电动压路机的能量回收方法、装置和电动压路机与流程

1.本发明涉及工程机械技术领域，具体而言，涉及一种电动压路机的能量回收方法、装置和电动压路机。


背景技术：

2.电动压路机的能量回收，可以提高能量的利用率，减少能耗。相关技术中，通常采用将液压能存储至蓄能器的能量回收方式，对液压压路机在制动过程或停振过程中产生的能量进行回收。随着新能源技术的发展，电动压路机逐步进入市场，传统的液压能量回收的方式，并不适用于电动压路机，如何对电动压路机进行能量回收，是本领域亟待解决的问题。


技术实现要素：

3.本发明旨在至少解决或改善现有技术或相关技术中存在的技术问题。
4.为此，本发明的第一方面提供了一种电动压路机的能量回收方法。
5.本发明的第二方面还提供了一种电动压路机的能量回收装置。
6.本发明的第三方面还提供了一种电动压路机。
7.有鉴于此，本发明的第一方面提出了一种电动压路机的能量回收方法，包括：响应于电动压路机的制动信号和/或停止振动信号，获取电动压路机的运行参数；根据运行参数，确定电动压路机是否满足能量回收条件；在电动压路机满足能量回收条件的情况下，控制电动压路机进行能量回收。
8.本发明提供了一种电动压路机的能量回收方法，在电动压路机作业过程中，响应于电动压路机的制动信号和/或停止振动信号，获取电动压路机当前的运行参数，以确定电动压路机内各组件的当前工况，根据获取到的运行参数，判断电动压路机是否满足能量回收条件，在电动压路机的各组件的工况数据均满足能量回收条件的情况下，则对电动压路机的制动能量和/或停振能量进行能量回收处理。
9.本发明提供的电动压路机的能量回收方法，通过对电动压路机的制动能量和/或停振能量进行能量回收，减少了电动压路机的能量损失浪费，有效提高电动压路机的节能环保性能。
10.根据本发明提供的上述的电动压路机的能量回收方法，还可以具有以下附加技术特征：
11.在上述技术方案中，进一步地，在电动压路机满足能量回收条件的情况下，控制电动压路机进行能量回收，包括：在电动压路机满足能量回收条件的情况下，获取电动压路机的充电电流；根据充电电流，控制电动压路机进行能量回收。
12.在该技术方案中，在电动压路机满足能量回收的条件下，根据电动压路机制动模式下的制动能量和/或停振模式下的停振能量生成电动压路机的充电电流，以实现对电动压路机的制动能量和/或停振能量的能量回收。
13.在上述技术方案中，进一步地，电动压路机包括驱动电机、手柄、动力电池和振动电机，手柄包括振动按钮，响应于电动压路机的制动信号和/或停止振动信号，获取电动压路机的运行参数，包括：响应于制动信号，获取驱动电机的转速、手柄的第一位置和动力电池的剩余电量；或响应于停止振动信号，获取振动按钮的第二位置和动力电池的剩余电量；或响应于制动信号和停止振动信号，获取驱动电机的转速、手柄的第一位置、动力电池的剩余电量和振动按钮的第二位置。
14.在该技术方案中，电动压路机设有驱动电机、动力电池、手柄和振动电机，手柄设有振动按钮，其中，动力电池与驱动电机电连接，通过将动力电池的电能转化为机械能，对驱动电机提供能量。具体地，响应于电动压路机的制动信号，控制电动压路机减速刹车，在电动压路机刹车过程中，采集驱动电机的电机转速、手柄的第一位置，即手柄的当前位置以及动力电池的剩余电量，根据采集到的驱动电机转速、手柄位置以及动力电池的剩余电量，来判断电动压路机是否满足能量回收条件。
15.进一步地，电动压路机工作期间，通过振动电机转动以使电动压路机进行作业。响应电动压路机的停止振动信号，此时电动压路机的振动高压电路断开，获取振动按钮的第二位置和动力电池的剩余电量，其中，第二位置指的是振动按钮的当前位置。根据手柄的振动按钮的当前位置以及动力电池的当前剩余电量，来判定电动压路机是否满足能量回收条件。
16.进一步地，在一些作业情况下，电动压路机会边制动边停振，响应于电动压路机的制动信号和停止振动信号，采集驱动电机的转速、手柄的第一位置、动力电池的剩余电量以及振动按钮的第二位置，根据采集到的驱动电机转速、手柄的当前位置、动力电池的剩余电量以及振动按钮的当前位置，来判定电动压路机是否满足能量回收条件。
17.通过上述方式，在制动模式和/或停振模式下，通过检测驱动电机转速、手柄及振动按钮位置以及动力电池剩余电量，来判定电动压路机是否满足能量回收条件，提高电动压路机能量回收的精准性。
18.在上述技术方案中，进一步地，根据运行参数，确定电动压路机是否满足能量回收条件，包括：在响应于制动信号的情况下，若驱动电机的转速大于或等于预设转速、手柄的第一位置处于第一预设位置，且动力电池的剩余电量小于第一预设电量，确定电动压路机满足能量回收条件；在响应于停止振动信号的情况下，若振动按钮的第二位置处于第二预设位置，且动力电池的剩余电量小于第一预设电量，确定电动压路机满足能量回收条件；在响应于制动信号和停止振动信号的情况下，若驱动电机的转速大于或等于预设转速、手柄的第一位置处于第一预设位置、动力电池的剩余电量小于第一预设电量，且振动按钮的第二位置处于第二预设位置，确定电动压路机满足能量回收条件。
19.在该技术方案中，响应于电动压路机的制动信号，控制电动压路机减速刹车过程中，如果此时驱动电机的转速大于或等于预设转速、手柄位于预设位置，且动力电池的剩余电量小于第一预设电量，则说明刹车过程中的电动压路机处于减速滑行状态，同时，动力电池也有足够的空间来接收待回收的能量，此时判定当前电动压路机满足能量回收条件。进一步地，若判断驱动电机转速、手柄位置以及动力电池的剩余电量中的任意一项不满足能量回收条件的情况下，则判定电动压路机不满足能量回收条件，不进行能量回收。
20.进一步地，响应于电动压路机的停止振动信号，控制电动压路机逐渐停止振动，如
果此时手柄的振动按钮处于第二预设位置，且动力电池的剩余电量小于第一预设电量，则说明停振过程中的电动压路机处于振动逐渐停止状态，同时，动力电池也有足够的空间来接收待回收的能量，此时判定当前电动压路机满足能量回收条件。进一步地，若判断振动按钮位置或动力电池的剩余电量不满足能量回收条件的情况下，则判定电动压路机不满足能量回收条件，不进行能量回收。
21.进一步地，响应于电动压路机的制动信号和停止振动信号，控制电动压路机在停振的同时进行刹车，如果此时驱动电机的转速大于或等于预设转速、手柄及振动按钮均位于预设位置，且动力电池的剩余电量小于第一预设电量，此时判定当前电动压路机满足能量回收条件。
22.通过上述方式，判定电动压路机是否满足能量回收条件，提高电动压路机能量回收的精准性。
23.在上述任一技术方案中，进一步地，电动压路机还包括蓄电池，根据充电电流，控制电动压路机进行能量回收，包括：根据充电电流对动力电池进行充电；获取动力电池的充电电量；在充电电量大于或等于第二预设电量时，停止对动力电池进行充电；在响应于制动信号的情况下，根据充电电流对振动电机和蓄电池进行供电；在响应于停止振动信号的情况下，根据充电电流对驱动电机和蓄电池进行供电；在响应于制动信号和停止振动信号的情况下，根据充电电流对蓄电池进行供电。
24.在该技术方案中，电动压路机还包括蓄电池，用于对电动压路机上转向动力单元、灯等其他用电组件进行供电。电动压路机在制动模式和/或停振模式下，根据充电电流对动力电池进行充电，实时获取动力电池的充电电量，在充电电量大于或等于第二预设电量时，说明此时动力电池内已有存储足够电量，则停止对动力电池进行充电，此时，利用回收的能量对其他用电组件进行供电。
25.具体地，电动压路机在制动模式下，可以采用充电电流对振动电机和蓄电池进行供电；进一步地，电动压路机在停振模式下，可采用充电电流对驱动电机和蓄电池进行供电；进一步地，电动压路机在制动模式和停振模式同时运行下，可采用充电电流对蓄电池进行供电，以供蓄电池对转向动力电机、灯等其他用电组件进行供电。
26.通过上述方式，实现了对电动压路机回收的能量的智能分配，提高了电动压路机的能量回收利用率。
27.在上述任一技术方案中，进一步地，获取电动压路机的充电电流，包括：获取电动压路机的行驶速度；根据行驶速度，确定动力电池的充电电流值；在响应于制动信号的情况下，根据充电电流值，确定驱动电机的第一扭矩；控制驱动电机按照第一扭矩以第一预设方向运行，以产生充电电流。
28.在该技术方案中，在判定电动压路机满足能量回收条件的情况下，获取电动压路机的第一行驶速度，其中，第一行驶速度指的是电动压路机的当前行驶速度。根据电动压路机的当前行驶速度确定动力电池的充电电流值。需要说明的是，充电电流值指的是对动力电池进行充电时，允许充电的最大电流值。在电动压路机刹车过程中，电动压路机在制动前期时电压较大，则允许充电电流也较大，在制动过程中电动压路机的行驶速度逐渐降低，电压也随之变小，此时允许充电电流也会减小。在动力电池充电过程中，如果充电电流过大，会造成动力电池内部结构损坏，影响动力电池性能和使用寿命，甚至引发热失控等事故。
29.进一步地，响应于电动压路机的制动信号，根据动力电池的充电电流值，确定对驱动电机加载的第一扭矩，使得驱动电机按照第一扭矩以第一预设方向转动，其中，第一预设方向指的是与电动压路机前进过程中驱动电机转动方向的相反方向即给驱动电机一个反电势，形成一个反向磁场，在电动压路机刹车过程中，电动压路机的滚轮由于惯性向前转动，会拖动驱动电机克服电机扭矩转动，通过切割磁感线产生反向电动势，以产生电流，此时驱动电机相当于发电机，将驱动电机产生的电流作为充电电流。
30.通过上述方式，对驱动电机加载一个适合的反向扭矩，使得驱动电机能够作为发电机产生充电电流，实现了对电动压路机制动能量的回收。
31.在上述任一技术方案中，进一步地，获取电动压路机的充电电流，还包括：在响应于停止振动信号的情况下，根据充电电流值，确定振动电机的第二扭矩；控制振动电机按照第二扭矩以第二预设方向运行，以产生充电电流。
32.在该技术方案中，在判定电动压路机满足能量回收条件的情况下，响应于电动压路机的停振信号，根据动力电池的充电电流值，确定对振动电机加载的第二扭矩，控制振动电机按照加载的第二扭矩以第二预设方向运行，以产生充电电流，其中，第二预设方向指的是与电动压路机作业过程中振动电机转动方向的相反方向。通过对振动电机施加一定的反向扭矩，即给振动电机一个反电势，形成一个反向磁场。在电动压路机停振过程中，电动压路机的激振器由于惯性作用，使得振动电机克服电机扭矩转动，通过切割磁感线产生反向电动势，以产生充电电流。
33.通过上述方式，对振动电机加载一个适合的反向扭矩，使得振动电机能够作为发电机产生充电电流，实现了对电动压路机停振能量的回收。
34.在上述任一技术方案中，进一步地，获取电动压路机的充电电流，还包括：在响应于制动信号和停止振动信号的情况下，根据充电电流值，确定驱动电机的第三扭矩和振动电机的第四扭矩；控制驱动电机按照第三扭矩以第一预设方向运行，且控制控制振动电机按照第四扭矩以第二预设方向运行，以产生充电电流。
35.在该技术方案中，电动压路机在作业过程中，通常先停振再制动，然而，在一些特殊情况下，电动压路机也会在制动的同时控制滚轮停止振动。在判定电动压路机满足能量回收条件的情况下，响应于电动压路机的制动信号和停止振动信号，根据动力电池的充电电流值，确定对驱动电机加载的第三扭矩，以及对振动电机加载的第四扭矩，控制驱动电机按照加载的第三扭矩以第一预设方向运行，同时，控制振动电机按照加载的第四扭矩以第二预设方向运行，通过对驱动电机和振动电机同时施加移动的反向扭矩，即给驱动电机以及振动电机一个反电势，形成反向磁场，使得驱动电机以及振动电机克服电机扭矩转动，通过切割磁感线产生反向电动势，以产生充电电流。
36.通过上述方式，分别对驱动电机和振动电机加载一个适合的反向扭矩，使得驱动电机和振动电机能够作为发电机产生充电电流，实现了对电动压路机的电能进行能量回收。
37.根据本发明的第二方面，提出了一种电动压路机的能量回收装置，包括：获取模块，用于响应于电动压路机的制动信号和/或停止振动信号，获取电动压路机的运行参数；确定模块，用于根据运行参数，确定电动压路机是否满足能量回收条件；控制模块，用于在电动压路机满足能量回收条件的情况下，控制电动压路机进行能量回收。
38.本发明提供了一种电动压路机的能量回收装置，在电动压路机作业过程中，响应于电动压路机的制动信号和/或停止振动信号，获取电动压路机当前的运行参数，以确定电动压路机内各组件的当前工况，根据获取到的运行参数，判断电动压路机是否满足能量回收条件，在电动压路机的各组件的工况数据均满足能量回收条件的情况下，则对电动压路机的制动能量和/或停振能量进行能量回收处理。
39.本发明提供的电动压路机的能量回收装置，通过对电动压路机的制动能量和/或停振能量进行能量回收，减少了电动压路机的能量损失浪费，有效提高电动压路机的节能环保性能。
40.根据本发明的第三方面，提出了一种电动压路机，包括：存储器，存储器储存有程序或指令；处理器，与存储器连接，处理器执行程序或指令时实现第一方面提出的电动压路机的能量回收方法。因此该电动压路机具备第一方面提出的电动压路机的能量回收方法的全部有益效果，为避免重复，不再过多赘述。
41.本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
42.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
43.图1示出了本发明实施例的电动压路机的能量回收方法的流程示意图之一；
44.图2示出了本发明实施例的电动压路机的能量回收方法的流程示意图之二；
45.图3示出了本发明实施例的电动压路机的能量回收方法的流程示意图之三；
46.图4示出了本发明实施例的电动压路机的能量回收方法的流程示意图之四；
47.图5示出了本发明实施例的电动压路机的能量回收方法的流程示意图之五；
48.图6示出了本发明实施例的电动压路机的能量回收方法的流程示意图之六；
49.图7示出了本发明实施例的电动压路机的能量回收装置的示意框图。
50.其中，图7中附图标记与部件名称之间的对应关系为：
51.700电动压路机的能量回收装置，702获取模块，704确定模块，706控制模块。
具体实施方式
52.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
53.需要说明，在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
54.另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
55.下面参照图1至图7描述本发明一些实施例的电动压路机的能量回收方法、装置和
电动压路机。
56.实施例1：
57.如图1所示，根据本发明的第一方面，提出了一种电动压路机的能量回收方法，该方法包括：
58.步骤102，响应于电动压路机的制动信号和/或停止振动信号，获取电动压路机的运行参数；
59.步骤104，根据运行参数，判断控制设备是否满足能量回收条件，若是，进入步骤106，若否，进入步骤108；
60.步骤106，控制电动压路机进行能量回收；
61.步骤108，不进行能量回收处理。
62.本实施例提供了一种电动压路机的能量回收方法，在电动压路机作业过程中，响应于电动压路机的制动信号和/或停止振动信号，获取电动压路机当前的运行参数，以确定电动压路机内各组件的当前工况，根据获取到的运行参数，判断电动压路机是否满足能量回收条件，在电动压路机的各组件的工况数据均满足能量回收条件的情况下，则对电动压路机的制动能量和/或停振能量进行能量回收处理。
63.本实施例提供的电动压路机的能量回收方法，通过对电动压路机的制动能量和/或停振能量进行能量回收，减少了电动压路机的能量损失浪费，有效提高电动压路机的节能环保性能。
64.实施例2：
65.如图2所示，根据本发明的一个实施例，提出了一种电动压路机的能量回收方法，该方法包括：
66.步骤202，响应于电动压路机的制动信号和/或停止振动信号，获取电动压路机的运行参数；
67.步骤204，根据运行参数，判断控制设备是否满足能量回收条件，若是，进入步骤206，若否，进入步骤210；
68.步骤206，获取电动压路机的充电电流；
69.步骤208，根据充电电流，控制电动压路机进行能量回收；
70.步骤210，不进行能量回收处理。
71.在该实施例中，在电动压路机满足能量回收的条件下，根据电动压路机制动模式下的制动能量和/或停振模式下的停振能量生成电动压路机的充电电流，以实现对电动压路机的制动能量和/或停振能量的能量回收。
72.实施例3：
73.如图3所示，根据本发明的一个实施例，提出了一种电动压路机的能量回收方法，该方法包括：
74.步骤302，响应于制动信号，获取驱动电机的转速、手柄的第一位置和动力电池的剩余电量；
75.步骤304，判断驱动电机的转速是否大于或等于预设转速，若是，进入步骤306，若否，进入步骤324；
76.步骤306，判断手柄的第一位置是否处于第一预设位置，若是，进入步骤308，若否，
进入步骤324；
77.步骤308，判断动力电池的剩余电量是否小于第一预设电量，若是，进入步骤310，若否，进入步骤324；
78.步骤310，确定电动压路机满足能量回收条件；
79.步骤312，获取电动压路机的充电电流；
80.步骤314，根据充电电流对动力电池进行充电；
81.步骤316，获取动力电池的充电电量；
82.步骤318，判断充电电量是否大于或等于第二预设电量，若是，进入步骤320，若否，进入步骤316；
83.步骤320，停止对动力电池进行充电；
84.步骤322，根据充电电流对振动电机和蓄电池进行供电；
85.步骤324，不进行能量回收处理。
86.在该实施例中，电动压路机设有驱动电机、动力电池、手柄和振动电机，手柄设有振动按钮，其中，动力电池与驱动电机电连接，通过将动力电池的电能转化为机械能，对驱动电机提供能量。具体地，响应于电动压路机的制动信号，控制电动压路机减速刹车，在电动压路机刹车过程中，采集驱动电机的电机转速、手柄的第一位置，即手柄的当前位置以及动力电池的剩余电量，根据采集到的驱动电机转速、手柄位置以及动力电池的剩余电量，来判断电动压路机是否满足能量回收条件。
87.具体地，响应于电动压路机的制动信号，控制电动压路机减速刹车过程中，如果此时驱动电机的转速大于或等于预设转速、手柄位于预设位置，且动力电池的剩余电量小于第一预设电量，则说明刹车过程中的电动压路机处于减速滑行状态，同时，动力电池也有足够的空间来接收待回收的能量，此时判定当前电动压路机满足能量回收条件。进一步地，若判断驱动电机转速、手柄位置以及动力电池的剩余电量中的任意一项不满足能量回收条件的情况下，则判定电动压路机不满足能量回收条件，不进行能量回收。
88.其中，预设转速的取值范围限定在280r/min至300r/min之间，如280r/min、290r/min、300r/min等。若驱动电机的转速小于预设转速，说明此时驱动电机的扭矩过小，电动压路机当前速度过低，即电动压路机已经减速减到最后阶段，此时驱动电机可回收的电能较小，如果强行对驱动电机施加一个过大的反向扭矩，用户在刹车过程中的体验感较差，因此，当驱动电机的转速小于预设转速时，不进行能量回收。
89.进一步地，手柄处于预设位置指的是手柄处于中位，当确定手柄处于中位时，说明手柄此时挂空挡位。
90.进一步地，第一预设电量的取值范围限定在90％至92％之间，例如，90％、91％、92％等。若动力电池的剩余电量大于第一预设电量，例如，动力电池的剩余电量在90％以上，说明当前动力电池内没有足够的空间来容纳回收的能量，若强行将能量回收至动力电池，可能会导致动力电池内能量过大而引起爆炸，因此，当动力电池的剩余电量大于第一预设电量时，不进行能量回收。
91.值得注意的是，实时检测电机转速、手柄位置以及动力电池的剩余电量是否均满足能量回收条件，若检测到其中任一项不满足能量回收条件时，则不进行能量回收，将驱动电机的多余热量通过散热器散发。
92.进一步地，电动压路机还包括蓄电池，用于对电动压路机上转向动力单元、灯等其他用电组件进行供电。电动压路机在制动模式下，根据充电电流对动力电池进行充电，实时获取动力电池的充电电量，在充电电量大于或等于第二预设电量时，说明此时动力电池内已有存储足够电量，则停止对动力电池进行充电，此时，采用充电电流对振动电机和蓄电池进行供电。
93.需要说明的是，第二预设电量指的是动力电池在充电时的充电电量阈值，第二预设电量小于第一预设电量。具体地，第二预设电量可以根据电动压路机作业环境等设定，本技术在此不作具体限定。例如，设定第二预设电量为动力电池的80％电量，在对动力电池充电过程中，当动力电池的充电电量达到80％电量，则停止对动力电池进行充电，此时可利用制动能量和/或停振能量对其它用电组件进行供电。
94.值得注意的是，在对动力电池充电过程中，实时检测电机转速、手柄位置以及动力电池的剩余电量是否均满足能量回收条件，若检测到其中任一项不满足能量回收条件时，则立即停止对动力电池的充电。此时将驱动电机产生的热量通过散热器散发。进一步地，在对振动电机和蓄电池充电之前，可以先判断滚轮是否处于振动过程中，以及蓄电池内是否已经有足够电量，进而根据振动电机和蓄电池需求选择是否对其进行供电。进一步地，对蓄电池供电过程中，实时检测蓄电池内的充电电量，若充电电量到达蓄电池的最大充电容量，则停止对蓄电池进行供电。
95.通过上述方式，实现了对电动压路机回收的能量的智能分配，提高了电动压路机的能量回收利用率。
96.实施例4：
97.如图4所示，根据本发明的一个实施例，提出了一种电动压路机的能量回收方法，该方法包括：
98.步骤402，响应于停止振动信号，获取振动按钮的第二位置和动力电池的剩余电量；
99.步骤404，判断振动按钮的第二位置是否处于第二预设位置，若是，进入步骤406，若否，进入步骤422；
100.步骤406，判断动力电池的剩余电量是否小于第一预设电量，若是，进入步骤408，若否，进入步骤422；
101.步骤408，确定电动压路机满足能量回收条件；
102.步骤410，获取电动压路机的充电电流；
103.步骤412，根据充电电流对动力电池进行充电；
104.步骤414，获取动力电池的充电电量；
105.步骤416，判断充电电量是否大于或等于第二预设电量，若是，进入步骤418，若否，进入步骤414；
106.步骤418，停止对动力电池进行充电；
107.步骤420，根据充电电流对驱动电机和蓄电池进行供电；
108.步骤422，不进行能量回收处理。
109.在该实施例中，电动压路机工作期间，通过振动电机转动以使电动压路机进行作业。响应电动压路机的停止振动信号，此时电动压路机的振动高压电路断开，获取振动按钮
的第二位置和动力电池的剩余电量，其中，第二位置指的是振动按钮的当前位置。根据手柄的振动按钮的当前位置以及动力电池的当前剩余电量，来判定电动压路机是否满足能量回收条件。
110.具体地，响应于电动压路机的停止振动信号，控制电动压路机逐渐停止振动，如果此时手柄的振动按钮处于第二预设位置，且动力电池的剩余电量小于第一预设电量，则说明停振过程中的电动压路机处于振动逐渐停止状态，同时，动力电池也有足够的空间来接收待回收的能量，此时判定当前电动压路机满足能量回收条件。进一步地，若判断振动按钮位置或动力电池的剩余电量不满足能量回收条件的情况下，则判定电动压路机不满足能量回收条件，不进行能量回收。
111.具体地，操作员控制电动压路机作业时，通过操作员按下手柄的振动按钮来控制振动电机运转，因此，手柄的振动按钮的预设位置指的是操作员并未按下振动按钮时，振动按钮所在的位置。若判定手柄的振动按钮处于预设位置，说明电动压路机进入停止振动模式。此时判断动力电池的剩余电量是否小于预设电量时，确定动力电池有足够空间接收能量，此时判定电动压路机满足能量回收条件。
112.进一步地，电动压路机在停振模式下，根据充电电流对动力电池进行充电，实时获取动力电池的充电电量，在充电电量大于或等于第二预设电量时，说明此时动力电池内已有存储足够电量，则停止对动力电池进行充电，此时，采用充电电流对驱动电机和蓄电池进行供电。
113.需要说明的是，第二预设电量指的是动力电池在充电时的充电电量阈值，第二预设电量小于第一预设电量。具体地，第二预设电量可以根据电动压路机作业环境等设定，本技术在此不作具体限定。
114.进一步地，在电动压路机能量回收过程中，还可以对动力电池进行充电的同时，对振动电机以及蓄电池进行供电。
115.通过上述方式，实现了对电动压路机回收的能量的智能分配，提高了电动压路机的能量回收利用率。
116.实施例5：
117.如图5所示，根据本发明的一个实施例，提出了一种电动压路机的能量回收方法，该方法包括：
118.步骤502，响应于制动信号和停止振动信号，获取驱动电机的转速、手柄的第一位置和动力电池的剩余电量和振动按钮的第二位置；
119.步骤504，判断驱动电机的转速是否大于或等于预设转速，若是，进入步骤506，若否，进入步骤526；
120.步骤506，判断手柄的第一位置是否处于第一预设位置，若是，进入步骤508，若否，进入步骤526；
121.步骤508，判断动力电池的剩余电量是否小于第一预设电量，若是，进入步骤510，若否，进入步骤526；
122.步骤510，判断振动按钮的第二位置是否处于第二预设位置，若是，进入步骤512，若否，进入步骤526；
123.步骤512，确定电动压路机满足能量回收条件；
124.步骤514，获取电动压路机的充电电流；
125.步骤516，根据充电电流对动力电池进行充电；
126.步骤518，获取动力电池的充电电量；
127.步骤520，判断充电电量是否大于或等于第二预设电量，若是，进入步骤522，若否，进入步骤518；
128.步骤522，停止对动力电池进行充电；
129.步骤524，根据充电电流对蓄电池进行供电；
130.步骤526，不进行能量回收处理。
131.在该实施例中，在一些作业情况下，电动压路机会边制动边停振，响应于电动压路机的制动信号和停止振动信号，采集驱动电机的转速、手柄的第一位置、动力电池的剩余电量以及振动按钮的第二位置，根据采集到的驱动电机转速、手柄的当前位置、动力电池的剩余电量以及振动按钮的当前位置，来判定电动压路机是否满足能量回收条件。
132.具体地，响应于电动压路机的制动信号和停止振动信号，控制电动压路机在停振的同时进行刹车，如果此时驱动电机的转速大于或等于预设转速、手柄及振动按钮均位于预设位置，且动力电池的剩余电量小于第一预设电量，此时判定当前电动压路机满足能量回收条件。
133.进一步地，电动压路机在制动模式和停振模式下，根据充电电流对动力电池进行充电，实时获取动力电池的充电电量，在充电电量大于或等于第二预设电量时，说明此时动力电池内已有存储足够电量，则停止对动力电池进行充电，此时，可采用充电电流对蓄电池进行供电，以供蓄电池对转向动力电机、灯等其他用电组件进行供电。
134.通过上述方式，实现了对电动压路机回收的能量的智能分配，提高了电动压路机的能量回收利用率。
135.实施例6：
136.在该实施例中，上述获取电动压路机的充电电流，包括：获取电动压路机的行驶速度；根据行驶速度，确定动力电池的充电电流值；在响应于制动信号的情况下，根据充电电流值，确定驱动电机的第一扭矩；控制驱动电机按照第一扭矩以第一预设方向运行，以产生充电电流。
137.在该技术方案中，在判定电动压路机满足能量回收条件的情况下，获取电动压路机的第一行驶速度，其中，第一行驶速度指的是电动压路机的当前行驶速度。根据电动压路机的当前行驶速度确定动力电池的充电电流值。需要说明的是，充电电流值指的是对动力电池进行充电时，允许充电的最大电流值。在电动压路机刹车过程中，电动压路机在制动前期时电压较大，则允许充电电流也较大，在制动过程中电动压路机的行驶速度逐渐降低，电压也随之变小，此时允许充电电流也会减小。在动力电池充电过程中，如果充电电流过大，会造成动力电池内部结构损坏，影响动力电池性能和使用寿命，甚至引发热失控等事故。响应于电动压路机的制动信号，根据动力电池的充电电流值，确定对驱动电机加载的第一扭矩，使得驱动电机按照第一扭矩以第一预设方向转动，其中，第一预设方向指的是与电动压路机前进过程中驱动电机转动方向的相反方向即给驱动电机一个反电势，形成一个反向磁场，在电动压路机刹车过程中，电动压路机的滚轮由于惯性向前转动，会拖动驱动电机克服电机扭矩转动，通过切割磁感线产生反向电动势，以产生电流，此时驱动电机相当于发电
机，将驱动电机产生的电流作为充电电流。
138.进一步地，可以根据电动压路机的历史作业数据，为驱动电机设定第一扭矩，在判定电动压路机满足能量回收条件，可以对驱动电机加载预设的第一扭矩，此时判断该第一扭矩对应的充电电流是否小于或等于对动力电池进行充电的最大充电电流，若满足，则直接控制驱动电机按照预设的第一扭矩反向转动，若不在满足，则逐渐降低预设扭矩，直至充电电流小于或等于允许充电的最大充电电流时，控制驱动电机按照减小后的扭矩反向转动。其中，第一扭矩的取值范围限定在95nm至100nm之间，例如95nm、97nm、100nm等。进一步地，还可以根据电动压路机的刹车距离设定第一扭矩，若刹车距离较长，则设定第一扭矩较大，若刹车距离较短，则设定预设扭矩较小。
139.通过上述方式，对驱动电机加载一个适合的反向扭矩，使得驱动电机能够作为发电机产生充电电流，实现了对电动压路机制动能量的回收。
140.实施例7：
141.在该实施例中，上述获取电动压路机的充电电流，还包括：在响应于停止振动信号的情况下，根据充电电流值，确定振动电机的第二扭矩；控制振动电机按照第二扭矩以第二预设方向运行，以产生充电电流。
142.在该技术方案中，在判定电动压路机满足能量回收条件的情况下，响应于电动压路机的停振信号，根据动力电池的充电电流值，确定对振动电机加载的第二扭矩，控制振动电机按照加载的第二扭矩以第二预设方向运行，以产生充电电流，其中，第二预设方向指的是与电动压路机作业过程中振动电机转动方向的相反方向。通过对振动电机施加一定的反向扭矩，即给振动电机一个反电势，形成一个反向磁场。在电动压路机停振过程中，电动压路机的激振器由于惯性作用，使得振动电机克服电机扭矩转动，通过切割磁感线产生反向电动势，以产生充电电流。
143.进一步地，可以根据电动压路机的历史作业数据，为振动电机设定第二扭矩，在判定电动压路机满足能量回收条件，可以对振动电机加载预设的第二扭矩，此时判断该预设扭矩对应的充电电流是否小于或等于对动力电池进行充电的最大充电电流，若满足，则直接控制振动电机按照预设扭矩反向转动，若不在满足，则逐渐降低预设扭矩，直至充电电流小于或等于允许充电的最大充电电流时，控制振动电机按照减小后的扭矩反向转动。其中，第二扭矩的取值范围限定在78nm至80nm之间，例如78nm、79nm、80nm等。进一步地，还可以根据电动压路机的停振距离设定第二扭矩，若停振距离较长，则设定第二扭矩较大，若停振距离较短，则设定第二扭矩较小。
144.通过上述方式，对振动电机加载一个适合的反向扭矩，使得振动电机能够作为发电机产生充电电流，实现了对电动压路机停振能量的回收。
145.实施例8：
146.在该实施例中，上述获取电动压路机的充电电流，还包括：在响应于制动信号和停止振动信号的情况下，根据充电电流值，确定驱动电机的第三扭矩和振动电机的第四扭矩；控制驱动电机按照第三扭矩以第一预设方向运行，且控制控制振动电机按照第四扭矩以第二预设方向运行，以产生充电电流。
147.在该技术方案中，电动压路机在作业过程中，通常先停振再制动，然而，在一些特殊情况下，电动压路机也会在制动的同时控制滚轮停止振动。在判定电动压路机满足能量
回收条件的情况下，响应于电动压路机的制动信号和停止振动信号，根据动力电池的充电电流值，确定对驱动电机加载的第三扭矩，以及对振动电机加载的第四扭矩，控制驱动电机按照加载的第三扭矩以第一预设方向运行，同时，控制振动电机按照加载的第四扭矩以第二预设方向运行，通过对驱动电机和振动电机同时施加移动的反向扭矩，即给驱动电机以及振动电机一个反电势，形成反向磁场，使得驱动电机以及振动电机克服电机扭矩转动，通过切割磁感线产生反向电动势，以产生充电电流。
148.其中，第三扭矩的取值范围可以与第一扭矩相同，也可以根据制动和停振距离具体设置，第四扭矩的取值范围可以与第二扭矩相同，也可以根据制动和停振距离具体设置，本技术在此不作具体限定。
149.通过上述方式，分别对驱动电机和振动电机加载一个适合的反向扭矩，使得驱动电机和振动电机能够作为发电机产生充电电流，实现了对电动压路机的电能进行能量回收。
150.实施例9：
151.如图6所示，根据本发明的一个具体实施例，提出了一种电动压路机的能量回收方法，该方法包括：
152.步骤602，响应于电动压路机的制动信号，获取驱动电机的转速、手柄的位置和动力电池的剩余电量；
153.步骤604，判断驱动电机的转速是否大于或等于预设转速，若是，进入步骤606，若否，进入步骤620；
154.步骤606，判断手柄的位置是否处于第一预设位置，若是，进入步骤608，若否，进入步骤620；
155.步骤608，判断动力电池的剩余电量是否小于第一预设电量，若是，进入步骤610，若否，进入步骤620；
156.步骤610，确定电动压路机满足能量回收条件；
157.步骤612，设定驱动电机的预设扭矩；
158.步骤614，判断预设扭矩对应的充电电流是否大于或等于充电电流，若是，进入步骤616，若否，进入步骤618；
159.步骤616，降低预设扭矩，进入步骤612；
160.步骤618，控制电动压路机进行能量回收；
161.步骤620，不进行能量回收处理。
162.在该实施例中，响应于电动压路机的制动信号，动力电池切断与驱动电机供电，并通过程序给驱动电机设定一定的扭矩，此时驱动电机相当于发电机，此时滚轮由于惯性，会拖动驱动电机克服电机扭矩转动，通过切割磁感线产生了电动势，产生了电流，经过电机控制器整流桥整流，输出一部分能量给动力电池，另一部分能量提供给振动电机以及通过电源转换器到达蓄电池，实现对转向动力电机供电。
163.具体地，获取驱动电机转速，判断驱动电机转速是否大于等于预设转速，若驱动电机转速小于预设转速，判定为非滑行模式；在驱动电机转速大于等于预设转速时，进一步的，判断手柄是否处于预设位置，若手柄不在预设位置，判定为非滑行模式；若手柄处于预设位置时，进一步的，判断动力电池的剩余电量是否小于第一预设电量，若动力电池的剩余
电量大于或等于第一预设电量时，判定为非滑行模式；若动力电池的剩余电量小于第一预设电量时，判断为滑行模式，将驱动电机设为发电模式。
164.进一步地，设定驱动电机制动预设扭矩，判断此时充电电流大于bms电池管理系统的允许充电电流，若充电电流大于电池管理系统允许充电电流，则降低预设扭矩，并继续判定，循环直至充电电流小于等于电池管理系统允许充电电流。若充电电流小于等于电池管理系统允许充电电流，进行充电。并在充电的过程中继续判定电机转速、手柄位置、动力电池的剩余电量，若其中一方不满足能量回收条件，则停止充电。
165.进一步地，响应于电动压路机的停止振动信号，振动高压电路断开，此时给振动电机设定一定的扭矩，振动电机相当于发电机，此时由于激振器的惯性作用，会克服振动电机的扭矩，带动电机转动，通过切割磁感线，产生了电动势，产生了电流，经过电机控制器整流桥整流，输出一部分能量给动力电池，另一部分能量提供给行驶电机行驶以及通过电源转换器到达蓄电池，实现对转向动力电机供电，实现能量回收。
166.具体地，获取手柄的振动按钮位置，判断是否按下手柄振动按钮，若否，则不进行能量回收；若是，则判断动力电池的剩余电量是否小于第一预设电量，若动力电池的剩余电量大于或等于第一预设电量，则不进行能量回收；若动力电池的剩余电量小于第一预设电量，则判定为停振模式，振动电机设定为发电模式。进一步的，设定振动电机预设扭矩，判断充电电流是否大于或等于电池管理系统允许充电电流，若充电电流大于或等于电池管理系统允许充电电流，则降低振动电机预设扭矩，并继续判断充电电流是否大于或等于电池管理系统允许充电电流，循环至充电电流小于电池管理系统允许充电电流为止；若充电电流小于电池管理系统允许充电电流，则进行能量回收，并持续判断整个回路，若充电过程中手柄振动按钮和动力电池的剩余电量的其中一方不满足能量回收条件，则停止充电。
167.实施例10：
168.如图7所示，本发明第二方面的实施例，提出了一种电动压路机的能量回收装置700，包括：获取模块702，用于响应于电动压路机的制动信号和/或停止振动信号，获取电动压路机的运行参数；确定模块704，用于根据运行参数，确定电动压路机是否满足能量回收条件；控制模块706，用于在电动压路机满足能量回收条件的情况下，控制电动压路机进行能量回收。
169.本实施例提供了一种电动压路机的能量回收装置700，在电动压路机作业过程中，响应于电动压路机的制动信号和/或停止振动信号，获取电动压路机当前的运行参数，以确定电动压路机内各组件的当前工况，根据获取到的运行参数，判断电动压路机是否满足能量回收条件，在电动压路机的各组件的工况数据均满足能量回收条件的情况下，则对电动压路机的制动能量和/或停振能量进行能量回收处理。
170.本实施例提供的电动压路机的能量回收装置700，通过对电动压路机的制动能量和/或停振能量进行能量回收，减少了电动压路机的能量损失浪费，有效提高电动压路机的节能环保性能。
171.实施例11：
172.根据本发明的第三方面，提出了一种电动压路机，包括：存储器，存储器储存有程序或指令；处理器，与存储器连接，处理器执行程序或指令时实现第一方面提出的电动压路机的能量回收方法。因此该电动压路机具备第一方面提出的电动压路机的能量回收方法的
全部有益效果，为避免重复，不再过多赘述。
173.在本发明的权利要求书、说明书和说明书附图中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本发明的权利要求书、说明书和说明书附图中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
174.以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。