左前、右前、左后、右后)，将距离信息划分为三个警报级别(低碰撞风险、中碰撞风险、高碰撞风险)。根据系统功能不同，也可以将报警信息所包含的障碍物信息和距离信息进行适当调整。基于超声波雷达系统对探测范围内的障碍物进行探测，根据探测结果生成包含障碍物方位信息和障碍物距离信息的雷达报警信息。
57.步骤204，基于四方位影像系统对所述雷达报警信息进行检测，根据检测结果调用对应的影像画面，同时将所述雷达报警信息显示在所述影像画面中。
58.具体地，四方位影像系统检测到整车钥匙上电信号后，进行自检，并进入工作状态，对雷达报警信息进行检测，根据对雷达报警信息的检测结果调用对应的影像画面，同时将雷达报警信息显示在影像画面中。其中，雷达报警信息通过can总线在四方位影像系统和超声波雷达系统之间进行传递，也可基于其它方式进行信息传递，本实施例中，钥匙开关信号、倒档开关信号、使能开关信号为硬线信号，车速信号为can总线信号。
59.上述雷达影像系统控制方法中，基于超声波雷达系统对探测范围内的障碍物进行探测，根据探测结果生成雷达报警信息，基于四方位影像系统对雷达报警信息进行检测，根据检测结果调用对应的影像画面，同时将雷达报警信息显示在影像画面中，通过四方位影像系统和超声波雷达系统的配合工作，实现了将雷达报警信息与障碍物影像画面调用的协调，提高了超声波雷达系统和四方位影像系统之间协同性，降低了驾驶员的工作负担。
60.在一个实施例中，所述基于超声波雷达系统对探测范围内的障碍物进行探测，根据探测结果生成雷达报警信息包括：
61.当检测到车钥匙的上电信号时，所述超声波雷达系统进行自检并进入工作状态；
62.检测倒档信号是否有效，若倒档信号有效，检测车辆的当前车速；若倒档信号无效，检测使能开关信号，若使能开关信号有效，检测车辆的当前车速；
63.若倒档信号和使能开关信号均无效，返回重新检测倒档信号；
64.基于所述当前车速，判断是否开启雷达传感器，若开启雷达传感器，根据雷达传感器的探测结果生成雷达报警信息。
65.具体地，图3为一个实施例中雷达报警信息生成步骤的流程示意图，如图3所示，当超声波雷达系统检测到车钥匙的上电信号时，超声波雷达系统进行自检并进入工作状态，当超声波雷达检测到倒档信号有效时，检测车辆的当前车速；若超声波雷达系统检测到倒档信号无效，超声波雷达系统检测使能开关信号，若超声波雷达系统检测到使能开关信号有效，超声波雷达系统检测车辆的当前车速。通过检测，若倒档信号和使能开关信号均无效，返回重新检测倒档信号，并基于当前车速，超声波雷达系统判断是否开启雷达传感器，若开启雷达传感器，根据雷达传感器的探测结果生成雷达报警信息。
66.本实施例中，当检测到车钥匙的上电信号时，超声波雷达系统进行自检并进入工
作状态，检测倒档信号是否有效；若倒档信号有效，检测车辆的当前车速；若倒档信号无效，检测使能开关信号，若使能开关信号有效，检测车辆的当前车速，若倒档信号和使能开关信号均无效，返回重新检测倒档信号，最后基于当前车速，判断是否开启雷达传感器，若开启雷达传感器，根据雷达传感器的探测结果生成雷达报警信息，实现了根据倒档信号、使能开关信号以及车辆的当前车速对雷达报警信息的生成，提高了雷达报警信息生成的可靠性。
67.在一个实施例中，所述基于所述当前车速，判断是否开启雷达传感器，若开启雷达传感器，根据雷达传感器的探测结果生成雷达报警信息包括：
68.判断所述当前车速是否小于设定车速，若小于设定车速，开启雷达传感器；若大于设定车速，返回重新检测倒档信号；
69.若雷达传感器在探测范围内探测到障碍物，生成雷达报警信息；若未探测到障碍物，返回重新检测倒档信号；所述雷达报警信息包含障碍物方位信息和障碍物距离信息。
70.具体地，根据探测结果生成雷达报警信息时，超声波雷达系统判断当前车速是否小于设定车速，若小于设定车速，开启雷达传感器；若大于设定车速，返回重新检测倒档信号；若雷达传感器在探测范围内探测到障碍物，生成雷达报警信息；若未探测到障碍物，返回重新检测倒档信号；其中，雷达报警信息包括雷达探测器探测范围内障碍物方位信息和障碍物距离信息，探测范围内的障碍物为四个(左前、右前、左后、右后)，将距离信息划分为三个警报级别(低碰撞风险、中碰撞风险、高碰撞风险)。
71.本实施例中，判断当前车速是否小于设定车速，若小于设定车速，开启雷达传感器；若大于设定车速，返回重新检测倒档信号；若雷达传感器在探测范围内探测到障碍物，生成雷达报警信息；若未探测到障碍物，返回重新检测倒档信号，通过探测结果实现雷达报警信息的生成，提高了雷达报警信息生成的效率。
72.在一个实施例中，所述基于四方位影像系统对所述雷达报警信息进行检测，根据检测结果调用对应的影像画面包括：
73.当所述四方位影像系统工作时，检测倒档信号是否有效，若所述倒档信号有效，检测所述雷达报警信息；
74.若存在车辆前方两个雷达报警信息，调用第二影像画面；
75.若不存在车辆前方两个雷达报警信息，调用第一影像画面；
76.当检测到倒档信号无效时，检测转向信号，基于所述转向信号调用对应的影像画面。
77.具体地，图4为一个实施例中影像画面调用步骤的流程示意图，如图4所示，当四方位影像系统工作时，检测倒档信号是否有效，若倒档信号有效，检测雷达报警信息；若存在车辆前方两个雷达报警信息，调用第二影像画面；若不存在车辆前方两个雷达报警信息，调用第一影像画面；当检测到倒档信号无效时，检测转向信号，基于转向信号调用对应的影像画面。
78.本实施例中，当四方位影像系统工作时，检测倒挡信号是否有效，若有效，检测雷达报警信息，并根据雷达报警信息调用对应的影像画面。若倒档信号无效，根据转向信号调用对应的影像画面，实现了雷达报警信息和影像画面调用的衔接，提升了超声波雷达系统和四方位影像系统之间协同性。
79.在一个实施例中，所述当检测到倒档信号无效时，检测转向信号，基于所述转向信
号调用对应的影像画面包括：
80.当检测到倒档信号无效时，检测转向信号，若检测到左转信号，调用第三影像画面；
81.若检测到右转信号，调用第四影像画面。
82.具体地，根据转向信号调用影像画面时，当检测到倒档信号无效，检测转向信号，若检测到左转信号，调用第三影像画面；若检测到右转信号，调用第四影像画面。
83.本实施例中，当倒档信号无效时，通过检测转向信号，根据检测到的左转信号或右转信号，对应调用影像画面，提高了对于影像画面调用的效率和精度。
84.在一个实施例中，所述当检测到倒档信号无效时，检测转向信号，基于所述转向信号调用对应的影像画面还包括：
85.若未检测到倒档信号和转向信号，检测雷达报警信息，若前雷达和后雷达均有报警信息，调用第二影像画面；
86.若只检测到前雷达有报警信息，调用第五影像画面；
87.若只检测到后雷达有报警信息，调用第一影像画面；
88.若检测到前雷达和后雷达均无报警信息，不调用影像画面。
89.具体地，若四方位影像系统未检测到倒档信号和转向信号，根据检测雷达报警信息，若前雷达和后雷达均有报警信息，调用第二影像画面，若只检测到前雷达有报警信息，调用第五影像画面，若只检测到后雷达有报警信息，调用第一影像画面，若检测到前雷达和后雷达均无报警信息，不调用影像画面。
90.本实施例中，若未检测到倒档信号以及转向信号时，检测雷达报警信息，并根据雷达报警信息的内容对应调用影像画面，实现了在未检测到倒档信息和转向信号时根据雷达报警信息对影像画面的调用，提高了超声波雷达系统和四方位影像系统之间协同性，降低了驾驶员的工作负担。
91.应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
92.基于同样的发明构思，本技术实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的雷达影像系统控制方法的雷达影像系统控制装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个雷达影像系统控制装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于雷达影像系统控制方法的限定，在此不再赘述。
93.在一个实施例中，如图5所示，提供了一种雷达影像系统控制装置，包括：雷达报警模块501和影像调用模块502，其中：
94.雷达报警模块501，用于基于超声波雷达系统对探测范围内的障碍物进行探测，根据探测结果生成雷达报警信息。
95.影像调用模块502，用于基于四方位影像系统对所述雷达报警信息进行检测，根据
检测结果调用对应的影像画面，同时将所述雷达报警信息显示在所述影像画面中。
96.在一个实施例中，所述雷达报警模块501具体用于：当检测到车钥匙的上电信号时，所述超声波雷达系统进行自检并进入工作状态；检测倒档信号是否有效，若倒档信号有效，检测车辆的当前车速；若倒档信号无效，检测使能开关信号，若使能开关信号有效，检测车辆的当前车速；若倒档信号和使能开关信号均无效，返回重新检测倒档信号；基于所述当前车速，判断是否开启雷达传感器，若开启雷达传感器，根据雷达传感器的探测结果生成雷达报警信息。
97.在一个实施例中，所述雷达报警模块501还用于：判断所述当前车速是否小于设定车速，若小于设定车速，开启雷达传感器；若大于设定车速，返回重新检测倒档信号；若雷达传感器在探测范围内探测到障碍物，生成雷达报警信息；若未探测到障碍物，返回重新检测倒档信号；所述雷达报警信息包含障碍物方位信息和障碍物距离信息。
98.在一个实施例中，所述影像调用模块502具体用于：当所述四方位影像系统工作时，检测倒档信号是否有效，若所述倒档信号有效，检测所述雷达报警信息；若存在车辆前方两个雷达报警信息，调用第二影像画面；若不存在车辆前方两个雷达报警信息，调用第一影像画面；当检测到倒档信号无效时，检测转向信号，基于所述转向信号调用对应的影像画面。
99.在一个实施例中，所述影像调用模块502还用于：当检测到倒档信号无效时，检测转向信号，若检测到左转信号，调用第三影像画面；若检测到右转信号，调用第四影像画面。
100.在一个实施例中，所述影像调用模块502还用于：若未检测到倒档信号和转向信号，检测雷达报警信息，若前雷达和后雷达均有报警信息，调用第二影像画面；若只检测到前雷达有报警信息，调用第五影像画面；若只检测到后雷达有报警信息，调用第一影像画面；若检测到前雷达和后雷达均无报警信息，不调用影像画面。
101.上述雷达影像系统控制装置，基于超声波雷达系统对探测范围内的障碍物进行探测，根据探测结果生成雷达报警信息，基于四方位影像系统对雷达报警信息进行检测，根据检测结果调用对应的影像画面，同时将雷达报警信息显示在影像画面中，通过四方位影像系统和超声波雷达系统的配合工作，实现了将雷达报警信息与障碍物影像画面调用的协调，提高了超声波雷达系统和四方位影像系统之间协同性，降低了驾驶员的工作负担。
102.上述雷达影像系统控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
103.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种雷达影像系统控制方法。
104.本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结
构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
105.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
106.基于超声波雷达系统对探测范围内的障碍物进行探测，根据探测结果生成雷达报警信息；
107.基于四方位影像系统对所述雷达报警信息进行检测，根据检测结果调用对应的影像画面，同时将所述雷达报警信息显示在所述影像画面中。
108.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当检测到车钥匙的上电信号时，所述超声波雷达系统进行自检并进入工作状态；检测倒档信号是否有效，若倒档信号有效，检测车辆的当前车速；若倒档信号无效，检测使能开关信号，若使能开关信号有效，检测车辆的当前车速；若倒档信号和使能开关信号均无效，返回重新检测倒档信号；基于所述当前车速，判断是否开启雷达传感器，若开启雷达传感器，根据雷达传感器的探测结果生成雷达报警信息。
109.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：判断所述当前车速是否小于设定车速，若小于设定车速，开启雷达传感器；若大于设定车速，返回重新检测倒档信号；若雷达传感器在探测范围内探测到障碍物，生成雷达报警信息；若未探测到障碍物，返回重新检测倒档信号；所述雷达报警信息包含障碍物方位信息和障碍物距离信息。
110.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当所述四方位影像系统工作时，检测倒档信号是否有效，若所述倒档信号有效，检测所述雷达报警信息；若存在车辆前方两个雷达报警信息，调用第二影像画面；若不存在车辆前方两个雷达报警信息，调用第一影像画面；当检测到倒档信号无效时，检测转向信号，基于所述转向信号调用对应的影像画面。
111.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当检测到倒档信号无效时，检测转向信号，若检测到左转信号，调用第三影像画面；若检测到右转信号，调用第四影像画面。
112.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：若未检测到倒档信号和转向信号，检测雷达报警信息，若前雷达和后雷达均有报警信息，调用第二影像画面；若只检测到前雷达有报警信息，调用第五影像画面；若只检测到后雷达有报警信息，调用第一影像画面；若检测到前雷达和后雷达均无报警信息，不调用影像画面。
113.上述计算机设备，基于超声波雷达系统对探测范围内的障碍物进行探测，根据探测结果生成雷达报警信息，基于四方位影像系统对雷达报警信息进行检测，根据检测结果调用对应的影像画面，同时将雷达报警信息显示在影像画面中，通过四方位影像系统和超声波雷达系统的配合工作，实现了将雷达报警信息与障碍物影像画面调用的协调，提高了超声波雷达系统和四方位影像系统之间协同性，降低了驾驶员的工作负担。
114.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
115.基于超声波雷达系统对探测范围内的障碍物进行探测，根据探测结果生成雷达报警信息；
116.基于四方位影像系统对所述雷达报警信息进行检测，根据检测结果调用对应的影像画面，同时将所述雷达报警信息显示在所述影像画面中。
117.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：当检测到车钥匙的上电信号时，所述超声波雷达系统进行自检并进入工作状态；检测倒档信号是否有效，若倒档信号有效，检测车辆的当前车速；若倒档信号无效，检测使能开关信号，若使能开关信号有效，检测车辆的当前车速；若倒档信号和使能开关信号均无效，返回重新检测倒档信号；基于所述当前车速，判断是否开启雷达传感器，若开启雷达传感器，根据雷达传感器的探测结果生成雷达报警信息。
118.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：判断所述当前车速是否小于设定车速，若小于设定车速，开启雷达传感器；若大于设定车速，返回重新检测倒档信号；若雷达传感器在探测范围内探测到障碍物，生成雷达报警信息；若未探测到障碍物，返回重新检测倒档信号；所述雷达报警信息包含障碍物方位信息和障碍物距离信息。
119.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：当所述四方位影像系统工作时，检测倒档信号是否有效，若所述倒档信号有效，检测所述雷达报警信息；若存在车辆前方两个雷达报警信息，调用第二影像画面；若不存在车辆前方两个雷达报警信息，调用第一影像画面；当检测到倒档信号无效时，检测转向信号，基于所述转向信号调用对应的影像画面。
120.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：当检测到倒档信号无效时，检测转向信号，若检测到左转信号，调用第三影像画面；若检测到右转信号，调用第四影像画面。
121.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：若未检测到倒档信号和转向信号，检测雷达报警信息，若前雷达和后雷达均有报警信息，调用第二影像画面；若只检测到前雷达有报警信息，调用第五影像画面；若只检测到后雷达有报警信息，调用第一影像画面；若检测到前雷达和后雷达均无报警信息，不调用影像画面。
122.上述存储介质，基于超声波雷达系统对探测范围内的障碍物进行探测，根据探测结果生成雷达报警信息，基于四方位影像系统对雷达报警信息进行检测，根据检测结果调用对应的影像画面，同时将雷达报警信息显示在影像画面中，通过四方位影像系统和超声波雷达系统的配合工作，实现了将雷达报警信息与障碍物影像画面调用的协调，提高了超声波雷达系统和四方位影像系统之间协同性，降低了驾驶员的工作负担。
123.在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
124.基于超声波雷达系统对探测范围内的障碍物进行探测，根据探测结果生成雷达报警信息；
125.基于四方位影像系统对所述雷达报警信息进行检测，根据检测结果调用对应的影像画面，同时将所述雷达报警信息显示在所述影像画面中。
126.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：当检测到车钥匙的上电信号时，所述超声波雷达系统进行自检并进入工作状态；检测倒档信号是否有效，若倒档信号有效，检测车辆的当前车速；若倒档信号无效，检测使能开关信号，若使能开关信号有效，检测车辆的当前车速；若倒档信号和使能开关信号均无效，返回重新检测倒档信
号；基于所述当前车速，判断是否开启雷达传感器，若开启雷达传感器，根据雷达传感器的探测结果生成雷达报警信息。
127.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：判断所述当前车速是否小于设定车速，若小于设定车速，开启雷达传感器；若大于设定车速，返回重新检测倒档信号；若雷达传感器在探测范围内探测到障碍物，生成雷达报警信息；若未探测到障碍物，返回重新检测倒档信号；所述雷达报警信息包含障碍物方位信息和障碍物距离信息。
128.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：当所述四方位影像系统工作时，检测倒档信号是否有效，若所述倒档信号有效，检测所述雷达报警信息；若存在车辆前方两个雷达报警信息，调用第二影像画面；若不存在车辆前方两个雷达报警信息，调用第一影像画面；当检测到倒档信号无效时，检测转向信号，基于所述转向信号调用对应的影像画面。
129.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：当检测到倒档信号无效时，检测转向信号，若检测到左转信号，调用第三影像画面；若检测到右转信号，调用第四影像画面。
130.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：若未检测到倒档信号和转向信号，检测雷达报警信息，若前雷达和后雷达均有报警信息，调用第二影像画面；若只检测到前雷达有报警信息，调用第五影像画面；若只检测到后雷达有报警信息，调用第一影像画面；若检测到前雷达和后雷达均无报警信息，不调用影像画面。
131.上述计算机程序产品，基于超声波雷达系统对探测范围内的障碍物进行探测，根据探测结果生成雷达报警信息，基于四方位影像系统对雷达报警信息进行检测，根据检测结果调用对应的影像画面，同时将雷达报警信息显示在影像画面中，通过四方位影像系统和超声波雷达系统的配合工作，实现了将雷达报警信息与障碍物影像画面调用的协调，提高了超声波雷达系统和四方位影像系统之间协同性，降低了驾驶员的工作负担。
132.需要说明的是，本技术所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。
133.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read-only memory，rom)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(reram)、磁变存储器(magnetoresistive random access memory，mram)、铁电存储器(ferroelectric random access memory，fram)、相变存储器(phase change memory，pcm)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。本技术所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，
不限于此。本技术所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
134.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
135.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术的保护范围应以所附权利要求为准。