一种无人驾驶设备的控制方法及控制装置与流程

1.本说明书涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种无人驾驶设备的控制方法及控制装置。


背景技术：

2.随着科学的发展，无人驾驶技术也被广泛的应用到各个领域中，在无人驾驶设备的行驶过程中，通常会根据定位导航以及无人驾驶设备自身传感器获得的数据，进行速度规划以及路径导航，进而实现无人驾驶设备的自动驾驶。但是在无人驾驶设备行驶过程中，难免会发生诸如速度规划或路径导航失败等意外情况的发生。
3.在面对路径规划或路径导航失败等意外情况时，无人驾驶设备会向系统发送远程控制车辆的接管请求，在短时间内没有接受到接管应答的情况下，无人驾驶设备通常会采取紧急刹车措施，使其在短时间内停止行驶。然而在这一过程中，无人驾驶设备采取紧急刹车措施后很可能会出现与周围的车辆发生碰撞的情况。
4.因此，在无人驾驶设备速度规划或路径导航失败时，如何保证无人驾驶设备与周围车辆行驶安全的情况下再进行制动，是一个亟待解决的问题。


技术实现要素：

5.本说明书提供一种无人驾驶设备的控制方法及制动装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。
6.本说明书采用下述技术方案：
7.本说明书提供了一种无人驾驶设备的控制方法，所述方法应用于执行无人配送业务，包括：
8.获取无人驾驶设备的行驶信息以及所述无人驾驶设备周围各障碍物的行驶信息；
9.针对每个障碍物，根据所述无人驾驶设备的行驶信息以及该障碍物的行驶信息，确定所述无人驾驶设备在制动时与该障碍物之间的最小距离；
10.根据所述无人驾驶设备在制动时与该障碍物之间的最小距离，确定所述无人驾驶设备在该障碍物的影响下进行制动时的制动加速度范围，作为该障碍物对应的制动加速度范围；
11.根据每个障碍物对应的制动加速度范围，确定所述无人驾驶设备的制动加速度，并根据所述制动加速度，控制所述无人驾驶设备进行制动。
12.可选地，根据所述无人驾驶设备的行驶信息以及该障碍物的行驶信息，确定所述无人驾驶设备在制动时与该障碍物之间的最小距离，具体包括：
13.根据所述无人驾驶设备的行驶信息以及该障碍物的行驶信息，确定所述无人驾驶设备与该障碍物之间的位置关系以及行驶方向关系；
14.根据所述位置关系以及所述行驶方向关系，确定所述无人驾驶设备在制动时与该障碍物之间的最小距离。
15.可选地，所述无人驾驶设备与该障碍物之间的位置关系包括：该障碍物位于所述无人驾驶设备侧方车道、该障碍物位于所述无人驾驶设备所在车道正前方、该障碍物位于所述无人驾驶设备所在车道正后方中的至少一种；
16.所述行驶方向关系包括：该障碍物与所述无人驾驶设备同向行驶，该障碍物与所述无人驾驶设备相向行驶。
17.可选地，根据所述无人驾驶设备在制动时与该障碍物之间的最小距离，确定所述无人驾驶设备在该障碍物的影响下进行制动时的制动加速度范围，作为该障碍物对应的制动加速度范围，具体包括：
18.若该障碍物位于所述无人驾驶设备侧方车道，确定该障碍物安全行驶至所述无人驾驶设备所在车道所用的时间，作为安全变道时长；
19.根据所述无人驾驶设备与该障碍物的行驶信息，确定包含有待求解项的该障碍物与所述无人驾驶设备之间的最小距离，其中，所述待求解项用于表示需要求解出的该障碍物对应的制动加速度范围；
20.根据所述安全变道时长，以及该障碍物与所述无人驾驶设备之间的最小距离，确定该障碍物对应的制动加速度范围。
21.可选地，确定该障碍物安全行驶至所述无人驾驶设备所在车道所用的时间，作为安全变道时长，具体包括：
22.根据所述无人驾驶设备与该障碍物的行驶信息，以及预先设定的障碍物最大横向加速度和最小横向加速度，确定该障碍物与所述无人驾驶设备之间的最大横向安全距离和最小横向安全距离；
23.根据所述最大横向安全距离和最小横向安全距离，确定在指定安全评分下，该障碍物与所述无人驾驶设备之间的横向安全距离，其中，所述安全评分越大，该障碍物与所述无人驾驶设备之间的横向安全距离越大；
24.基于所述横向安全距离，以及所述无人驾驶设备与该障碍物的行驶信息，确定该障碍物行驶至所述无人驾驶设备所在车道所用时间，作为安全变道时长。
25.可选地，根据所述安全变道时长，以及该障碍物与所述无人驾驶设备之间的最小距离，确定该障碍物对应的制动加速度范围，具体包括：
26.若该障碍物位于所述无人驾驶设备侧前方，且与所述无人驾驶设备行驶方向相同，根据预先设定的所述无人驾驶设备在反应时间内的最大纵向加速度和该障碍物的最大制动加速度，确定包含有待求解项的该障碍物与所述无人驾驶设备之间的最小距离；
27.根据所述安全变道时长，以及该障碍物与所述无人驾驶设备之间的最小距离，确定该障碍物位于所述无人驾驶设备侧前方，且与所述无人驾驶设备同向行驶时对应的制动加速度范围。
28.可选地，根据所述安全变道时长，以及该障碍物与所述无人驾驶设备之间的最小距离，确定该障碍物对应的制动加速度范围，具体包括：
29.若该障碍物位于所述无人驾驶设备侧前方，且与所述无人驾驶设备相向行驶，根据预先设定的所述无人驾驶设备在反应时间内的最大纵向加速度、该障碍物在反应时间内的最大纵向加速度以及该障碍物的最小制动加速度，确定包含有待求解项的该障碍物与所述无人驾驶设备之间的最小距离；
30.根据所述安全变道时长，以及该障碍物与所述无人驾驶设备之间的最小距离，确定该障碍物位于所述无人驾驶设备侧前方，且与所述无人驾驶设备相向行驶时对应的制动加速度范围。
31.可选地，根据所述安全变道时长，以及该障碍物与所述无人驾驶设备之间的最小距离，确定该障碍物对应的制动加速度范围，具体包括：
32.若该障碍物位于所述无人驾驶设备侧后方，且与所述无人驾驶设备同向行驶，根据预先设定的该障碍物在反应时间内的最大纵向加速度以及该障碍物的最小制动加速度，确定包含有待求解项的该障碍物与所述无人驾驶设备之间的最小距离；
33.根据所述安全变道时长，以及该障碍物与所述无人驾驶设备之间的最小距离，确定该障碍物位于所述无人驾驶设备侧后方，且与所述无人驾驶设备同向行驶时对应的制动加速度范围。
34.可选地，根据所述安全变道时长，以及该障碍物与所述无人驾驶设备之间的最小距离，确定该障碍物对应的制动加速度范围，具体包括：
35.以所述无人驾驶设备与该障碍物在当前相距的纵向距离为基础，确定所述无人驾驶设备与该障碍物经过所述安全变道时长的行驶后，所述无人驾驶设备与该障碍物之间的纵向距离，作为约束距离；
36.以该障碍物与所述无人驾驶设备之间的最小距离不超过所述约束距离为约束条件，确定该障碍物对应的制动加速度范围。
37.可选地，根据所述位置关系以及所述行驶方向关系，确定所述无人驾驶设备在制动时与该障碍物之间的最小距离，具体包括：
38.若该障碍物位于所述无人驾驶设备所在车道正前方，且与所述无人驾驶设备同向行驶，根据预先设定的所述无人驾驶设备在反应时间内的最大纵向加速度和该障碍物的最大制动加速度，确定包含有待求解项的该障碍物与所述无人驾驶设备之间的最小距离；
39.根据所述无人驾驶设备在制动时与该障碍物之间的最小距离，确定所述无人驾驶设备在该障碍物的影响下进行制动时的制动加速度范围，具体包括：
40.根据该障碍物与所述无人驾驶设备之间的最小距离，确定该障碍物位于所述无人驾驶设备所在车道正前方，且与所述无人驾驶设备同向行驶时对应的制动加速度范围。
41.可选地，根据所述位置关系以及所述行驶方向关系，确定所述无人驾驶设备在制动时与该障碍物之间的最小距离，具体包括：
42.若该障碍物位于所述无人驾驶时设备所在车道正前方，且与所述无人驾驶设备相向行驶，根据预先设定的所述无人驾驶设备在反应时间内的最大纵向加速度、该障碍物在反应时间内的最大纵向加速度以及该障碍物的最小制动加速度，确定包含有待求解项的该障碍物与所述无人驾驶设备之间的最小距离；
43.根据所述无人驾驶设备在制动时与该障碍物之间的最小距离，确定所述无人驾驶设备在该障碍物的影响下进行制动时的制动加速度范围，具体包括：
44.根据该障碍物与所述无人驾驶设备之间的最小距离，确定该障碍物位于所述无人驾驶时设备所在车道正前方，且与所述无人驾驶设备相向行驶时对应的制动加速度范围。
45.可选地，根据所述位置关系以及所述行驶方向关系，确定所述无人驾驶设备在制动时与该障碍物之间的最小距离，具体包括：
46.若该障碍物位于所述无人驾驶设备所在车道正后方，且与所述无人驾驶设备同向行驶，根据预先设定的该障碍物在反应时间内的最大纵向加速度以及该障碍物的最小制动加速度，确定包含有待求解项的该障碍物与所述无人驾驶设备之间的最小距离；
47.根据所述无人驾驶设备在制动时与该障碍物之间的最小距离，确定所述无人驾驶设备在该障碍物的影响下进行制动时的制动加速度范围，具体包括：
48.根据该障碍物与所述无人驾驶设备之间的最小距离，确定该障碍物位于所述无人驾驶设备所在车道正后方，且与所述无人驾驶设备同向行驶时对应的制动加速度范围。
49.可选地，根据所述无人驾驶设备在制动时与该障碍物之间的最小距离，确定所述无人驾驶设备在该障碍物的影响下进行制动时的制动加速度范围，具体包括：
50.确定所述无人驾驶设备与该障碍物在当前相距的纵向距离，作为约束距离；
51.以该障碍物与所述无人驾驶设备之间的最小距离不超过所述约束距离为约束条件，确定该障碍物对应的制动加速度范围。
52.可选地，根据每个障碍物对应的制动加速度范围，确定所述无人驾驶设备的制动加速度之前，所述方法还包括：
53.获取所述无人驾驶设备行驶环境中的交通信息；
54.若根据所述交通信息，确定所述无人驾驶设备前方设有停止线，确定所述无人驾驶设备在所述停止线处停止的制动加速度范围；
55.根据每个障碍物对应的制动加速度范围，确定所述无人驾驶设备的制动加速度，具体包括：
56.基于所述无人驾驶设备针对所述交通信息的制动加速度范围，以及每个障碍物对应的制动加速度范围，确定所述无人驾驶设备的制动加速度，并根据所述制动加速度，控制所述无人驾驶设备进行制动。
57.本说明书提供了一种无人驾驶设备的控制装置，所述装置应用于执行无人配送业务，包括：
58.获取模块，获取无人驾驶设备的行驶信息以及所述无人驾驶设备周围各障碍物的行驶信息；
59.第一确定模块，针对每个障碍物，根据所述无人驾驶设备的行驶信息以及该车辆的行驶信息，确定所述无人驾驶设备在制动时与该障碍物之间的最小距离；
60.第二确定模块，根据所述无人驾驶设备在制动时与该障碍物之间的最小距离，确定所述无人驾驶设备在该障碍物的影响下进行制动时的制动加速度范围，作为该障碍物对应的制动加速度范围；
61.制动模块，根据每个障碍物对应的制动加速度范围，确定所述无人驾驶设备的制动加速度，并根据所述制动加速度，控制所述无人驾驶设备进行制动。
62.本说明书提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述无人驾驶设备的控制方法。
63.本说明书提供了一种无人驾驶设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述无人驾驶设备的控制方法。
64.本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
65.在本说明书提供的无人驾驶设备的控制方法中，当无人驾驶设备采取制动措施时，会根据无人驾驶设备前方障碍物、后方障碍物、侧方障碍物的行驶信息以及周围的交通信息，确定出针对无人驾驶设备周围每个障碍物和交通信息的制动加速度，从而确定出无人驾驶设备的最终制动加速度，控制无人驾驶设备进行制动
66.从上述方法可以看出，当无人驾驶设备面对需要实施制动措施的出发状况时，会充分考虑到周围障碍物的行驶信息以及交通信息，从而确定出无人驾驶设备的最终制动加速度，控制无人驾驶设备按照该最终制动加速度进行制动，从而避免无人驾驶设备在制动过程中与周围障碍物发生碰撞的情况，即，实现了在保证无人驾驶设备与周围车辆行驶安全的情况下进行制动。
附图说明
67.此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：
68.图1为本说明书中提供的一种无人驾驶设备的控制方法的流程示意图；
69.图2为本说明书提供的一种障碍物位于无人驾驶设备侧前方与无人驾驶设备同向行驶示意图；
70.图3为本说明书提供的一种障碍物位于无人驾驶设备侧前方与无人驾驶设备相向行驶示意图；
71.图4为本说明书提供的一种障碍物位于无人驾驶设备侧后方与无人驾驶设备同向行驶示意图；
72.图5为本说明书提供的一种无人驾驶设备的制动装置的示意图；
73.图6为本说明书提供的一种对应于图1的无人驾驶设备的示意图。
具体实施方式
74.为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。
75.以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。
76.图1为本说明书中提供的一种无人驾驶设备的控制方法的流程示意图，包括以下步骤：
77.s101：获取无人驾驶设备的行驶信息以及所述无人驾驶设备周围各障碍物的行驶信息。
78.在无人驾驶设备执行诸如物流配送、交通出行、货物运输等业务的过程中，无人驾驶设备通常会通过自身装载的传感器(如：视觉摄像机、毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、全球定位系统(global positioning system，gps)等)，获取周围障碍物以及行驶环境的信息，从而完成行驶速度的分配以及路径的导航。然而，在无人驾驶设备行驶的过程中很难保证不发生意外，一旦无人驾驶设备出现卫星导航失效、行驶决策无法与当前行驶环境
适配以及路径规划失败等情况，无人驾驶设备通常会向服务器发送远程控制请求，如果在短时间内没有收到控制答复，为了降低行驶风险，无人驾驶设备通常会采取紧急制动措施，以减少上述意外情况带来的安全隐患。
79.在无人驾驶设备采取紧急制动措施时，由于无人驾驶设备周围的障碍物(如正在行驶的车辆)不能及时判断出此时的无人驾驶设备正在采取紧急制动措施，因此很可能会出现无人驾驶设备周围的障碍物与无人驾驶设备发生碰撞的风险。
80.例如，无人驾驶设备后方同向行驶的障碍物减速不及时导致后方障碍物与无人驾驶设备相撞、无人驾驶设备前方同向行驶的障碍物突然减速导致无人驾驶设备与前方障碍物相撞、无人驾驶设备前方相向行驶的障碍物减速不及时与无人驾驶设备相撞、以及无人驾驶设备侧方障碍物突然变道等导致无人驾驶设备与其相撞等。
81.基于此，本说明书提供了一种无人驾驶设备的控制方法，使无人驾驶设备能够根据周围障碍物的行驶信息，选择合适的制动加速度进行制动，从而避免上述事故的发生。其中，无人驾驶设备通过自身装载的传感器，获取当前时刻无人驾驶设备以及预设范围内其他障碍物的行驶信息，行驶信息可以包括：无人驾驶设备以及周围障碍物当前时刻的横向速度、纵向速度、行驶方向、位置坐标等，预设范围可以根据实际情况进行设定，本说明书对此不做限定。
82.本说明书提供的无人驾驶设备的控制方法可以用于无人驾驶设备在不同环境行驶时执行合适的控制决策，该无人驾驶设备具体可应用于通过无人驾驶设备进行配送的领域，如，使用无人驾驶设备进行快递、物流、外卖等配送的业务场景。而本说明书中提到的无人驾驶设备可以包括：无人驾驶汽车，移动机器人，无人物流配送车等。
83.s102：针对每个障碍物，根据所述无人驾驶设备的行驶信息以及该车辆的行驶信息，确定所述无人驾驶设备在制动时与该障碍物之间的最小距离。
84.在实际应用中，无人驾驶设备可以为纵向行驶，当然，也有一些装有特殊轮胎(如万向轮、全向轮)的无人驾驶设备，可以进行多个方向的行驶，为了便于描述，下面仅以无人驾驶设备纵向行驶(即以障碍物与无人驾驶设备之间的最小纵向距离作为无人驾驶设备与障碍物之间的最小距离)为例，对本说明书提供的无人驾驶设备的控制方法进行说明。
85.在获取当前时刻无人驾驶设备以及预设范围内其他障碍物的行驶信息后，对于无人驾驶设备预设范围内的每一障碍物，无人驾驶设备根据该障碍物以及无人驾驶设备的行驶信息，确定出包含有待求解项的该障碍物与所述无人驾驶设备之间的最小距离，只要无人驾驶设备在行驶过程中与障碍物之间的实际距离不小于该包含有待求解项的最小距离，那么无人驾驶设备与障碍物就不会相撞，进而反推出该待求解项，即无人驾驶设备对应的制动加速度范围。
86.具体的，可以根据对以往障碍物行驶数据(如人工驾驶车辆的行驶数据)的分析，来确定出驾驶员在驾驶车辆时，面对需要采取制动措施的突发状况(如前方车辆突然停车或前方突然出现障碍物)时的反应时间、行驶时的纵向加速度范围、采取制动措施时的制动加速度范围，从而得到无人驾驶设备和障碍物在采取制动措施之前的反应时间、最大制动加速度、最小制动加速度，以及行驶过程中的最大加速度以及最小加速度，并将该反应时间、采取制动措施时的最大制动加速度、最小制动加速度、以及行驶过程中的最大加速度和最小加速度作为固定参数设置在无人驾驶设备中。
87.为了保证无人驾驶设备与周围障碍物之间的行驶安全，以避免事故的发生，在本说明书中，上述确定出这些数据可以同时适用于无人驾驶设备和障碍物，也就是说，针对障碍物的反应时间、最大加速度、最小加速度、最大制动加速度以及最小制动加速度，和针对无人驾驶设备的反应时间、最大加速度、最小加速度、最大制动加速度以及最小制动加速度可以是相同的。
88.其中，用于对以往障碍物行驶数据进行分析的执行主体，可以是指服务器或诸如台式电脑、笔记本电脑等指定设备，通过该设备中指定的软件对以往障碍物的行驶数据进行分析，并将分析后的结果设置在无人驾驶设备中。当然，也可以通过人为分析的方式，对以往障碍物行驶数据进行分析，并将分析后的结果设置在无人驾驶设备中。为了便于描述，本说明书仅以服务器作为对以往障碍物行驶数据进行分析的执行主体为例，对以往障碍物行驶数据的分析进行说明。
89.在本说明书中，无人驾驶设备可以根据获取到当前时刻无人驾驶设备以及预设范围内其他障碍物的行驶信息，确定无人驾驶设备与周围障碍物之间的位置关系以及行驶方向关系。例如，无人驾驶设备与周围障碍物之间的位置关系可以包括：障碍物位于无人驾驶设备所在车道正前方、障碍物位于无人驾驶设备所在车道正后方、以及障碍物位于无人驾驶设备侧方车道等。无人驾驶设备与周围障碍物之间的行驶方向关系可以包括：无人驾驶设备与障碍物同向行驶以及无人驾驶设备与障碍物相向行驶。进而，无人驾驶设备可以根据确定出的位置关系以及行驶方向关系，确定无人驾驶设备在制动时与该障碍物之间的最小距离。下面将分别按照不同的情况，来说明如何确定障碍物与无人驾驶设备之间的最小距离。
90.一、障碍物位于无人驾驶设备所在车道的正前方：
91.当无人驾驶设备所在车道正前方出现障碍物时，若该障碍物与无人驾驶设备同向行驶(即该障碍物与无人驾驶设备的行驶方向相同)，此时无人驾驶设备可以根据获取到的无人驾驶设备当前时刻的纵向速度，预先设置的反应时间和无人驾驶设备在反应时间内的最大纵向加速度，确定无人驾驶设备在反应时间内所能行驶的最大距离。
92.无人驾驶设备可以根据无人驾驶设备当前时刻的纵向速度，反应时间，在反应时间内的最大纵向加速度以及无人驾驶设备的制动加速度，可以确定出无人驾驶设备经过反应时间内的加速后，在完成制动时行驶的最大制动距离；
93.无人驾驶设备可以根据障碍物当前时刻的纵向速度以及障碍物的最大制动加速度，确定该障碍物经过反应时间内的加速后，在完成制动时行驶的最小制动距离。
94.无人驾驶设备可以根据确定出的无人驾驶设备在反应时间内所能行驶的最大距离、无人驾驶设备经过反应时间内的加速后，在完成制动时行驶的最大制动距离、以及该障碍物经过反应时间内的加速后，在完成制动时行驶的最小制动距离，确定该障碍物与无人驾驶设备的最小距离。例如，该障碍物与无人驾驶设备之间的最小距离公式可以为：
[0095][0096]
其中，d
1lon_min
为障碍物在无人驾驶设备所在车道正前方与无人驾驶设备同向行驶时，障碍物与无人驾驶设备之间的最小距离，v
1,lon
为观测到的无人驾驶设备的纵向速度，v2,lon
为无人驾驶设备观测到的该障碍物的纵向速度。由于该障碍物与无人驾驶设备行驶方向相同，所以(v
1,lon
≥0)，(v
2,lon
≥0)，ρ为无人驾驶设备在制动前的反应时间，为无人驾驶设备在反应时间内的最大纵向加速度，a
1av,brake
为无人驾驶设备正前方同向行驶的障碍物对应的制动加速度，为该障碍物采取制动措施时的最大制动加速度。
[0097]
相应的，为无人驾驶设备在反应时间内所能行驶的最大距离，为无人驾驶设备经过反应时间内的加速后，在完成制动时的最大制动距离，为该障碍物经过反应时间内的加速后，在完成制动时的最小制动距离。
[0098]
由于当该障碍物位于无人驾驶设备正前方与无人驾驶设备同向行驶时，该障碍物并不能观测到后方无人驾驶设备的行驶情况，因此也不存在该障碍物面对无人驾驶设备采取紧急制动措施时的反应时间，所以这里不需要计算障碍物在反应时间内所能行驶的最大距离。
[0099]
在确定该障碍物位于无人驾驶设备所在车道正前方，且与无人驾驶设备行驶方向相同时，该障碍物与无人驾驶设备之间的最小距离，实际上是考虑了一种极端情况，即无人驾驶设备在反应时间内以最大的加速度行驶，而前方障碍物突然以最大的制动加速度制动。但在实际行驶过程中前方障碍物的制动加速度必然不会大于该最大制动加速度，而无人驾驶设备在反应时间内的纵向加速度也必然不会大于该最大加速度，所以无人驾驶设备与障碍物之间的最小距离必然不会大于上述最保守的无人驾驶设备与障碍物之间的最小距离。若该极端情况下无人驾驶与该障碍物不会相撞，那么无人驾驶设备与前方障碍物在实际行驶过程中也不会相撞，因此这里使用无人驾驶设备的最大纵向加速度和障碍物的最大制动加速度对该障碍物与无人驾驶设备之间的最小距离进行计算。
[0100]
当无人驾驶设备所在车道正前方出现障碍物时，若该障碍物与无人驾驶设备相向行驶(即该障碍物与无人驾驶设备的行驶方向相反)，此时无人驾驶设备可以根据获取到的无人驾驶设备当前时刻的纵向速度，以及预先设置的反应时间、无人驾驶设备在反应时间内的最大纵向加速度，确定无人驾驶设备在反应时间内所能行驶的最大距离。
[0101]
根据无人驾驶设备当前时刻的纵向速度、反应时间、在反应时间内的最大加速度以及无人驾驶设备的制动加速度，确定无人驾驶设备经过反应时间内的加速后，在完成制动时行驶的最大距离。
[0102]
根据障碍物当前时刻的纵向速度、反应时间、以及障碍物在反应时间内的最大纵向加速度，确定障碍物在反应时间内所能行驶的最大距离。
[0103]
根据障碍物当前时刻的纵向速度、反应时间、障碍物在反应时间内的最大纵向加
速度、以及障碍物的最大制动加速度，确定该障碍物经过反应时间内的加速后，在完成制动时行驶的最大距离。
[0104]
进而根据无人驾驶设备在反应时间内所能行驶的最大距离、无人驾驶设备经过反应时间内的加速后，在完成制动时行驶的最大距离、障碍物在反应时间内所能行驶的最大距离、以及障碍物经过反应时间内的加速后，在完成制动时行驶的最大距离，确定该障碍物与无人驾驶设备的最小距离。反应时间反应时间反应时间反应时间反应时间例如，该障碍物与无人驾驶设备之间的最小距离公式可以为：
[0105][0106]
其中，d
2lon_min
为障碍物在无人驾驶设备所在车道正前方与无人驾驶设备相向行驶时，障碍物与无人驾驶设备之间的最小距离，a
2av,brake
为无人驾驶设备正前方相向行驶的障碍物对应的制动加速度，|v
2,lon,ρ
|为该障碍物以最大纵向加速度行驶时，在反应时刻ρ时的纵向速度的绝对值，即
[0107][0108]v1,lon,ρ
为无人驾驶设备以最大纵向加速度行驶时，在反应时刻ρ时的纵向速度，即
[0109][0110]
由于该障碍物与无人驾驶设备行驶方向相反，所以(v
2,lon
≤0)，v
2,lon,ρ
≤0)。
[0111]
相应的，为该障碍物在反应时间内所能行驶的最大距离，为该障碍物经过反应时间内的加速后，在完成制动时的最大制动距离，为无人驾驾驶设备在反应时间内行驶的距离，为经过反应时间内的加速后，在完成制动时的制动距离。
[0112]
在确定该障碍物位于无人驾驶设备所在车道正前方，且与无人驾驶设备行驶方向相反时，该障碍物与无人驾驶设备之间的最小距离，实际上是考虑了一种极端情况，即无人驾驶设备与该障碍物均在反应时间内以最大的加速度行驶，在反应时间后该障碍物以最小的制动加速度进行制动。但在实际行驶过程中，前方障碍物的制动加速度必然会不小于该最小制动加速度，而无人驾驶设备与该障碍物在反应时间内的纵向加速度必然不会大于该最大纵向加速度，所以无人驾驶设备与障碍物之间的最小距离必然不会大于上述最保守的无人驾驶设备与障碍物之间的最小距离。若该极端情况下无人驾驶与该障碍物不会相撞，那么无人驾驶设备与前方障碍物在实际行驶过程中也不会相撞，因此这里使用无人驾驶设备与该障碍物的最大纵向加速度和障碍物的最小制动加速度对该障碍物与无人驾驶设备之间的最小距离进行计算。
[0113]
二、障碍物位于无人驾驶设备所在车道的正后方：
[0114]
当无人驾驶设备所在车道正后方出现障碍物时，若该障碍物与无人驾驶设备行驶方向相同，此时无人驾驶设备可以根据获取到的障碍物当前时刻的纵向速度，以及预先设置的反应时间和障碍物在反应时间内的最大纵向加速度，确定障碍物在反应时间内所行驶的最大距离。
[0115]
根据障碍物当前时刻的纵向速度，反应时间，在反应时间内的最大纵向加速度以及障碍物的最小制动加速度，确定障碍物在经过反应时间内的加速后，在完成制动时行驶的最大距离；
[0116]
根据无人驾驶设备当前时刻的纵向速度以及无人驾驶设备的制动加速度，确定无人驾驶设备经过反应时间内的加速后，在完成制动时行驶的距离。
[0117]
进而根据上述障碍物在反应时间内所行驶的最大距离、障碍物经过反应时间内的加速后，在完成制动时行驶的最大距离、以及无人驾驶设备经过反应时间内的加速后，在完成制动时行驶的距离，确定该障碍物与无人驾驶设备的最小距离反应时间反应时间反应时间。例如，该障碍物与无人驾驶设备之间的最小距离公式可以为：
[0118][0119]
其中，d
3lon_min
为障碍物在无人驾驶设备所在车道正后方，且与无人驾驶设备同向行驶时，障碍物与无人驾驶设备之间的最小距离，a
3av,brake
为无人驾驶设备正后方同向行驶的障碍物对应的制动加速度。
[0120]
相应的，为该障碍物在反应时间内行驶的最大距离，为该障碍物经过反应时间内的加速后，在完成制动时的制动最大距离，为无人驾驶设备经过反应时间内的加速后，在完成制动时的制动距离。
[0121]
由于当该障碍物位于无人驾驶设备正后方与无人驾驶设备同向行驶时，不存在无人驾驶设备面对该障碍物采取制动措施时反应时间，所以这里不需要计算无人驾驶设备在反应时间内所能行驶的最大距离。
[0122]
在确定该障碍物位于无人驾驶设备所在车道正后方，且与无人驾驶设备行驶方向相同时，该障碍物与无人驾驶设备之间的最小距离，实际上是考虑了一种极端情况，即后方障碍物在反应时间内以最大的加速度进行加速，而前方无人驾驶设备突然以最大的制动加速度进行制动。但在实际行驶过程中前方无人驾驶设备制动加速度必然不会大于该最大制动加速度，而后方障碍物在反应时间内的纵向加速度必然不会大于该最大纵向加速度，所以无人驾驶设备与障碍物之间的最小距离必然不会大于上述最保守的无人驾驶设备与障碍物之间的最小距离，所以若该极端情况下无人驾驶与该障碍物不会相撞，那么无人驾驶设备与前方障碍物在实际行驶过程中也不会相撞，因此这里使用后方障碍物的最大纵向加速度和该障碍物的最小制动加速度对该障碍物与无人驾驶设备之
间的最小距离进行计算。
[0123]
需要说明的是，障碍物位于无人驾驶设备的正后方时，实际上还存在一种情况，即，障碍物位于无人驾驶设备的正后方，且与无人驾驶设备行驶方向相反，但是实际上这种情况不需要考虑，因为在这种情况下，无人驾驶设备与障碍物是不会发生碰撞的，所以，在本说明书中，无人驾驶设备也不会在这种情况下，求得障碍物与无人驾驶设备之间的最小距离。
[0124]
三、障碍物位于无人驾驶设备的侧方：
[0125]
当无人驾驶设备侧方出现障碍物时，往往是因为障碍物变道才出现与无人驾驶设备发生碰撞的情况，如，侧前方车道与无人驾驶设备同向行驶的障碍物行驶至无人驾驶设备所在车道正前方时，与制动过程中的无人驾驶设备发生碰撞；无人驾驶设备侧前方车道与无人驾驶设备相向行驶的障碍物行驶至无人驾驶设备所在车道正前方时，与制动过程中的无人驾驶设备发生碰撞；以及无人驾驶设备侧后方车道与无人驾驶设备同向行驶的障碍物行驶至无人驾驶设备所在车道正后方时，与制动过程中的无人驾驶设备发生碰撞等。
[0126]
而为了避免无人驾驶设备侧方车辆变道后与无人驾驶设备发生碰撞，在本说明书中，无人驾驶设备可以根据该障碍物行驶至无人驾驶设备所在车道后与无人驾驶设备之间的最小距离，作为当前时刻该障碍物对应的最小距离。
[0127]
具体的，当无人驾驶设备侧前方车道出现障碍物，且该障碍物与无人驾驶设备同向行驶时，可以确定出该障碍物行驶至无人驾驶设备所在车道正前方后进行同向行驶时，该障碍物与无人驾驶设备之间的最小距离。其中，无人驾驶设备可以根据该障碍物行驶至无人驾驶设备所在车道正前方后，无人驾驶设备在反应时间内所能行驶的最大距离、无人驾驶设备经过反应时间内的加速后，在完成制动时行驶的最大距离、以及障碍物经过反应时间内的加速后，在完成制动时行驶的最小距离，确定该障碍物与无人驾驶设备的最小距离。此时该障碍物与无人驾驶设备之间的最小距离可以用公式表示为：
[0128][0129]
其中，d
4lon_min
为障碍物在无人驾驶设备所在车道侧前方与无人驾驶设备同向行驶时，该障碍物与无人驾驶设备之间的最小距离，a
4av,brake
为无人驾驶设备侧前方同向行驶的障碍物对应的无人驾驶设备的制动加速度。
[0130]
相应的，为障碍物在无人驾驶设备侧前方且与无人驾驶设备同向行驶时，无人驾驶设备经过反应时间内的加速后，在完成制动时的最大制动距离。
[0131]
由于当该障碍物位于无人驾驶设备侧前方与无人驾驶设备同向行驶时，该障碍物并不能观测到侧后方无人驾驶设备的行驶情况，因此也不存在该障碍物面对无人驾驶设备采取紧急制动措施时的反应时间，所以这里不需要计算障碍物在反应时间内所能行驶的最大距离。
[0132]
当无人驾驶设备侧前方车道出现障碍物，且该障碍物与无人驾驶设备相向行驶时，可以将该障碍物行驶至无人驾驶设备所在车道正前方后与无人驾驶设备相向行驶时，该障碍物与无人驾驶设备之间的最小距离，作为当前时刻该障碍物与无人驾驶设备之间的
最小距离。
[0133]
其中，无人驾驶设备可以根据该障碍物行驶至无人驾驶设备所在车道正前方后与无人驾驶设备相向行驶时，无人驾驶设备在反应时间内所能行驶的最大距离、无人驾驶设备经过反应时间内的加速后，在完成制动时行驶的最大距离、障碍物在反应时间内行驶的最大距离、以及障碍物经过反应时间内的加速后，在完成制动时行驶的最大距离，确定该障碍物与无人驾驶设备的最小距离，此时该障碍物与无人驾驶设备之间的最小距离可以用公式表示为：
[0134][0135]
其中，d
5lon_min
为障碍物在无人驾驶设备所在车道侧前方与无人驾驶设备相向行驶时，该障碍物与无人驾驶设备之间的最小距离，a
5av,brake
为无人驾驶设备侧前方相向行驶的障碍物对应的无人驾驶设备的制动加速度。
[0136]
相应的，为障碍物在无人驾驶设备侧前方且与无人驾驶设备相向行驶时，无人驾驶设备经过反应时间内的加速后，在完成制动时的制动距离。
[0137]
当无人驾驶设备侧后方车道出现障碍物，且该障碍物与无人驾驶设备同向行驶时，可以将该障碍物行驶至无人驾驶设备所在车道正后方后与无人驾驶设备同向行驶时，该障碍物与无人驾驶设备的最小距离，作为当前时刻该障碍物与无人驾驶设备之间的最小距离。其中，无人驾驶设备可以根据该障碍物行驶至无人驾驶设备所在车道正后方后与无人驾驶设备同向行驶时，障碍物在反应时间内所行驶的最大距离、障碍物经过反应时间内的加速后，在完成制动时行驶的距离、以及无人驾驶设备经过反应时间内的加速后，在完成制动时行驶的距离，确定该障碍物与无人驾驶设备的最小距离，此时该障碍物与无人驾驶设备之间的最小距离可以用公式表示为：
[0138][0139]
其中，d
6lon_min
为障碍物在无人驾驶设备所在车道侧后方与无人驾驶设备同向行驶时，该障碍物与无人驾驶设备之间的最小距离，a
6av,brake
为无人驾驶设备侧后方同向行驶的障碍物对应的无人驾驶设备的制动加速度。
[0140]
相应的，为障碍物在无人驾驶设备侧后方且与无人驾驶设备同向行驶时，无人驾驶设备经过反应时间内的加速后，在完成制动时的制动距离。
[0141]
由于当该障碍物位于无人驾驶设备侧后方与无人驾驶设备同向行驶时，不存在无人驾驶设备面对该障碍物采取制动措施时反应时间，所以这里不需要计算无人驾驶设备在反应时间内所能行驶的最大距离。
[0142]
需要说明的是，障碍物位于无人驾驶设备的侧方时，实际上还存在一种情况，即，障碍物位于无人驾驶设备的侧后方，且与无人驾驶设备行驶方向相反，但是实际上这种情况不需要考虑，因为在这种情况下，无人驾驶设备与障碍物是不会发生碰撞的，所以，在本
说明书中，无人驾驶设备也不会在这种情况下，求得障碍物与无人驾驶设备之间的最小距离。
[0143]
s103：根据所述无人驾驶设备在制动时与该障碍物之间的最小距离，确定所述无人驾驶设备在该障碍物的影响下进行制动时的制动加速度范围，作为该障碍物对应的制动加速度范围。
[0144]
在确定无人驾驶设备与障碍物之间的最小距离后，无人驾驶设备只要保证与障碍物之间的最小距离不超过约束距离，那么该障碍物与无人驾驶设备就不会发生碰撞，因此可以根据无人驾驶设备与障碍物之间的约束距离，和最小纵向距离之间的关系，确定出该障碍物的最小制动加速度。下面将分别按照不同的情况，来说明如何确定障碍物对应的制动加速度范围。
[0145]
一、障碍物位于无人驾驶设备所在车道的正前方：
[0146]
当障碍物位于无人驾驶设备所在车道正前方且与无人驾驶设备同向行驶时，只要保证当前时刻无人驾驶设备与该障碍物之间的实际纵向距离，不小于障碍物位于无人驾驶设备所在车道正前方且与无人驾驶设备同向行驶时，无人驾驶设备与障碍物之间的最小距离，那么无人驾驶设备与障碍物就不会相撞，因此，可以将无人驾驶与障碍物当前时刻相距的纵向距离，作为约束距离。
[0147]
此时无人驾驶设备和障碍物之间的约束距离，与无人驾驶设备和障碍物之间的最小距离的关系用公式可以表示为：
[0148]s2-s1≥d
1lon_min
[0149]
其中，s2为障碍物的纵向坐标，s1为无人驾驶设备的纵向坐标，则s
2-s1为障碍物与无人驾驶之间的约束距离，d
1lon_min
为无人驾驶设备所在车道正前方与无人驾驶设备同向行驶时障碍物与无人驾驶设备之间的最小距离，因此可以求出最小距离d
1lon_min
计算公式中，包含的带求解项(即无人驾驶设备的加速度范围)的计算公式：
[0150][0151]a1av,brake
为障碍物位于无人驾驶设备正前方与无人驾驶设备同向行驶时，无人驾驶设备在该障碍物的影响下进行制动时的制动加速度范围。
[0152]
当障碍物位于无人驾驶设备所在车道正前方且与无人驾驶设备相向行驶时，只要保证当前时刻无人驾驶设备与该障碍物之间的实际纵向距离，不小于障碍物位于无人驾驶设备所在车道正前方且与无人驾驶设备相向行驶时，无人驾驶设备与障碍物之间的最小距离，那么无人驾驶设备与障碍物就不会相撞，因此，可以将无人驾驶与障碍物当前时刻的相距的纵向距离，作为约束距离。
[0153]
此时无人驾驶设备和障碍物之间的约束距离，与无人驾驶设备和障碍物之间的最小距离的关系用公式可以表示为：
[0154]s2-s1≥d
2lon_min
[0155]
其中，d
2lon_min
为无人驾驶设备所在车道正前方与无人驾驶设备相向行驶时障碍物与无人驾驶设备之间的最小距离，因此可以求出最小距离d
2lon_min
计算公式中，包含的带求
解项(即无人驾驶设备的加速度范围)的计算公式：
[0156][0157]a2av,brake
为障碍物位于无人驾驶设备正前方与无人驾驶设备相向行驶时，无人驾驶设备在该障碍物的影响下进行制动时的制动加速度范围。
[0158]
二、障碍物位于无人驾驶设备所在车道的正后方：
[0159]
当障碍物位于无人驾驶设备正后方且与无人驾驶设备同向行驶时，只要保证当前时刻无人驾驶设备与该障碍物之间的实际纵向距离，不小于障碍物位于无人驾驶设备所在车道正后方且与无人驾驶设备同向行驶时，无人驾驶设备与障碍物之间的最小距离，那么无人驾驶设备与障碍物就不会相撞，因此，可以将无人驾驶与障碍物当前时刻的相距的纵向距离，作为约束距离。
[0160]
此时无人驾驶设备和障碍物之间的约束距离，与无人驾驶设备和障碍物之间的最小距离的关系用公式可以表示为：
[0161]s1-s2≥d
3lon_min
[0162]
其中，其中，s2为障碍物的纵向坐标，s1为无人驾驶设备的纵向坐标，则s
1-s2为障碍物与无人驾驶之间的约束距离，d
3lon_min
为障碍物位于无人驾驶设备所在车道正后方且与无人驾驶设备同向行驶时，与无人驾驶设备之间的最小距离，因此可以求出最小距离d
3lon_min
计算公式中，包含的带求解项(即无人驾驶设备的加速度范围)的计算公式：
[0163][0164]a3av,brake
为障碍物位于无人驾驶设备正后方且与无人驾驶设备同向行驶时，无人驾驶设备在该障碍物的影响下进行制动时的制动加速度范围。
[0165]
三、障碍物位于无人驾驶设备所在车道的侧方：
[0166]
当无人驾驶设备位于障碍物侧方车道时，为了防止该障碍物在无人驾驶设备采取制动措施的过程中突然变道，导致该障碍物与无人驾驶设备发生碰撞，因此可以根据该障碍物安全行驶至无人驾驶设备所在车道所用的时间，作为安全变道时长，进而根据安全变道时长，以及该障碍物与无人驾驶设备之间的最小距离，确定该障碍物对应的制动加速度范围。
[0167]
在确定该障碍物的安全变道时长过程中，服务器可以对以往障碍物的行驶数据进行分析，经过分析得出障碍物以最激进的方式进行变道(即该障碍物以最大的横向加速度进行变道)时的最大横向加速度、障碍物以最保守的方式进行变道(即该障碍物以最小的横向加速度进行变道)时的最小横向加速度、障的最大横向制动加速度、最小横向制动加速度，并将上述数据作为固定参数预先设置在无人驾驶设备当中。
[0168]
需要说明的是，为了保证无人驾驶设备与周围障碍物之间的行驶安全，以避免事故的发生，在本说明书中，上述确定出这些数据可以同时适用于无人驾驶设备和障碍物，也就是说，针对障碍物的最大横向加速度、最小横向加速度、最大横向制动加速度以及最小横
向制动加速度，和针对无人驾驶设备的最大横向加速度、最小横向加速度、最大横向制动加速度以及最小横向制动加速度可以是相同的。
[0169]
具体的，无人驾驶设备可以根据获取到的障碍物当前时刻的横向速度，以及预先设置的障碍物的最小横向加速度、最小反应时间，确定障碍物在反应时间内行驶的最小距离。
[0170]
根据障碍物当前时刻的横向速度、最小反应时间、反应时间内的最小横向加速度、最小横向制动加速度，确定障碍物经过反应时间内的加速后，在制动完成时行驶的最小横向距离；
[0171]
根据无人驾驶设备当前时刻的横向速度、最小横向加速度、最小反应时间，确定无人驾驶设备在反应时间内行驶的最小横向距离。
[0172]
根据无人驾驶设备当前时刻的横向速度、最小横向加速度、最小反应时间、以及最小横向制动加速度，确定无人驾驶设备经过反应时间内的加速后，在制动完成时行驶的最小横向距离。
[0173]
进而根据上述障碍物在反应时间内行驶的最小横向距离、障碍物在经过反应时间内的加速后，在制动完成时行驶的最小横向距离、无人驾驶设备在反应时间内行驶的最小横向距离、无人驾驶设备在经过反应时间内的加速后，在制动完成时行驶的最小横向距离以及横向扰动距离，反应时间反应时间反应时间确定无人驾驶设备与障碍物之间的最小横向安全距离，例如，无人驾驶设备与障碍物之间的最小横向安全距离计算公式可以为：
[0174][0175]
其中，d
lower
为无人驾驶设备与障碍物之间的最小横向安全距离，v
1,lat
为无人驾驶设备当前时刻的横向速度，v
2,lat
为障碍物当前时刻的横向速度，ρ
lower
为无人驾驶设备与障碍物面对突发状况时的最小反应时间，为无人驾驶设备与障碍物的最小横向制动加速度，为无人驾驶设备在最小横向加速度下经过反应时间ρ
lower
后障碍物横向速度，即
[0176][0177]
为障碍物在最小横向加速度下经过反应时间ρ
lower
后障碍物横向速度，即
[0178][0179]
相应的，障碍物在反应时间内行驶的最小横向距离为：
障碍物经过反应时间内的加速后，在制动完成时行驶的最小横向距离为：无人驾驶设备在反应时间内行驶的最小横向距离为：无人驾驶设备经过反应时间内的加速后，在制动完成时行驶的最小横向距离为：
[0180]
无人驾驶设备可以根据获取到的障碍物当前时刻的横向速度，以及预先设置的障碍物的最大横向加速度、最大反应时间，确定障碍物在反应时间内行驶的最大横向距离。
[0181]
根据障碍物当前时刻的横向速度、最大反应时间、反应时间内的最大横向加速度、最大横向制动加速度，确定障碍物经过反应时间内的加速后，在制动完成时行驶的最大横向距离。
[0182]
根据无人驾驶设备当前时刻的横向速度、最大横向加速度、最大反应时间，确定无人驾驶设备在反应时间内行驶的最大横向距离；根据无人驾驶设备当前时刻的横向速度、最大横向加速度、最大反应时间、以及最大横向制动加速度，确定无人驾驶设备经过反应时间内的加速后，在制动完成时行驶的最大横向距离。
[0183]
进而根据上述障碍物在反应时间内行驶的最大横向距离、障碍物经过反应时间内的加速后，在制动完成时行驶的最大横向距离、无人驾驶设备在反应时间内行驶的最大横向距离、无人驾驶设备经过反应时间内的加速后，在制动完成时行驶的最大横向距离以及横向扰动距离，确定无人驾驶设备与障碍物之间的最大横向安全距离反应时间反应时间反应时间，例如，无人驾驶设备与障碍物之间的最大横向安全距离计算公式可以为：
[0184][0185]
其中，d
upper
为无人驾驶设备与障碍物之间的最大横向安全距离，ρ
upper
为无人驾驶设备与障碍物面对突发状况时的最大反应时间，为无人驾驶设备与障碍物的最大横向制动加速度，为无人驾驶设备在最大横向加速度下经过反应时间ρ
upper
后障碍物横向速度，即
[0186][0187]
为障碍物在最大横向加速度下经过反应时间ρ
upper
后障碍物横向速度，即
[0188][0189]
相应的，障碍物在反应时间内行驶的最大横向距离为：
障碍物在制动过程中行驶的最大横向距离为：无人驾驶设备在反应时间内行驶的最大横向距离为：无人驾驶设备在制动过程中行驶的最大横向距离为：
[0190]
在确定无人驾驶设备侧方障碍物与无人驾驶设备之间的最大横向安全距离与最小横向安全距离后，可以根据该最大横向安全距离与最小安全距离，确定出包含障碍物与无人驾驶设备之间的安全距离的安全评分公式，例如，该安全评分公式可以为：
[0191][0192]
其中，score为当前时刻的安全评分，score(0≤score≤1)，d为障碍物与无人驾驶设备之间的安全距离。
[0193]
由此可以反推出当无人驾驶设备根据指定的安全评分确定障碍物与无人驾驶设备之间的安全距离时，障碍物与无人驾驶设备之间的横向安全距离的计算公式，即：
[0194][0195]
其中，score
safe_threshold
为预先设置在无人驾驶设备之中在0到1之间的指定安全评分。
[0196]
无人驾驶设备在确定出指定评分下障碍物与无人驾驶设备的横向安全距离后，可以根据该横向安全距离、当前时刻障碍物的横向速度、无人驾驶设备的横向速度，确定出该障碍物安全行驶至无人驾驶设备所在车道所用的时间，作为安全变道时长，例如，安全变道时长的计算公式可以为：
[0197][0198]
其中，t为该障碍物行驶至无人驾驶设备所在车道所需的安全变道时长，d为该障碍物与无人驾驶设备之间的横向安全距离。
[0199]
当障碍物位于无人驾驶设备侧前方且与无人驾驶设备同向行驶时，只要保证无人驾驶设备与该障碍物经过上述安全变道时长的行驶后，无人驾驶设备与该障碍物之间的纵向距离，大于障碍物位于无人驾驶设备所在车道侧前方且与无人驾驶设备同向行驶时，无人驾驶设备与障碍物之间的最小距离，那么无人驾驶设备与障碍物就不会相撞，因此，可以将无人驾驶设备与该障碍物经过上述安全变道时长的行驶后，无人驾驶设备与该障碍物之间的纵向距离，作为约束距离。为了便于理解，本说明书提供了一种障碍物位于无人驾驶设备侧前方与无人驾驶设备同向行驶示意图，如图2所示。
[0200]
图2为本说明书提供的一种障碍物位于无人驾驶设备侧前方与无人驾驶设备同向行驶示意图。
[0201]
其中，障碍物为行驶中的车辆，该障碍物位于无人驾驶设备侧前方且与无人驾驶设备同向行驶，约束距离为该障碍物经过安全变道时长的变道后，无人驾驶设备与该障碍
物之间的纵向距离。
[0202]
此时无人驾驶设备和障碍物之间的约束距离与最小距离之间的关系用公式可以表示为：
[0203]
(s2 v
2,lon
t)-(s1 v
1,lon
t)≥d
4lon_min
[0204]
其中，s2为障碍物的纵向坐标，s1为无人驾驶设备的纵向坐标，则(s2 v
2,lon
t)-(s1 v
1,lon
t)为障碍物变道后与无人驾驶之间的约束距离。因此可以求出最小距离d
4lon_min
计算公式中，包含的带求解项(即无人驾驶设备的加速度范围)的计算公式：
[0205][0206]a4av,brake
为障碍物位于无人驾驶设备侧前方且与无人驾驶设备同向行驶时，无人驾驶设备在该障碍物的影响下进行制动时的制动加速度范围。
[0207]
当障碍物位于无人驾驶设备侧前方且与无人驾驶设备相向行驶时，只要保证无人驾驶设备与该障碍物经过上述安全变道时长的行驶后，无人驾驶设备与该障碍物之间的纵向距离，大于障碍物位于无人驾驶设备所在车道侧前方且与无人驾驶设备相向行驶时，无人驾驶设备与障碍物之间的最小距离，那么无人驾驶设备与障碍物就不会相撞，因此，可以将无人驾驶设备与该障碍物经过上述安全变道时长的行驶后，无人驾驶设备与该障碍物之间的纵向距离，作为约束距离。为了便于理解，本说明书提供了一种障碍物位于无人驾驶设备侧前方与无人驾驶设备相向行驶示意图，如图3所示。
[0208]
图3为本说明书提供的一种障碍物位于无人驾驶设备侧前方与无人驾驶设备相向行驶示意图。
[0209]
其中，障碍物为行驶中的车辆，该障碍物位于无人驾驶设备侧前方且与无人驾驶设备相向行驶，约束距离为该障碍物经过安全变道时长的变道后，无人驾驶设备与该障碍物之间的纵向距离。
[0210]
此时无人驾驶设备和障碍物之间的约束距离与最小距离之间的关系用公式可以表示为：
[0211]
(s
2-v
2,lon
t)-(s1 v
1,lon
t)≥d
5lon_min
[0212]
其中，s2为障碍物的纵向坐标，s1为无人驾驶设备的纵向坐标，则(s
2-v
2,lon
t)-(s1 v
1,lon
t)为障碍物变道后与无人驾驶之间的约束距离。因此可以求出最小距离d
5lon_min
计算公式中，包含的带求解项(即无人驾驶设备的加速度范围)的计算公式：
[0213][0214]a5av,brake
为障碍物位于无人驾驶设备侧前方且与无人驾驶设备相向行驶时，无人驾驶设备在该障碍物的影响下进行制动时的制动加速度范围。
[0215]
当障碍物位于无人驾驶设备侧后方且与无人驾驶设备相向行驶时，只要保证无人驾驶设备与该障碍物经过上述安全变道时长的行驶后，无人驾驶设备与该障碍物之间的纵向距离，大于障碍物位于无人驾驶设备所在车道侧后方且与无人驾驶设备同向行驶时，无
人驾驶设备与障碍物之间的最小距离，那么无人驾驶设备与障碍物就不会相撞，因此，可以将无人驾驶设备与该障碍物经过上述安全变道时长的行驶后，无人驾驶设备与该障碍物之间的纵向距离，作为约束距离。为了便于理解，本说明书提供了一种障碍物位于无人驾驶设备侧后方与无人驾驶设备同向行驶示意图，如图4所示。
[0216]
图4为本说明书提供的一种障碍物位于无人驾驶设备侧后方与无人驾驶设备同向行驶示意图。
[0217]
其中，障碍物为行驶中的车辆，该障碍物位于无人驾驶设备侧后方且与无人驾驶设备同向行驶，约束距离为该障碍物经过安全变道时长的变道后，无人驾驶设备与该障碍物之间的纵向距离。
[0218]
此时无人驾驶设备和障碍物之间的约束距离与最小距离之间的关系用公式可以表示为：
[0219]
(s1 v
1,lon
t)-(s2 v
2,lon
t)≥d
6lon_min
[0220]
其中，s2为障碍物的纵向坐标，s1为无人驾驶设备的纵向坐标，则(s1 v
1,lon
t)-(s2 v
2,lon
t)为障碍物变道后与无人驾驶之间的约束距离。因此可以求出最小距离d
6lon_min
计算公式中，包含的带求解项(即无人驾驶设备的加速度范围)的计算公式：
[0221][0222]a6av,brake
为障碍物位于无人驾驶设备侧后方且与无人驾驶设备相向行驶时，无人驾驶设备在该障碍物的影响下进行制动时的制动加速度范围。
[0223]
此外，无人驾驶设备可以根据获取到的周围的交通信息，来确定无人驾驶设备针对该交通信息的制动加速度范围，例如，当无人驾驶设备前方出现交通信号灯，且此时交通信号灯为红灯或黄灯亮起时，无人驾驶设备需要在停止线之前完成制动。
[0224]
因此，无人驾驶设备可以根据与停止线之间的距离，确定针对该交通信息的制动加速度，只要保证无人驾驶设备采取制动措施时行驶的距离不大于通过无人驾驶设备上装载的传感器获取到的无人驾驶设备与停止线之间的实际距离，那么无人驾驶设备采取制动措施后就不会超过该停止线，例如，无人驾驶设备采取制动措施时行驶的距离和无人驾驶设备与停止线之间的距离之间的关系用公式可以表示为：
[0225][0226]
其中，a
7av,brake
为无人驾驶设备针对该交通信号的制动加速度，d
brake
为无人驾驶设备与停止线之间的实际距离，基于此，可以得到无人驾驶设备针对该交通信息的制动加速度范围，即
[0227][0228]
s104：根据每个障碍物对应的制动加速度范围，确定所述无人驾驶设备的制动加速度，并根据所述制动加速度，控制所述无人驾驶设备进行制动。
[0229]
在无人驾驶设备确出周围每个障碍物对应的制动加速度范围以及交通信息对应的制动加速度范围后，无人驾驶设备可以根据周围每个障碍物的制动加速度范围，确定无人驾驶设备的最终制动加速度范围，例如，无人驾驶设备可以对周围每个障碍物对应的制动加速度范围以及交通信息对应的制动加速度范围进行求交，无人驾驶设备最终制动驾驶度范围的计算公式可以为：
[0230]aav,brake
＝a
1av,brake
∩a
2av,brake
[0231]
∩a
3av,brake
∩a
4av,brake
∩a
5av,brake
∩a
6av,brake
∩a
7av,brake
[0232]
其中，a
av,brake
为无人驾驶设备的最终制动加速度范围。
[0233]
在无人驾驶设备确定出最终制动加速度范围后，可以根据实际情况，在该范围中选取一个合适的制动加速度，作为无人驾驶设备的制动加速度，并控制无人驾驶设备按照该制动加速度进行制动，例如：可以选取制动加速度范围中，最大的制动加速度作为无人驾驶设备采取制动措施时的制动加速度，从而避免无人驾驶设备在制动过程中的安全隐患。
[0234]
从上述方法可以看出，无人驾驶设备在突发情况下采取紧急制动时，会根据周围每一个障碍物的行驶信息以及交通信息，来确定出无人驾驶设备的最终制动加速度，从而避免与周围障碍物发生碰撞的情况，实现了在保证无人驾驶设备与周围车辆行驶安全的情况下进行制动。
[0235]
以上为本说明书的一个或多个实施无人驾驶设备的控制方法，基于同样的思路，本说明书还提供了相应的无人驾驶设备的控制装置，如图5所示。
[0236]
图5为本说明书提供的一种无人驾驶设备的装置的示意图，包括：
[0237]
获取模块501，用于针对每个障碍物，根据所述无人驾驶设备的行驶信息以及该车辆的行驶信息，确定所述无人驾驶设备在制动时与该障碍物之间的最小距离；
[0238]
第一确定模块502，针对每个障碍物，根据所述无人驾驶设备的行驶信息以及该车辆的行驶信息，确定所述无人驾驶设备在制动时与该障碍物之间的最小距离；
[0239]
第二确定模块503，根据所述无人驾驶设备在制动时与该障碍物之间的最小距离，确定所述无人驾驶设备在该障碍物的影响下进行制动时的制动加速度范围，作为该障碍物对应的制动加速度范围；
[0240]
制动模块504，根据每个障碍物对应的制动加速度范围，确定所述无人驾驶设备的制动加速度，并根据所述制动加速度，控制所述无人驾驶设备进行制动。
[0241]
可选地，所述第一确定模块502具体用于，根据所述无人驾驶设备的行驶信息以及该障碍物的行驶信息，确定所述无人驾驶设备与该障碍物之间的位置关系以及行驶方向关系；根据所述位置关系以及所述行驶方向关系，确定所述无人驾驶设备在制动时与该障碍物之间的最小距离。
[0242]
可选地，所述无人驾驶设备与该障碍物之间的位置关系包括：该障碍物位于所述无人驾驶设备侧方车道、该障碍物位于所述无人驾驶设备所在车道正前方、该障碍物位于所述无人驾驶设备所在车道正后方中的至少一种；所述行驶方向关系包括：该障碍物与所述无人驾驶设备同向行驶，该障碍物与所述无人驾驶设备相向行驶。
[0243]
可选地，所述第二确定模块503具体用于，若该障碍物位于所述无人驾驶设备侧方车道，确定该障碍物安全行驶至所述无人驾驶设备所在车道所用的时间，作为安全变道时长；根据所述无人驾驶设备与该障碍物的行驶信息，确定包含有待求解项的该障碍物与所
述无人驾驶设备之间的最小距离，其中，所述待求解项用于表示需要求解出的该障碍物对应的制动加速度范围；根据所述安全变道时长，以及该障碍物与所述无人驾驶设备之间的最小距离，确定该障碍物对应的制动加速度范围。
[0244]
可选地，所述第二确定模块503具体用于，根据所述无人驾驶设备与该障碍物的行驶信息，以及预先设定的障碍物最大横向加速度和最小横向加速度，确定该障碍物与所述无人驾驶设备之间的最大横向安全距离和最小横向安全距离；根据所述最大横向安全距离和最小横向安全距离，确定在指定安全评分下，该障碍物与所述无人驾驶设备之间的横向安全距离，其中，所述安全评分越大，该障碍物与所述无人驾驶设备之间的横向安全距离越大；基于所述横向安全距离，以及所述无人驾驶设备与该障碍物的行驶信息，确定该障碍物行驶至所述无人驾驶设备所在车道所用时间，作为安全变道时长。
[0245]
可选地，所述第二确定模块503具体用于，若该障碍物位于所述无人驾驶设备侧前方，且与所述无人驾驶设备行驶方向相同，根据预先设定的所述无人驾驶设备在反应时间内的最大纵向加速度和该障碍物的最大制动加速度，确定包含有待求解项的该障碍物与所述无人驾驶设备之间的最小距离；根据所述安全变道时长，以及该障碍物与所述无人驾驶设备之间的最小距离，确定该障碍物位于所述无人驾驶设备侧前方，且与所述无人驾驶设备同向行驶时对应的制动加速度范围。
[0246]
可选地，所述第二确定模块503具体用于，若该障碍物位于所述无人驾驶设备侧前方，且与所述无人驾驶设备相向行驶，根据预先设定的所述无人驾驶设备在反应时间内的最大纵向加速度、该障碍物在反应时间内的最大纵向加速度以及该障碍物的最小制动加速度，确定包含有待求解项的该障碍物与所述无人驾驶设备之间的最小距离；根据所述安全变道时长，以及该障碍物与所述无人驾驶设备之间的最小距离，确定该障碍物位于所述无人驾驶设备侧前方，且与所述无人驾驶设备相向行驶时对应的制动加速度范围。
[0247]
可选地，所述第二确定模块503具体用于，若该障碍物位于所述无人驾驶设备侧后方，且与所述无人驾驶设备同向行驶，根据预先设定的该障碍物在反应时间内的最大纵向加速度以及该障碍物的最小制动加速度，确定包含有待求解项的该障碍物与所述无人驾驶设备之间的最小距离；根据所述安全变道时长，以及该障碍物与所述无人驾驶设备之间的最小距离，确定该障碍物位于所述无人驾驶设备侧后方，且与所述无人驾驶设备同向行驶时对应的制动加速度范围。
[0248]
可选地，所述第二确定模块503具体用于，以所述无人驾驶设备与该障碍物在当前相距的纵向距离为基础，确定所述无人驾驶设备与该障碍物经过所述安全变道时长的行驶后，所述无人驾驶设备与该障碍物之间的纵向距离，作为约束距离；以该障碍物与所述无人驾驶设备之间的最小距离不超过所述约束距离为约束条件，确定该障碍物对应的制动加速度范围。
[0249]
可选地，所述第一确定模块502具体用于，若该障碍物位于所述无人驾驶设备所在车道正前方，且与所述无人驾驶设备同向行驶，根据预先设定的所述无人驾驶设备在反应时间内的最大纵向加速度和该障碍物的最大制动加速度，确定包含有待求解项的该障碍物与所述无人驾驶设备之间的最小距离。
[0250]
可选地，所述第二确定模块503具体用于，根据该障碍物与所述无人驾驶设备之间的最小距离，确定该障碍物位于所述无人驾驶设备所在车道正前方，且与所述无人驾驶设
备同向行驶时对应的制动加速度范围。
[0251]
可选地，所述第一确定模块502具体用于，若该障碍物位于所述无人驾驶时设备所在车道正前方，且与所述无人驾驶设备相向行驶，根据预先设定的所述无人驾驶设备在反应时间内的最大纵向加速度、该障碍物在反应时间内的最大纵向加速度以及该障碍物的最小制动加速度，确定包含有待求解项的该障碍物与所述无人驾驶设备之间的最小距离。
[0252]
可选地，所述第二确定模块503具体用于，根据该障碍物与所述无人驾驶设备之间的最小距离，确定该障碍物位于所述无人驾驶时设备所在车道正前方，且与所述无人驾驶设备相向行驶时对应的制动加速度范围。
[0253]
可选地，所述第一确定模块502具体用于，若该障碍物位于所述无人驾驶设备所在车道正后方，且与所述无人驾驶设备同向行驶，根据预先设定的该障碍物在反应时间内的最大纵向加速度以及该障碍物的最小制动加速度，确定包含有待求解项的该障碍物与所述无人驾驶设备之间的最小距离。
[0254]
可选地，所述第二确定模块503具体用于，根据该障碍物与所述无人驾驶设备之间的最小距离，确定该障碍物位于所述无人驾驶设备所在车道正后方，且与所述无人驾驶设备同向行驶时对应的制动加速度范围。
[0255]
可选地，所述第二确定模块503具体用于，确定所述无人驾驶设备与该障碍物在当前相距的纵向距离，作为约束距离；以该障碍物与所述无人驾驶设备之间的最小距离不超过所述约束距离为约束条件，确定该障碍物对应的制动加速度范围。
[0256]
可选地，所述第二确定模块503还用于获取所述无人驾驶设备行驶环境中的交通信息；
[0257]
若根据所述交通信息，确定所述无人驾驶设备前方设有停止线，确定所述无人驾驶设备在所述停止线处停止的制动加速度范围；
[0258]
根据每个障碍物对应的制动加速度范围，确定所述无人驾驶设备的制动加速度，具体包括：
[0259]
基于所述无人驾驶设备针对所述交通信息的制动加速度范围，以及每个障碍物对应的制动加速度范围，确定所述无人驾驶设备的制动加速度，并根据所述制动加速度，控制所述无人驾驶设备进行制动。
[0260]
本说明书还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序可用于执行上述图1提供的一种无人驾驶设备的控制方法。
[0261]
本说明书还提供了图6所示的一种对应于图1的无人驾驶设备的示意结构图。如图6所述，在硬件层面，该无人驾驶设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述图1所述的无人驾驶设备的控制方法。当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。
[0262]
在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。
设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(programmable logic device,pld)(例如现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片pld上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(hardware description language，hdl)，而hdl也并非仅有一种，而是有许多种，如abel(advanced boolean expression language)、ahdl(altera hardware description language)、confluence、cupl(cornell university programming language)、hdcal、jhdl(java hardware description language)、lava、lola、myhdl、palasm、rhdl(ruby hardware description language)等，目前最普遍使用的是vhdl(very-high-speed integrated circuit hardware description language)与verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。
[0263]
控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：arc 625d、atmel at91sam、microchip pic18f26k20以及silicone labs c8051f320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
[0264]
上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
[0265]
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
[0266]
本领域内的技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0267]
本说明书是参照根据本说明书实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0268]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0269]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0270]
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
[0271]
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
[0272]
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
[0273]
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0274]
本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0275]
本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程
序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
[0276]
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
[0277]
以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。