一种用于条板墙的砌墙机器人的机械手的制作方法

1.本发明涉及一种条板墙砌墙用的机械手，尤其是能够同时以快速夹持与精准控制夹持力变化的用于条板墙的砌墙机器人的机械手。


背景技术：

2.轻质条板墙是一种新型节能墙体材料，一般采用轻质材料或大孔洞轻型构造制作的，有实心、空心、加筋板等之分，用于非承重内隔墙的预制条板，具有质量轻、强度高、多重环保、保温隔音、防火、快速施工等优点，其施工过程中的工艺流程为工作面清理
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测量放线
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选板运输
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板材就位
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检查校正
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板材安装固定
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修补
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防腐防锈
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报验，其目前的条板墙由于其用于墙体的构件，随着目前国家对于黏土砖使用的控制，其采用水泥发泡的条板使用逐渐增多，其目前的该类条板墙进行安装时，其较高的重量和较大的体积使其需要用到机械设备进行辅助安装操作，然而目前的该类条板墙在安装前的机械固定起吊过程中，若夹持力过大则极易造成板面水泥出现一定程度的损伤，若夹持力较小则难以有效的保障夹持的稳定性，使其针对于该类条板墙的夹持存在一定的不便之处。
3.上述缺陷是本领域技术人员期望克服的。


技术实现要素：

4.（一）要解决的技术问题为了解决现有技术的上述问题，本发明提供一种用于条板墙的砌墙机器人的机械手，其可以依据不同条板墙的大小及厚度快速适应并夹持，同时进行夹持时能够切换夹持的驱动结构，使其能够进行牢固的小幅度控制夹持力。
5.（二）技术方案为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：一种用于条板墙的砌墙机器人的机械手，其包括架体，所述架体的内壁设置有固定座和活动座，所述固定座和活动座的内壁均滑动连接有支臂，所述支臂的每一端均通过卡座与销轴配合活动连接有两个夹片，所述卡座的表面固定连接有控制盒，所述控制盒的内壁通过轴承活动连接有驱动轴，所述驱动轴的底端与对应夹片的上表面固定连接，所述控制盒内壁的上表面固定连接有第三电机，所述第三电机的输出轴固定连接有主动齿轮。
6.所述主动齿轮与从动齿轮相啮合，所述从动齿轮的下表面固定连接有同轴齿轮，所述从动齿轮的两端通过轴承卡接在控制盒的内壁，所述同轴齿轮与驱动齿轮相啮合，所述驱动轴的表面套接有调压齿轮和离合片，所述离合片的表面固定连接有磁吸架，所述调压齿轮的表面啮合有齿板，所述齿板的上表面通过压板与液压杆的一端固定连接，所述齿板的表面固定连接有定位杆，所述定位杆的表面通过滑套卡接在控制盒的内壁。
7.本发明的一个实施例中，所述夹片的表面通过螺栓固定连接有若干个夹件，对应两个夹件之间相啮合，所述驱动齿轮的内壁卡接在驱动轴的表面。
8.本发明的一个实施例中，所述磁吸架内壁的上表面与调压齿轮的上表面搭接，所
述调压齿轮的下表面与离合片的下表面均搭接有卡接于驱动轴表面的限位环，所述驱动轴的表面开设有导向槽，所述离合片的内壁通过凸块滑动连接在导向槽的内壁。
9.本发明的一个实施例中，所述离合片的上表面与调压齿轮下表面的形状相契合，所述控制盒内壁的上表面固定连接有电磁铁，所述电磁铁位于磁吸架的上方。
10.本发明的一个实施例中，所述架体的左侧面焊接有加强座，所述加强座的左侧面固定连接有连接板，所述固定座的表面固定连接在架体的内壁。
11.本发明的一个实施例中，所述活动座的上表面通过机架固定安装有第二电机，所述第二电机的输出轴固定连接有第一齿轮，所述第一齿轮与两个第二齿轮的表面相啮合，两个第二齿轮的下表面均固定连接有表面开设有两个啮合齿槽的辊筒，辊筒表面设有啮合齿槽，啮合齿槽能够与支臂外侧面开设的齿条啮合。
12.本发明的一个实施例中，所述架体内壁的下表面固定连接有第一电机，所述第一电机的输出轴固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆的另一端通过轴承卡接在架体内壁的上表面，所述螺纹杆的表面与活动座内壁卡接的螺纹套螺纹连接，所述架体的内壁固定连接有滑杆，所述滑杆与螺纹杆均贯穿设置于固定座表面的通孔内。
13.本发明的一个实施例中，所述液压杆的表面固定连接在控制盒的内壁，所述齿板与定位杆的表面滑动连接在控制盒内壁开设的滑孔内。
14.（三）有益效果1、本发明的有益效果是：通过设置液压杆、第三电机、主动齿轮、从动齿轮、驱动轴、调压齿轮、齿条、离合片和驱动齿轮，在使用时，首先第三电机通过驱动主动齿轮，使其主动齿轮通过从动齿轮与同轴齿轮带动驱动齿轮开始转动，使其驱动齿轮带动驱动轴在调压齿轮的内壁转动，其离合片随着导向槽同步转动，当驱动轴转动时两个相互啮合的夹片带动夹件将条板墙夹持，随即电磁铁启动，吸附磁吸架带动离合片向上移动，并卡入调压齿轮的下表面，使调压齿轮通过离合片与驱动轴开始联动，液压杆开始运作，使其通过压板压动齿板滑动在定位杆的表面，随即齿板啮合的调压齿轮开始小幅度的转动，第三电机关闭，此时驱动轴通过液压杆直接控制，这种方式能够实现针对不同厚度条板墙的快速适应，以及夹持过程中小幅度的夹持力度调节更为稳定，夹持力有保障，能有效防止夹持力过大或过小的情况出现，夹持力的控制精度在配合下得到提高。
15.2、本发明的有益效果是：第一电机、第二电机、螺纹杆、滑杆、支臂、连接板、第一齿轮、第二齿轮、啮合齿槽和齿条，在使用时，随着第一电机驱动螺纹杆开始转动，随即螺纹杆的作用下，使其活动座运动在架体的内壁，使其两个支臂的距离变化，适应不同条板墙的大小，同时，在条板墙夹持后，其第二电机驱动第一齿轮开始转动，随即第一齿同步带动两个第二齿轮开始转动，两个第二齿轮分别带动对应的辊筒开始转动，并使其啮合齿槽与齿条的配合下，保持将支臂移动，从而达到调节条板墙的安装角度变化。
附图说明
16.图1为本发明主视角立体的结构示意图；图2为本发明另一视角立体的结构示意图；图3为本发明活动座立体的剖面结构示意图；图4为本发明夹片立体的结构示意图；
图5为本发明控制盒立体的剖面结构示意图；图6为本发明控制盒正视的剖面结构示意图；图7为本发明磁吸架炸开的结构示意图；图8为本发明齿板与调压齿轮啮合状态结构示意图；图9为本发明从动齿轮立体的结构示意图；【附图标记说明】1：架体；2：固定座；3：滑杆；4：活动座；5：第一电机；6：螺纹杆；7：加强座；8：连接板；9：支臂；10：卡座；11：第二电机；12：第一齿轮；13：第二齿轮；14：啮合齿槽；15：齿条；16：控制盒；17：夹片；18：夹件；19：第三电机；20：主动齿轮；21：从动齿轮；22：同轴齿轮；23：驱动齿轮；24：驱动轴；25：调压齿轮；26：离合片；27：磁吸架；28：导向槽；29：液压杆；30：压板；31：齿板；32：定位杆；33电磁铁。
具体实施方式
17.为了更好的解释本发明，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本发明作详细描述。
18.如图1-9所示，本发明一个实施例的用于条板墙的砌墙机器人的机械手，其包括架体1，架体1的内壁设置有固定座2和活动座4，固定座2和活动座4的内壁均滑动连接有支臂9，支臂9的每一端均通过卡座10与销轴配合活动连接有两个夹片17，卡座10的表面固定连接有控制盒16，控制盒16的内壁通过轴承活动连接有驱动轴24，驱动轴24的底端与对应夹片17的上表面固定连接，另一夹片17与该固定连接于驱动轴24的夹片17啮合配合；驱动轴24上开设有沿驱动轴24轴向设置的导向槽28。控制盒16内壁的上表面固定连接有第三电机19，第三电机19的输出轴固定连接有主动齿轮20。
19.主动齿轮20与从动齿轮21相啮合，从动齿轮21的下表面固定连接有同轴齿轮22，从动齿轮21的两端通过轴承卡接在控制盒16的内壁，同轴齿轮22与驱动齿轮23相啮合，驱动轴24的表面套接有调压齿轮25和内壁设置有凸块、以与导向槽28滑动连接的离合片26，离合片26的表面固定连接有磁吸架27，调压齿轮25的表面啮合有齿板31，齿板31的上表面通过压板30与液压杆29的一端固定连接，齿板31的表面固定连接有定位杆32，定位杆32的表面通过滑套卡接在控制盒16的内壁。
20.通过设置主动齿轮20、从动齿轮21和驱动齿轮23，第三电机19通过驱动主动齿轮20，使从动齿轮21与同轴齿轮22带动驱动齿轮23开始转动；通过设置驱动轴24、调压齿轮25、齿条15和离合片26，驱动齿轮23带动驱动轴24在调压齿轮25的内壁转动，离合片26随着导向槽28同步转动，当驱动轴24转动时两个相互啮合的夹片17带动夹件18将条板墙夹持，随即电磁铁33启动，吸附磁吸架27带动离合片26向上移动，并卡入调压齿轮25的下表面；通过驱动轴24带动离合片26的同步转动，调压齿轮25通过离合片26与驱动轴24开始联动，液压杆29开始运作，并通过压板30压动齿板31滑动在定位杆32的表面，随即齿板31啮合的调压齿轮25开始小幅度的转动，第三电机19关闭，此时驱动轴24通过液压杆29直接控制。
21.上述方式中能够实现针对不同厚度条板墙的快速适应，以及夹持过程中小幅度的
夹持力度调节更为稳定，夹持力有保障，能有效防止夹持力过大或过小的情况出现，夹持力的控制精度在配合下得到提高。
22.其中，夹片17的表面通过螺栓固定连接有若干个夹件18，对应两个夹件18之间相啮合，驱动齿轮23的内壁卡接在驱动轴24的表面。
23.较佳的，通过采用夹件18，夹件18安装在夹片17的表面，使夹片17进行移动时表面的夹件18同步开始移动，能够依据需要安装不同数量的夹件18，使其夹持的受力面积能够依据需要进行变化，若干夹件18相互平行叠置，通过设置夹件18，夹件18能够相互啮合以保持良好的同步运动的效果。
24.其中，磁吸架27内壁的上表面与调压齿轮25的上表面搭接，调压齿轮25的下表面与离合片26的下表面均搭接有卡接于驱动轴24表面的限位环，限位环的设置避免了调压齿轮25会在重力作用下向下滑动，直接与离合片26接触。驱动轴24的表面开设有导向槽28，离合片26的内壁通过凸块滑动连接在导向槽28的内壁。
25.较佳的，通过设置磁吸架27，磁吸架27能够保持对离合片26进行很好的配合运动的效果。磁吸架27能够受电磁铁33的吸引，使其调压齿轮25在缓慢转动时，离合片26受到吸力与调压齿轮25下表面进行卡入即可。
26.其中，离合片26的上表面与调压齿轮25下表面的形状相契合，控制盒16内壁的上表面固定连接有电磁铁33，电磁铁33位于磁吸架27的上方。
27.其中，架体1的左侧面焊接有加强座7，加强座7的左侧面固定连接有连接板8，固定座2的表面固定连接在架体1的内壁。
28.较佳的，通过设置固定座2，固定座2为固定设置，使其具备良好的稳定性，通过设置架体1，架体1起到整体的强度保持效果。
29.其中，活动座4的上表面通过机架固定安装有第二电机11，第二电机11的输出轴固定连接有第一齿轮12，第一齿轮12与两个第二齿轮13的表面相啮合，两个第二齿轮13的下表面均固定连接有表面开设有两个啮合齿槽14的辊筒，辊筒表面设有啮合齿槽14，啮合齿槽能够与支臂外侧面开设的齿条15啮合。
30.较佳的，通过设置第二电机11，第二电机11通过驱动第一齿轮12开始转动，随即第一齿轮12同步带动两个第二齿轮13开始转动，两个第二齿轮13分别带动对应的辊筒开始转动；辊筒表面设有啮合齿槽14，啮合齿槽14能够与支臂9外侧面开设的齿条15啮合，通过啮合齿槽14与齿条15的啮合配合，将支臂9移动，从而达到调节条板墙的安装角度变化。
31.其中，架体1内壁的下表面固定连接有第一电机5，第一电机5的输出轴固定连接有螺纹杆6，螺纹杆6的另一端通过轴承卡接在架体1内壁的上表面，螺纹杆6的表面与活动座4内壁卡接的螺纹套螺纹连接，架体1的内壁固定连接有滑杆3，滑杆3与螺纹杆6均贯穿设置于固定座2表面的通孔内。
32.较佳的，随着第一电机5驱动螺纹杆6开始转动，随即螺纹杆6的作用下，使其活动座4运动在架体1的内壁，使其两个支臂9的距离变化，适应不同条板墙的大小。
33.其中，液压杆29的表面固定连接在控制盒16的内壁，齿板31与定位杆32的表面滑动连接在控制盒16内壁开设的滑孔内。
34.较佳的，通过设置滑孔，滑孔能够保持齿板31多余的部分在液压杆29驱动的过程后中能够滑动在滑孔内部，防止控制盒16对其进行遮挡。
35.综上，本发明的用于条板墙的砌墙机器人的机械手，能够实现针对于不同厚度大小及宽度的条板墙进行固定和移动，同时，对于不同厚度的条板墙，在第三电机19的驱动下本发明的机械手能够实现快速的适应性夹持，并与液压杆29的无缝切换下，实现快速夹紧，进而实现快速夹持与夹持力的和谐统一，同时切换为液压杆29的操作方式后，能够保持夹持力的更精准的控制，依据不同材质的条板墙进行夹持能够精准的调节，以适应夹持的稳定。