滑动装置、货仓及机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种滑动装置、货仓及机器人。


背景技术：

2.随着技术的发展，机器人在餐饮行业的应用越来越广泛，机器人可以做送餐、清洁等工作。
3.目前，市场上具有货仓的机器人，通常都会设置一个仓门，将仓门固定在滑动装置的滑块上，将滑动装置的滑轨设置在仓体上，以通过滑块在滑轨上的滑动带动仓门转动以打开或关闭仓门。当不需要使用货仓时，关闭仓门，以阻止货仓内的货物从货仓内掉落到外面，同时也可以阻止外部的尘土、颗粒物等异物进入货仓内。当需要取货或存货时，用户需要打开仓门，以将货物存入货仓内，或将货仓内的货物取出。然而，由于制造误差、组装误差、外物撞击等原因，滑块在滑轨上滑动时不稳定，容易晃动，使得机器人的仓门在打开或关闭时，容易产生异响。


技术实现要素：

4.本实用新型的主要目的是提出一种滑动装置、货仓及机器人，旨在解决滑块在滑轨上滑动时晃动的技术问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提出的滑动装置包括：
6.滑轨；
7.滑块，所述滑块上设置有滑槽，所述滑槽用于容纳所述滑轨，所述滑块沿所述滑轨滑动；
8.稳定件，所述稳定件设置于所述滑块，所述稳定件上设置有滚轮；
9.弹性件，所述弹性件的两端分别与所述稳定件和所述滑块连接，所述弹性件用于通过所述稳定件沿所述滑槽的宽度方向带动所述滚轮抵压于所述滑轨的侧壁上。
10.可选地，所述稳定件可转动地设置于所述滑块上，所述滚轮和所述弹性件均至少设置有两个，所述滚轮分别设置于所述稳定件的两端，所述弹性件用于带动所述稳定件的两端分别正向和反向转动，以使所述滚轮抵压于所述滑块的侧壁。
11.可选地，所述滚轮设置于所述滑槽外。
12.可选地，所述滑动装置还包括：
13.第一调整块，所述第一调整块设置于所述滑块，所述第一调整块用于调整所述滑槽的底部与所述滑轨之间的压力。
14.可选地，所述滑动装置还包括：
15.第二调整块，所述第二调整块设置于所述滑块，所述滑块具有凸壁，所述滑块的一端与所述凸壁之间形成所述滑槽，所述第二调整块可靠近或远离所述凸壁，以调整所述滑槽的宽度。
16.此外，本实用新型还提出一种货仓，所述货仓包括：
17.如上述任一技术方案述及的滑动装置；
18.仓体，所述滑动装置的滑轨设置于所述仓体；
19.仓门，所述仓门设置于所述滑动装置的滑块上，以通过所述滑块带动所述仓门关闭或打开。
20.可选地，所述货仓还包括：
21.缓冲件，所述缓冲件设置于所述仓体，以缓冲所述滑块滑动至所述滑轨的端部。
22.可选地，所述货仓还包括：
23.磁吸件，所述磁吸件设置于所述滑块，所述仓体上设置有磁性件，所述磁吸件用于磁性吸附所述磁性件，以阻止所述滑块相对于所述滑轨滑动；和/或
24.关闭锁，所述关闭锁设置于所述仓体，以在所述仓门关闭时，所述关闭锁与所述仓门可拆卸连接。
25.可选地，所述货仓还包括：
26.驱动机构，所述驱动机构设置于所述仓体；
27.驱动轮，所述驱动轮设置于所述仓体，所述驱动轮的输出轴用于带动所述滑块在所述滑轨上滑动；
28.传动带，所述传动带传动连接于所述驱动机构的输出轴和所述驱动轮，以通过所述传动带带动所述驱动轮的输出轴转动，所述传动带可相对于所述驱动机构的输出轴和/或所述驱动轮滑动。
29.此外，本实用新型还提出一种机器人，所述机器人包括如上述任一技术方案述及的货仓。
30.本实用新型技术方案的滑块上设置有滑槽，滑槽用于容纳滑轨，使得滑块沿滑轨滑动，稳定件设置于滑块上，稳定件上设置有滚轮，由于弹性件的两端分别与稳定件和滑块连接，弹性件用于通过稳定件沿滑槽的宽度方向带动滚轮抵压于滑轨的侧壁上，相对于滑轨，可以通过滚轮带动稳定件朝向远离滑轨的方向移动，使得稳定件带动弹性件朝向远离滑块的方向伸展，再通过弹性件带动滑块相对于滑轨沿滑槽的宽度方向移动，使得滑槽的槽壁与滑轨紧密贴合，提高滑块在滑轨上滑动的稳定性，避免滑块相对于滑轨沿滑槽的宽度方向晃动，从而使得滑块在滑轨上平稳滑动。
附图说明
31.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
32.图1为本实用新型货仓一实施例的结构示意图；
33.图2为图1中滑动装置安装于仓体的结构示意图；
34.图3为图2的部分结构示意图；
35.图4为图3的部分结构示意图一；
36.图5为图3的部分结构示意图二；
37.图6为图3的部分结构示意图三。
38.附图标号说明：
39.标号名称标号名称1滑轨11导向部12固定部2滑块21滑槽22凸壁23容纳槽3稳定件4滚轮5弹性件6第一调整块7第二调整块71第一凸缘72第二长槽8转动轴9调节件10仓体20仓门30缓冲件40关闭锁50驱动轮60滑动件
40.本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
41.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
42.需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
43.另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
44.本实用新型提出一种滑动装置，用于解决滑块在滑轨上滑动时晃动的技术问题。
45.在本实用新型实施例中，如图2至图4所示，该滑动装置包括滑轨1、滑块2、稳定件3和弹性件5，滑块2上设置有滑槽21，滑槽21用于容纳滑轨1，滑块2沿滑轨1滑动，稳定件3设置于滑块2，稳定件3上设置有滚轮4，弹性件5的两端分别与稳定件3和滑块2连接，弹性件5用于通过稳定件3沿滑槽21的宽度方向带动滚轮4抵压于滑轨1的侧壁上。
46.本实用新型技术方案的滑块2上设置有滑槽21，滑槽21用于容纳滑轨1，使得滑块2沿滑轨1滑动，稳定件3设置于滑块2上，稳定件3上设置有滚轮4，由于弹性件5的两端分别与稳定件3和滑块2连接，弹性件5用于通过稳定件3沿滑槽21的宽度方向带动滚轮4抵压于滑轨1的侧壁上，相对于滑轨1，可以通过滚轮4带动稳定件3朝向远离滑轨1的方向移动，使得稳定件3带动弹性件5朝向远离滑块2的方向伸展，再通过弹性件5带动滑块2相对于滑轨1沿
滑槽21的宽度方向移动，使得滑槽21的槽壁与滑轨1紧密贴合，提高滑块2在滑轨1上滑动的稳定性，避免滑块2相对于滑轨1沿滑槽21的宽度方向晃动，从而使得滑块2在滑轨1上平稳滑动。
47.在本实施例中，如图1所示，当将滑动装置应用于机器人，将机器人的仓门20固定在滑块2上，滑轨1固定在机器人的仓体10上时，由于滑块2可以在滑轨1上平稳滑动，因此可以通过滑块2带动仓门20平稳打开或关闭，避免由于滑块2晃动而导致仓门20晃动，致使仓门20与仓体10碰撞而产生异响。
48.可以理解地，本实施例的滑动装置还可以应用在其他设备上，例如，可以应用在自动化设置的物料输送设备上，以将输送平台固定在滑块2上，通过滑块2平稳地带动输送平台滑动，而不至于使得输送平台晃动。
49.在本实施例中，滑轨1可以为直线型滑轨1，也可以为圆弧形滑轨1，滑轨1的具体形状根据实际的应用场景设计制造，本实施例在此不作限定，例如，若机器人的货仓为圆筒形，货仓的仓门20为圆弧形，则滑轨1为圆弧形滑轨1，以使货仓的仓门20可以沿货仓的仓体10打开或关闭。
50.在本实施例中，滑块2可以通过驱动机构带动，以使滑块2在滑轨1上滑动，还可以通过用于手动推动，以使滑块2在滑轨1上滑动，本实施例在此不作限定。
51.在一实施例中，如图4所示，稳定件3可转动地设置于滑块2上，滚轮4和弹性件5均至少设置有两个，滚轮4分别设置于稳定件3的两端，弹性件5用于带动稳定件3的两端分别正向和反向转动，以使滚轮4抵压于滑块2的侧壁，以通过稳定件3在滑块2上的转动，使得稳定件3形成摇摆臂结构，提高滑槽21的槽壁与滑轨1接触的紧密性，进而提高滑块2滑动的稳定性。
52.在本实施例中，当滑轨1由于制造误差、装配误差等因素，使得滑块2沿其滑动方向的一端晃动时，对应的稳定件3一端的滚轮4朝向背离滑轨1的方向移动，并拉伸弹性件5，使得对应的弹性件5弹性伸长，由于稳定件3可转动地设置于滑块2上，因此当稳定件3一端的滚轮4朝向背离滑轨1的方向移动时，相应地，在对应弹性件5的弹性拉伸下，稳定件3的另一端会反向移动，以使稳定件3另一端的滚轮4朝向靠近滑轨1的方向移动，以使滑槽21的槽壁与滑轨1紧密贴合，提高滑块2滑动的稳定性。
53.在本实施例中，如图3所示，滑块2上设置有转动轴8，转动轴8设置于滑块2上，转动轴8穿设于稳定件3，以使稳定件3以转动轴8的轴线为转动中心转动。
54.在本实施例中，弹性件5为弹簧，稳定件3的两端分别设置有一个弹簧，以通过弹簧的拉伸使得稳定件3以转动轴8的轴线为转动中心转动，形成摇摆臂结构。
55.在一实施例中，如图2所示，滑轨1包括导向部11和与导向部11连接的固定部12，导向部11设置于滑槽21内，固定部12延伸至滑槽21外，导向部11沿滑槽21宽度方向的长度大于固定部12沿滑槽21宽度方向的长度，滚轮4抵压于固定部12。
56.在一实施例中，如图2及图5所示，滚轮4设置于滑槽21外，以增加滑槽21的槽壁与滑轨1贴合的紧密性，减小滑槽21的尺寸，方便滚轮4、滑轨1和滑槽21的组装。
57.在另一可选实施例中，滚轮4设置于滑槽21内，以使滑轨1分别与滚轮4和滑槽21的一个侧壁接触，实现滑块2在滑轨1上的滑动。
58.在一实施例中，如图3所示，滑动装置还包括第一调整块6，第一调整块6设置于滑
块2，第一调整块6用于调整滑槽21的底部与滑轨1之间的压力，以调整滑槽21的底壁与滑轨1之间的间隙，从而使得滑块2在滑轨1上滑动的更稳定。
59.在本实施例中，滑动装置还包括第三调整块，滑块2上设置有通槽，第一调整块6设置于通槽内，第一调整块6上设置有第一长槽，第一长槽靠近滑轨1的一侧的端部朝向靠近滑轨1的方向倾斜设置，第三调整块设置于第一长槽内，第三调整块的一侧沿第一长槽的倾斜方向倾斜延伸，以通过连接件将第三调整块固定于滑块2上，并通过连接件调整第三调整块朝向第一长槽内移动，第一长槽的延伸方向平行于滑槽21底壁所在的平面。在本实施例中，连接件可以为螺钉。
60.在另一可选地实施例中，滑动装置还包括调节螺钉，调节螺钉穿设于滑块2，并与滑轨1抵接，以调整滑槽21的底部与滑轨1之间的压力。
61.在一实施例中，如图3及图6所示，滑动装置还包括第二调整块7，第二调整块7设置于滑块2，滑块2具有凸壁22，滑块2的一端与凸壁22之间形成滑槽21，第二调整块7可靠近或远离凸壁22，以调整滑槽21的宽度。
62.在本实施例中，滑块2具有凸壁22，第二调整块7设置于滑块2，滑块2的一端与凸壁22之间形成滑槽21，由于第二调整块7可沿靠近或远离凸壁22的方向移动，以调整滑槽21的宽度，当滑块2与滑轨1的制造误差以及组装误差较大时，通过将第二调整块7沿靠近或远离凸壁22的方向移动，以调整滑槽21的宽度，使得滑槽21的宽度与滑轨1相适应，避免滑槽21的槽壁阻碍滑块2在滑轨1上滑动，而导致滑块2卡死在滑轨1上，从而在提高滑块2滑动的稳定性的基础上，避免滑块2卡死在滑轨1上。当将滑动装置应用在机器人上，将机器人的仓门20固定连接于滑块2上，将滑轨1固定于机器人的仓体10时，可以通过滑块2带动仓门20实现打开或关闭的功能，由于滑槽21的宽度通过第二调整块7调节，可以避免滑块2卡死在滑轨1上，从而避免了仓门20卡死而不能打开或关闭的情况发生。
63.在一实施例中，如图5及图6所示，第二调整块7的端部设置有第一凸缘71，第一凸缘71朝向靠近凸壁22的方向延伸，第一凸缘71位于滑槽21内，以通过第一凸缘71将滑轨1限位于滑槽21内，从而通过第一凸缘71减小滑槽21的槽口，以通过第一凸缘71阻止滑块2脱离滑轨1，提高滑块2在滑轨1上滑动的稳定性。
64.在一实施例中，如图4所示，滑动装置还包括调节件9，滑块2上开设有容纳槽23，第二调整块7设置于容纳槽23内，调节件9穿设于滑块2和第二调整块7，以通过沿滑槽21的宽度方向调整调节件9穿设于滑块2的长度调整滑槽21的宽度，使得滑槽21的宽度与滑轨1相适应，避免滑槽21的槽壁阻碍滑块2在滑轨1上滑动，导致滑块2卡死在滑轨1上。
65.在本实施例中，容纳槽23沿滑槽21宽度方向的长度大于第二调整块7沿滑槽21宽度方向的长度，使得第二调整块7可以在容纳槽23内沿滑槽21的宽度方向移动，调节件9沿滑槽21的宽度方向穿设于滑块2和第二调整块7，以通过调节件9带动第二调整块7沿滑槽21宽度方向移动，从而调整滑槽21的宽度。
66.在本实施例中，如图4所示，第二调整块7上设置有第二长槽72，第二长槽72沿滑槽21的宽度方向延伸，滑块2上设置有固定柱，固定柱穿设于第二长槽72内，以通过固定柱限位第二调整块7，固定柱可在第二长槽72内滑动，以便第二调整块7可以沿滑槽21的宽度方向移动。
67.在本实施例中，调节件9可以为螺钉；第二调整块7的一端穿过容纳槽23，以与凸壁
22形成滑槽21。
68.此外，如图1所示，本实用新型实施例还提出一种货仓，货仓包括仓体10、仓门20和上述任一实施例述及的滑动装置，滑动装置的滑轨1设置于仓体10，仓门20设置于滑动装置的滑块2上，以通过滑块2带动仓门20关闭或打开。
69.本实用新型实施例提出的货仓包括仓体10、仓门20和滑动装置，该滑动装置的具体结构参照上述实施例，由于该货仓采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果。
70.在本实施例中，滑轨1设置于仓体10上，以使滑轨1与仓体10的运动状态相同，仓门20设置于滑块2上，以通过滑块2带动仓门20滑动，实现仓门20的打开或闭合，避免仓门20被卡死而无法打开或关闭。
71.在本实施例中，货仓可以应用于机器人，以通过机器人送餐、清洁等，也可以应用于其他设备上，本实施例在此不作限定。
72.在一实施例中，如图1及图2所示，货仓还包括缓冲件30，缓冲件30设置于仓体10，以缓冲滑块2滑动至滑轨1的端部，避免滑块2与滑轨1的端部发生剧烈撞击，导致仓体10以及由滑块2带动的仓门20产生振动，还可以降低滑块2与滑轨1的端部撞击而产生的声音。
73.在本实施例中，缓冲件30可以为弹性缓冲件30，缓冲件30还可以为液压缓冲件30，本实施例在此不作限定。
74.在一实施例中，货仓还包括磁吸件，磁吸件设置于滑块2，仓体10上设置有磁性件，磁吸件用于磁性吸附磁性件，以阻止滑块2相对于滑轨1滑动，从而利用磁吸件与磁性件之间的磁性吸附作用实现对仓门20的定位，使得仓门20关闭到相应的程度。
75.在本实施例中，为使仓门20根据用户的需求关闭到相应的程度，可以将磁吸件与磁性件的设置在相应的位置，即可实现，例如，将磁吸件设置用在滑块2的端部，将磁性件设置在仓门20关闭处的仓体10上，当仓门20完全闭合时，磁吸件与磁性件正好对应吸附，以阻止仓门20打开。
76.在本实施例中，磁吸件可以为磁铁，磁性件可以为铁块，以通过磁铁吸附铁块。
77.在一实施例中，如图1及图2所示，货仓还包括关闭锁40，关闭锁40设置于仓体10，以在仓门20关闭时，关闭锁40与仓门20可拆卸连接，从而阻止仓门20自由开合。
78.在本实施例中，关闭锁40可以为卡槽结构，仓门20上设置有卡钩结构，在仓门20关闭时，卡钩结构与卡槽结构卡接，实现关闭锁40与仓门20的可拆卸连接，关闭锁40还可以为磁铁，仓门20上设置有铁块，在仓门20关闭时，磁铁与铁块磁性吸附，实现关闭锁40与仓门20的可拆卸连接。
79.在一实施例中，如图3所示，货仓还包括驱动机构、驱动轮50和传动带，驱动机构和驱动轮50均设置于仓体10，驱动轮50的输出轴用于带动滑块2在滑轨1上滑动，传动带传动连接于驱动机构的输出轴和驱动轮50，以通过传动带带动驱动轮50的输出轴转动，传动带可相对于驱动机构的输出轴和/或驱动轮50滑动。
80.在本实施例中，传动带张紧于驱动机构的输出轴和驱动轮50，当驱动机构的输出轴转动时，通过传动带将驱动机构的扭矩传递至驱动轮50，以通过传动带带动驱动轮50转动，然后再通过驱动轮50带动滑块2在滑轨1上滑动，从而通过滑块2带动仓门20的关闭或打开；由于传动带可以相对于驱动机构的输出轴和/或驱动轮50滑动，因此当仓门20遇到障碍
物，产生较大的阻力时，传动带就会相对于驱动机构的输出轴和/或驱动轮50滑动，以输出驱动机构的输出轴输出的扭矩，以在用户的手被仓门20夹到时，传动带可以相对于驱动机构的输出轴和/或驱动轮50滑动，避免用户的手被夹伤。
81.在本实施例中，驱动机构可以为电机，传动带可以为皮带。
82.在一实施例中，如图1所示，货仓还包括滑动件60和滑道，滑动件60设置于仓门20远离滑块2的一端，滑道设置于仓体10，滑动件60滑动设置于滑道内，以使仓门20的两端均可以滑动，提高仓门20打开或关闭的稳定性。
83.在本实施例中，滑动件60可以滑轮。
84.此外，本实用新型实施例还提出一种机器人，该机器人包括上述任一实施例述及的货仓。
85.本实用新型实施例提出的机器人包括货仓，该货仓的具体结构参照上述实施例，由于该机器人采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果。
86.以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。