一种四足机器人躯干的制作方法

1.本实用新型属于四足机器人技术领域，尤其是涉及一种四足机器人躯干。


背景技术：

2.四足机器人从结构上来说，大体包括躯干和腿足两部分。四条腿分别设置在躯干的左前、左后、右前、右后，每一条腿都通过三个电机来进行运动的控制；在躯干的内部设置有用以提供电能的电池。
3.在四足机器人的运动中，身体（躯干）会不停地发生上下、左右、前后的位置移动，并且在不同的模式下，四足机器人的运动也不同，有时是慢走、有时是快跑甚至翻跟斗等高难度动作。这就对躯干内的电池安装固定产生了较高的要求，不然在四足机器人运动的过程中，电池会不停碰撞周围的元器件，并且容易脱离原本位置导致失效。


技术实现要素：

4.为了克服现有技术的不足，本实用新型提供一种对电池形成稳定支撑，空间布局设计合理，结构简单的四足机器人躯干。
5.本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种四足机器人躯干，包括躯干外壳，设于躯干外壳内的电路板，及电池，所述电池和躯干外壳的侧壁之间形成环形通道，该环形通道内形成电机安装区、线路布置区；所述躯干外壳内设有横向支撑面和纵向支撑面，两者配合形成安装空间，所述安装空间内设有用于安装电池的保护笼，其包括盖板和侧向挡板，当保护笼置入安装空间时，所述横向支撑面和纵向支撑面对侧向挡板形成支撑和限位。
6.本实用新型通过在躯干外壳内设置横向支撑面和纵向支撑面，使得两者配合形成安装空间，利用安装空间内的保护笼可以对电池形成稳定的支撑作用；横向支撑面可以对保护笼（以及保护笼内部的电池）形成四足机器人左右两侧方向上的限位，纵向支撑面可以对保护笼（以及保护笼内部的电池）形成四足机器人头尾两侧方向上的限位，避免四足机器人在活动过程中导致的电池晃动，造成对其他元器件的影响，也能让电池部分的结构更加稳固；同时电池和躯干外壳的四个侧壁之间，也就是安装空间和躯干外壳的四个侧壁之间形成回字形的环形通道，使得电机的安装、线路的布置都有足够的空间，布局更加合理。
7.进一步的，所述躯干外壳内底部设有支撑座，所述横向支撑面和/或纵向支撑面设于该支撑座，所述支撑座还设有抬升面，该抬升面所在水平面的高度大于躯干外壳内部对应位置处电子元器件的水平高度，所述保护笼置于该抬升面上，以使得电池底部和躯干外壳底部之间形成散热间隙。
8.环形通道结构使得电池的散热得到充分保障，以此同时，抬升面的设置，在电池底部形成散热间隙，也就是说电池的整个外围都有散热空间，有效避免长时间使用后电池过热的情形，延长了电池的使用寿命。
9.进一步的，所述保护笼为方形，所述支撑座设于保护笼的四个角落，所述支撑座上
的横向支撑面和纵向支撑面相互垂直。
10.支撑座的数量和结构设计，保证保护笼的稳固安装，也使得安装过程更加简单，保护笼的侧向挡板可以抵着横向支撑面和纵向支撑面滑入抬升面。
11.进一步的，所述抬升面上设有第一安装孔，所述横向支撑面或纵向支撑面上形成插槽，所述侧向挡板的底部形成第一凸缘，安装时该第一凸缘插入插槽并通过第一紧固件穿过该第一凸缘与所述第一安装孔装配连接。
12.抬升面上设置第一安装孔，而且其位于安装空间的外侧，使得装配时在保护笼的外侧进行操作，无需预留装配空间，装配更加简便；而且第一凸缘插入插槽，插槽的宽度与第一凸缘的宽度大致相等，可以在第一紧固件装配之前起到良好的定位作用。
13.进一步的，所述支撑座为镂空结构或为空心结构。减轻整体的重量，使得四足机器人活动更加灵活。
14.进一步的，所述保护笼的底部形成定位柱，所述支撑座上设有供定位柱竖直插入的定位孔。定位柱和定位孔配合，给支撑座和保护笼的装配提供了预定位作用，便于装配。
15.进一步的，所述侧向挡板和盖板均开设有散热窗口。散热窗口的设置不仅便于电池的有效散热，而且减轻了保护笼的整体重量。
16.进一步的，所述侧向挡板的外壁贴合横向支撑面和纵向支撑面。侧向挡板和横向支撑面、纵向支撑面贴合，增加了接触面积，整体装配结构更加稳固，而且装配时侧向挡板可以顺着横向支撑面和纵向支撑面滑入直至落到抬升面上，装配更简单。
17.进一步的，所述侧向挡板的上边缘向外延伸有至少两个下凸缘，所述盖板对应下凸缘位置处设有上凸缘，盖板盖合在侧向挡板顶部后，紧固件依次穿过上凸缘和下凸缘将盖板和侧向挡板相连。侧向挡板和盖板之间通过外圈的下凸缘和上凸缘固定连接，装配结构简单；上凸缘和下凸缘可以对保护笼外侧的线路形成一定的限位作用，避免线路随意散落，内部布线更加简洁。
18.进一步的，所述支撑座的抬升面垂直向上延伸形成第一限位板和第二限位板，所述横向支撑面位于该第一限位板的内侧，所述纵向支撑面位于该第二限位板的内侧。横向支撑面和纵向支撑面的设置结构多样，加工更加简单。
19.本实用新型的有益效果是：利用保护笼对电池形成全面的支撑限位作用，而横向支撑面和纵向支撑面的设置又给保护笼形成良好的限位作用，整体装配结构简单又稳固，有效避免电池随意晃动对零部件造成的损坏；安装空间和躯干外壳的四个侧壁之间形成回字形的环形通道，使得电机的安装、线路的布置都有足够的空间，布局更加合理；电池底部和四周都形成散热空间，延长了电池的使用寿命。
附图说明
20.图1为本实用新型的分解结构示意图。
21.图2为本实用新型的保护笼和电池的装配结构示意图。
22.图3为本实用新型除去躯干外壳顶部后的俯视图。
23.图4为本实用新型的躯干外壳的立体图。
24.图5为本实用新型的躯干外壳的支撑座所在部分放大结构示意图。
具体实施方式
25.为了使本技术领域的人员更好的理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。
26.如图1-图4所示，一种四足机器人躯干，包括躯干外壳1，设置在躯干外壳1内的电路板2，及电池3，电池3和躯干外壳1的四个侧壁之间形成环形通道4，环形通道4内形成电机安装区41、线路布置区42。
27.在本实施例中，环形通道4呈回字形，电池3安装在躯干外壳1的中部位置。
28.躯干外壳1内设置有横向支撑面51和纵向支撑面52，两者配合形成安装空间，该安装空间内设有用于安装电池3的保护笼6，该保护笼6包括盖板61和侧向挡板62。当保护笼6置入安装空间内时，横向支撑面51和纵向支撑面52对侧向挡板62形成支撑和限位作用，防止保护笼6发生水平方向上的移动。
29.具体的，如图5所示，躯干外壳1的内底部设置有至少两个支撑座5，横向支撑面51和纵向支撑面52都设置在一个支撑座5上；或者，躯干外壳1的内底部设置有多个支撑座5，至少两个支撑座上设置横向支撑面，其配合避免保护笼6在水平横向上的移位，至少两个支撑座上设置纵向支撑面，其配合避免保护笼6在水平纵向上的移位。
30.在本实施例中，支撑座5的抬升面53垂直向上延伸形成第一限位板510和第二限位板520，该第一限位板510的内侧面为横向支撑面51，该第二限位板520的内侧面为纵向支撑面52。当然在其他实施例中，上述的第一限位板510和第二限位板520也可以是限位柱或限位块等其他结构。
31.支撑座5上除了横向支撑面51和纵向支撑面52，还设有抬升面53，该抬升面53所在的水平面高度大于躯干外壳1内部对应位置处电子元器件的水平高度，从而当保护笼6置于该抬升面53上时，可以使得电池3底部和躯干外壳1的内底部之间形成散热间隙，有助于电池3的散热。
32.在本实施例中，电池3设置在电路板2的上方，为了保护电路板2上的元器件，同时也为了保护电池3，还可以在保护笼6的底部设置底板，此时底板架设在抬升面53上、和躯干外壳1的内底部之间形成散热间隙。
33.为了更好地实现电池3的散热，同时减轻保护笼6整体的重量，侧向挡板62和盖板61均开设有多个散热窗口63。
34.在本实施例中，躯干外壳1为方形结构，保护笼6也为方形，支撑座5设置在躯干外壳1的内部对应保护笼6的四个角落位置，每个支撑座5上均同时设置横向支撑面51和纵向支撑面52，且支撑座5上的横向支撑面51和纵向支撑面52相互垂直。
35.装配时，侧向挡板62的外壁贴合横向支撑面51和纵向支撑面52。更具体的，抬升面53上设有第一安装孔531，横向支撑面51或者纵向支撑面52上形成插槽54，侧向挡板62的底部形成第一凸缘621，该第一凸缘621的宽度与插槽54的宽度相当，安装时该第一凸缘621插入插槽54，且第一凸缘621上的开孔与第一安装孔531上下正对，并通过第一紧固件（图中未示出）穿过该第一凸缘621与第一安装孔531装配连接。
36.为了提高装配的稳固性，第一凸缘621的数量为多个，而且其可以沿着侧向挡板62的长度方向延伸，也可以沿着侧向挡板62的宽度方向延伸。
37.为了减轻躯干整体的重量，支撑座5为镂空结构或为空心结构。在其他实施例中，可以在支撑座5上设置定位孔，而在保护笼6的底部形成定位柱，该定位柱的横截面与定位孔的内部结构适配，从而通过定位柱插入定位孔实现保护笼6和支撑座5的定位装配。这里支撑座5在设置成空心结构时，顶部开口，也可以作为定位孔使用，只需在保护笼6的底部形成形状匹配的定位柱插入该处即可。
38.为了实现侧向挡板62和盖板61的装配，在侧向挡板62的上边缘向外延伸有至少两个下凸缘622，在盖板61对应下凸缘622的位置处设有上凸缘611，盖板61盖合在侧向挡板62顶部后，紧固件（图中未示出）依次穿过上凸缘611和下凸缘622将盖板61和侧向挡板62相连。
39.装配时，先将电池3置入保护笼6的侧向挡板62内，再将盖板61和侧向挡板62通过上凸缘611和下凸缘622固定盖合，完成电池3和保护笼6的固定装配后，将其整体置入躯干外壳1，此时保护笼6的外壁抵着横向支撑面51和纵向支撑面52滑入，直至落在抬升面53上，利用第一安装孔531和第一凸缘621实现保护笼6和躯干外壳1的装配。
40.当然，也可以先将保护笼6的侧向挡板62与躯干外壳1进行固定装配，再将电池3置入保护笼6中，最后盖合盖板61。
41.上述具体实施方式用来解释说明本实用新型，而不是对本实用新型进行限制，在本实用新型的精神和权利要求的保护范围内，对本实用新型作出的任何修改和改变，都落入本实用新型的保护范围。