带有标靶的板料定位转送设备的制作方法

1.本实用新型属于输送设备技术领域，尤其涉及一种带有标靶的板料定位转送设备。


背景技术：

2.自动输送是如今自动化设备常用的输送方式；其能实现自动化输送。目前很多的板材会设置标靶，以至区分板材的方向位置，例如电路板上会设置标靶。在电路板自动化输送中，是需要区分好电路板的位置的。由于打在电路板上的标靶比较小，通常在转送的过程中会存在错位等现象；为了保证后续的加工，因此需要调整电路板的位置。目前来检测和调整电路板的标靶位置，通常是依靠人工肉眼检测，并手动调整和堆积在堆积装置上，进而可完成后续的输送和加工。而依靠人工肉眼检测，工作量及大，效率低，并且任然会存在错位的现象，并且通过人工检测完成后，依然需要通过输送设备对板材准确地定位。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种带有标靶的板料定位转送设备，解决现有检测电路板上的标靶位置依靠人工肉眼检测和位置调整，工作量大，效率低下的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型实施例提供的一种带有标靶的板料定位转送设备，包括：
5.堆积机构，用于堆积待投放的板料；
6.定位调整平台，设于所述堆积机构的一侧，用于调整和定位置于所述定位调整平台上的板料；
7.机械拾取机构，设于所述堆积机构的一侧，用于拾取堆积在所述堆积机构上的板料放置在所述定位调整平台上，以及拾取所述定位调整平台定位好的板料转送到下一加工工位；
8.x线光源和x线相机，所述x线光源和所述x线相机上下相对地设置在所述定位调整平台的一侧，所述x线光源和所述x线相机之间形成有供板料伸入的检测间距，所述x线光源用于向板料照射x射线，所述x线相机用于检测板料上的标靶。
9.进一步，还包括机架，所述堆积机构、定位调整平台、所述机械拾取机构、所述x线光源和x线相机均设置在所述机架内。
10.进一步，所述定位调整平台包括十字滑台、旋转台和支撑面板；所述旋转台设于所述十字滑台上，所述支撑面板设于所述旋转台上，所述支撑面板上设置有多个吸附孔，所述吸附孔与负压系统管道连通。
11.进一步，所述机械拾取机构包括设置在所述机架内的平移机械臂和六轴机械手；所述平移机械臂包括十字平移模组、安装板、多个吸嘴和振动气缸；所述十字平移模组竖向地设置在所述机架内，所述安装板设置在所述十字平移模组的升降端，多个所述吸嘴和所述振动气缸设置在所述安装板上，所述十字平移模组驱动所述安装板在所述堆积机构和所
述定位调整平台的上端往复移动；所述六轴机械手用于拾取所述调整平台上的板料转送到下一加工位和用于翻转板料。
12.进一步，所述堆积机构包括升降台、载板、限位杆、平移机构和厚度检测组件，所述升降台上设置有第一定位部，所述载板上设置有第二定位部，所述载板用于支撑在所述升降台上，多根所述限位杆相对地设置在所述载板上，所述平移机构设于所述升降台的一侧，所述厚度检测组件设于所述平移机构上，用于检测所述机械拾取机构拾取的板料的厚度。
13.进一步，还包括移载车，用于转送堆积有板料的所述载板到所述堆积机构的一侧；所述移载车的顶部设置有输送辊轴，所述升降台的顶部还设有输送组件，所述输送辊轴输送堆积有板料的载板传送至所述输送组件上；所述第一定位部为设于所述升降台上的定位气缸，所述第二定位部为设于所述载板底部的定位孔。
14.进一步，所述移载车的底部还设置有连接杆，所述升降台或机架的一侧还设置有限位机构，用于限位所述连接杆。
15.进一步，所述限位机构包括伸缩气缸和拉钩，所述拉钩与所述升降台枢接或与所述机架枢接，所述伸缩气缸的一端与所述拉钩枢接，另一端与所述升降台或者所述机架枢接，所述伸缩气缸驱动所述拉钩转动钩住所述连接杆。
16.进一步，所述x线光源设于一防护罩内，所述防护罩的底部设置有透光口，沿着所述透光口设置有防x射线布罩；所述防护罩设于一升降机构上。
17.本实用新型实施例提供的带有标靶的板料定位转送设备中的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果：
18.1、板料堆积载堆积机构上，机械拾取机构拾取堆积机构上的板料放置在定位调整平台上，x线光源发出x射线，x线相机检测x射线，定位调整平台不断移动或旋转调整板料的位置，直到x线相机检测到板料上的标靶，并确定板件的中心及板面的朝向，机械拾取机构拾取定位好的板料移栽到下一工位；因此代替了人工肉眼检测的标靶的位置，实现自动检测和调整，提高了效率。
19.2、在通过x线相机检测到板材上的标靶时，能对板材自动定位，进而保证后续的定位、输送和加工的精度。
附图说明
20.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1为本实用新型实施例提供的带有标靶的板料定位转送设备的结构图。
22.图2为本实用新型实施例提供的带有标靶的板料定位转送设备另一侧的结构图。
23.图3为本实用新型实施例提供的带有标靶的板料定位转送设备设置在机架内的结构图。
24.图4为本实用新型实施例提供的带有标靶的板料定位转送设备设置在机架内的另一侧结构图。
25.图5为本实用新型实施例提供的带有标靶的板料定位转送设备所述平移机械臂部
分的结构图。
26.图6为本实用新型实施例提供的带有标靶的板料定位转送设备所述定位调整平台的结构图。
27.图7为本实用新型实施例提供的带有标靶的板料定位转送设备所述支撑板支撑在堆积机构部分的结构图。
28.图8为本实用新型实施例提供的带有标靶的板料定位转送设备所述堆积机构部分的结构图。
29.图9为本实用新型实施例提供的带有标靶的板料定位转送设备所述x光源部分的结构图。
30.图10为本实用新型实施例提供的带有标靶的板料定位转送设备所述机架的一侧设置有限位机构的结构图。
31.图11为本实用新型实施例提供的带有标靶的板料定位转送设备所述移载车的的结构图。
具体实施方式
32.下面详细描述本实用新型的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型的实施例，而不能理解为对本实用新型的限制。
33.在本实用新型实施例的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
34.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
35.在本实用新型实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型实施例中的具体含义。
36.在本实用新型的一个实施例中，参照图1和图2，一种带有标靶的板料定位转送设备，包括：堆积机构100、定位调整平台200、机械拾取机构300、x线光源400和x线相机500。其中：
37.堆积机构100，用于堆积待投放的板料。
38.定位调整平台200，设于所述堆积机构100的一侧，用于调整和定位置于所述定位调整平台200上的板料。
39.机械拾取机构300，设于所述堆积机构100的一侧，用于拾取堆积在所述堆积机构100上的板料放置在所述定位调整平台200上，以及拾取所述定位调整平台200定位好的板料转送到下一加工工位。
40.x线光源400和x线相机500，所述x线光源400和所述x线相机500上下相对地设置在所述定位调整平台200的一侧，所述x线光源400和所述x线相机500之间形成有供板料伸入的检测间距，所述x线光源400用于向板料照射x射线，所述x线相机500用于检测板料上的标靶。
41.具体的，板料堆积载堆积机构100上，机械拾取机构300拾取堆积机构100上的板料放置在定位调整平台200上，x线光源400发出x射线，x线相机500检测x射线，定位调整平台200不断移动或旋转调整板料的位置，直到x线相机500检测到板料上的标靶(通过标靶遮挡部分的x射线，进而使得x相机500成像，达到检测标靶)，并确定板件的中心及板面的朝向，机械拾取机构300拾取定位好的板料移栽到下一工位；因此代替了人工肉眼检测的标靶的位置，实现自动检测和调整，提高了效率。并且在通过x线相机500检测到板材上的标靶时，能对板材自动定位，进而保证后续的定位、输送和加工的精度。
42.进一步，参照图1～图4，带有标靶的板料定位转送设备还包括机架1，所述堆积机构100、定位调整平台200、所述机械拾取机构300、所述x线光源400和x线相机500均设置在所述机架1内。
43.进一步，参照图6，所述定位调整平台200包括十字滑台210、旋转台220和支撑面板230。所述旋转台220设于所述十字滑台210上，所述支撑面板230设于所述旋转台220上，所述支撑面板230上设置有多个吸附孔231，所述吸附孔231与负压系统管道连通。本实施例中，机械拾取机构300拾取堆积机构100上的板料定位在支撑面板230上时，通过吸附孔231的口部形成的负压固定板料。通过十字滑台210驱动板料的一边伸入到x线光源400和x线相机500直接，并驱动板料移动，当没有检测到标靶位置时，通过旋转台220驱动支撑面板230旋转180
°
，使得另一边伸入到x线光源400和x线相机500之间，直到检测到标靶的位置。
44.再进一步的，在支撑面板230的四周开设有缺口，在缺口的位置设置有电木板，因此x线光源400发射的x射线可以穿透电木板检测到标靶。
45.进一步，请参照图1～图5，所述机械拾取机构300包括设置在所述机架内的平移机械臂310和六轴机械手320。所述平移机械臂310包括十字平移模组311、安装板312、多个吸嘴313和振动气缸314。所述十字平移模组311竖向地设置在所述机架1内，所述安装板312设置在所述十字平移模组311的升降端，多个所述吸嘴313和所述振动气缸314设置在所述安装板312上，所述十字平移模组311驱动所述安装板312在所述堆积机构100和所述定位调整平台200的上端往复移动。所述六轴机械手320用于拾取所述调整平台200上的板料转送到下一加工位和用于翻转板料。本实施例中，通过十字平移模组311驱动安装板312左右平移和上下运动，因此可以通过吸嘴313将堆积机构100上的板料吸起并放置在定位调整平台200上；由定位调整平台200不断调整板材的位置，进而达到定位的作用。在检测到标靶位于板材的底面时，通过六轴机械手320将定位调整平台200的板材吸起并翻转，使得另一面朝上，再通过平移机械臂310上的吸嘴313将其吸起，并返回到定位调整平台200。其中振动气缸314是在吸嘴313将堆积机构100上的板材吸起时，振动气缸314振动，进而可防止同时将多块的板材吸附起来。
46.进一步，请参照图7和图8，所述堆积机构100包括升降台110、载板120、限位杆130、平移机构140和厚度检测组件150，所述升降台110上设置有第一定位部111，所述载板120上设置有第二定位部121，所述载板120用于支撑在所述升降台110上，多根所述限位杆130相对地设置在所述载板120上。所述平移机构140设于所述升降台110的一侧，所述厚度检测组件150设于所述平移机构140上，用于检测所述机械拾取机构300拾取的板料的厚度。本实施例中，将堆积有板料的载板120定位载升降台110上，在机械拾取机构300将板材吸起一定高度后，平移机构140驱动厚度检测组件150伸向板料，进而完成厚度检测，进而可以判断是否吸起一块板料，从而可以完成后续的动作，保证每次只能输送一板料。
47.再进一步的，参照图7，各个限位杆130的上端还设置有导向滚轮131，在通过机械拾取机构300将板料吸起时，板材接触到滚轮存在一定摩擦力，可以进一步地防止同时吸起两片板材。
48.进一步，带有标靶的板料定位转送设备的一更优选的实施例，具体的亲各参展图1～5，图10和图11，其还包括移载车600，用于转送堆积有板料的所述载板120到所述堆积机构100的一侧。所述移载车600的顶部设置有输送辊轴610，所述升降台110的顶部还设有输送组件112，所述输送辊轴610输送堆积有板料的载板120传送至所述输送组件112上，由输送组件112将载板120输送到位，具体的是，输送组件112将载板120的第二定位部121输送到第一定位部111的位置，进而使得第一定位部111定位第二定位部121。所述第一定位部111为设于所述升降台110上的定位气缸，所述第二定位部121为设于所述载板120底部的定位孔。
49.进一步，参照图10和图11，所述移载车600的底部还设置有连接杆620，所述升降台110或机架1的一侧还设置有限位机构700，用于限位所述连接杆620，进而限位移载车600。本实施例中，在移载车600推送到升降平台110的一侧时，由限位机构700限位住连接杆620，进而可以有效地防止移载车600移动，避免在将移载车600上的载板120推送到升降平台110上时，因移载车600限位不稳而导致载板120掉落的问题。
50.进一步，参照图10，所述限位机构700包括伸缩气缸710和拉钩720，所述拉钩720与所述升降台110枢接或与所述机架1枢接，所述伸缩气缸710的一端与所述拉钩720枢接，另一端与所述升降台110或者所述机架1枢接，所述伸缩气缸710驱动所述拉钩720转动钩住所述连接杆610。
51.进一步，参照图9，所述x线光源400设于一防护罩410内，所述防护罩410的底部设置有透光口，沿着所述透光口设置有防x射线布罩420；所述防护罩410设于一升降机构430上。在本实施例中，在定位调整平台200推动板料到x线光源400和x线相机500之间时，由升降机构430驱动防护罩410下移，使得防x射线布罩420贴合在板料的上表面，进而有效的防止x线光源400发出的x射线外泄，避免x射线伤害的工作人员。
52.再进一步的，参照图9，再防护罩410的一侧还设置有平推气缸411，平推气缸411连接挡板412，通过平推气缸411推动挡板412打开和关闭防护罩410的口部，避免x射线外泄。
53.以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。