多功能通道器和微创手术机器人的制作方法

技术特征：
1.一种多功能通道器，其特征在于，所述多功能通道器包括：调节控制盒（461）、入腹钢管组件（462）、可调椎骨节组件（429）和伸缩管组件（465）；所述调节控制盒（461）、所述入腹钢管组件（462）、所述可调椎骨节组件（429）和所述伸缩管组件（465）依次连接且相互连通，以形成多个器械通道；所述伸缩管组件（465）包括伸缩管（4651）和弹性件（4652），所述伸缩管（4651）可伸缩地与所述可调椎骨节组件（429）连接且连通，且所述伸缩管（4651）具有伸长状态和缩回状态；所述伸缩管（4651）设置有沿自身长度方向延伸的穿设通道（4655b），所述弹性件（4652）通过所述穿设通道（4655b）沿所述伸缩管（4651）的长度方向贯穿于所述伸缩管（4651），所述弹性件（4652）的两端分别与所述伸缩管（4651）两端固定连接。2.根据权利要求1所述的多功能通道器，其特征在于，所述伸缩管（4651）包括从内向外依次套设的内滑管（4653）、中部滑管（4654）和外滑管（4655），所述内滑管（4653）、所述中部滑管（4654）和所述外滑管（4655）之间滑动连接；所述穿设通道（4655b）包括相连通的穿设间隙（4655c）和穿设通孔（4655d），所述穿设间隙（4655c）形成于所述内滑管（4653）的外壁和所述中部滑管（4654）的内壁之间，所述穿设通孔（4655d）开设于所述外滑管（4655）上，且所述穿设通孔（4655d）外露于处于缩回状态的所述中部滑管（4654）；所述弹性件（4652）的一端与所述内滑管（4653）固定连接，所述弹性件（4652）的另一端穿过于所述穿设间隙（4655c）并从所述穿设通孔（4655d）中穿出，且固定于所述外滑管（4655）的外壁。3.根据权利要求2所述的多功能通道器，其特征在于，所述弹性件（4652）包括均采用弹性材料的密封圈（4652a）、第一连接带（4652c）、第一固定圈（4652f）；所述第一连接带（4652c）的两端分别与所述密封圈（4652a）和所述第一固定圈（4652f）固定连接；所述密封圈（4652a）套设于所述内滑管（4653）的远离所述中部滑管（4654）的端部开口处，所述第一连接带（4652c）穿设于所述穿设间隙（4655c）并从所述穿设通孔（4655d）中穿出，且所述第一固定圈（4652f）套设于所述外滑管（4655）的外壁。4.根据权利要求3所述的多功能通道器，其特征在于，所述弹性件（4652）还包括第二连接带（4652d）和第二固定圈（4652g），所述第二连接带（4652d）的两端分别与所述密封圈（4652a）和所述第二固定圈（4652g）固定连接，所述第一连接带（4652c）和所述第二连接带（4652d）分别连接于所述密封圈（4652a）的两侧；所述外滑管（4655）上间隔开设有两个所述穿设通孔（4655d），所述内滑管（4653）的外壁和所述中部滑管（4654）的内壁之间形成有两个所述穿设间隙（4655c），两个所述穿设通孔（4655d）和两个所述穿设间隙（4655c）一一对应地连通，以形成两个所述穿设通道（4655b），所述第一连接带（4652c）和所述第二连接带（4652d）分别穿设于两个所述穿设通道（4655b），所述第二固定圈（4652g）套设于所述外滑管（4655）的外周壁。5.根据权利要求4所述的多功能通道器，其特征在于，所述内滑管（4653）的两端分别为第一端（4653a）和第二端（4653b），沿所述内滑管（4653）径向环设有第一凸缘（4653c），所述第一凸缘（4653c）设置于所述内滑管（4653）的第一端（4653a），所述第一凸缘（4653c）的外径大于所述中部滑管（4654）的内径，所述伸缩管（4651）处于缩回状态时，所述第一凸缘（4653c）外露于所述中部滑管（4654）。
6.根据权利要求5所述的多功能通道器，其特征在于，所述内滑管（4653）还包括第一密封限位部（4653d），所述第一密封限位部（4653d）位于所述内滑管（4653）的第一端（4653a）的端面与所述第一凸缘（4653c）之间，所述第一密封限位部（4653d）沿轴向凸出于所述第一凸缘（4653c）的表面；所述密封圈（4652a）套设于所述第一密封限位部（4653d）；所述第一凸缘（4653c）上开设有第一通孔（4653f）和第二通孔（4653g），所述第一通孔（4653f）和所述第二通孔（4653g）一一对应地与两个所述穿设间隙（4655c）连通；所述第一连接带（4652c）依次穿设于所述第一通孔（4653f）和其中一个所述穿设通道（4655b）；所述第二连接带（4652d）依次穿设于所述第二通孔（4653g）和另一个所述穿设通道（4655b）。7.根据权利要求6所述的多功能通道器，其特征在于，所述外滑管（4655）的外壁开设有密封限位槽（4655a），所述密封限位槽（4655a）围绕所述外滑管（4655）的周向开设，且所述密封限位槽（4655a）设置于所述外滑管（4655）的远离所述第一端（4653a）的一端，所述密封限位槽（4655a）与所述穿设通孔（4655d）连通，所述第一固定圈（4652f）套设于所述密封限位槽（4655a）内，所述第二固定圈（4652g）层叠套设于所述第一固定圈（4652f）上。8.根据权利要求6所述的多功能通道器，其特征在于，所述内滑管（4653）的外壁设置有沿轴向延伸的两个凹槽，所述两个凹槽间隔设置于所述内滑管（4653）的外壁，所述两个凹槽与所述第一通孔（4653f）和所述第二通孔（4653g）一一对应地连通，所述凹槽的槽壁与对应的所述中部滑管（4654）的内壁形成所述穿设间隙（4655c）。9.根据权利要求2所述的多功能通道器，其特征在于，所述中部滑管（4654）包括从内至外依次套设连接的第一连接滑管（4656a）、第二连接滑管（4656b）、第三连接滑管（4656c）
……
第n连接滑管，所述第一连接滑管（4656a）与所述内滑管（4653）滑动连接，所述第n连接滑管与所述外滑管（4655）之间滑动连接。10.根据权利要求9所述的多功能通道器，其特征在于，所述内滑管（4653）的外直径与所述第一连接滑管（4656a）的内直径相适配，所述第一连接滑管（4656a）的外直径与所述第二连接滑管（4656b）的内直径相适配、所述第二连接滑管（4656b）的外直径与所述第三连接滑管（4656c）的内直径相适配
……
所述第n-1连接滑管的外直径与所述第n连接滑管的内直径相适配、所述第n连接滑管的外直径与所述外滑管（4655）的内直径相适配。11.根据权利要求9所述的多功能通道器，其特征在于，所述第一连接滑管（4656a）一端部的内壁设有第一限位凸起（4657a）、所述第二连接滑管（4656b）一端部的内壁设有第二限位凸起（4657b）、所述第三连接滑管（4656c）一端部的内壁设有第三限位凸起（4657c）
……
所述第n连接滑管一端部的内壁设有第n限位凸起，所述外滑管（4655）一端部的内壁设有第n 1限位凸起；沿所述内滑管（4653）外表面轴向设有第一限位凹槽（4658a）、沿所述第一连接滑管（4656a）的外表面轴向设有第二限位凹槽（4658b）、沿所述第三连接滑管（4656b）的外表面轴向设有第三限位凹槽（4658c）、沿所述第三连接滑管（4656c）的外表面轴向设有第四限位凹槽（4658d）
……
沿所述第n连接滑管的外表面轴向设有第n 1限位凹槽；所述第一限位凹槽（4658a）与所述第一限位凸起（4657a）相适配、所述第二限位凹槽（4658b）与第二限位凸起（4657b）相适配、所述第三限位凹槽（4658c）与所述第三限位凸起（4657c）相适配
……
所述第n 1限位凹槽与所述第n 1限位凸起相适配。12.根据权利要求11所述的多功能通道器，其特征在于，所述第一连接滑管（4656a）靠
近所述第一限位凸起（4657a）的一端、所述第二连接滑管（4656b）靠近所述第二限位凸起（4657b）的一端、所述第三连接滑管（4656c）靠近所述第三限位凸起（4657c）的一端
……
所述第n连接滑管靠近第n限位凸起的一端和所述外滑管（4655）靠近所述第n 1限位凸起的一端均设置有径向环设的第二凸缘（4659）。13.根据权利要求12所述的多功能通道器，其特征在于，所述第二限位凹槽（4658b）、第三限位凹槽（4658c）、第四限位凹槽（4658d）和第n 1限位凹槽的一端均与依次位于所述第一连接滑管（4656a）、第二连接滑管（4656b）、第三连接滑管（4656c）
……
第n连接滑管上的所述第二凸缘（4659）连接。14.一种微创手术机器人，其特征在于，包括手术器械（42）和权利要求1-13任一所述的多功能通道器（46）；所述手术器械（42）依次贯穿于调节控制盒（461）、入腹钢管组件（462）、可调椎骨节组件（429）和伸缩管组件（465），且所述手术器械（42）的端部与所述伸缩管（4651）套设连接。15.根据权利要求14所述的微创手术机器人，其特征在于，所述伸缩管（4651）的内滑管（4653）与所述手术器械（42）的末端套设连接，且所述末端的外直径与内滑管（4653）的内直径相适配；当所述手术器械（42）处于伸出状态，所述伸缩管（4651）受到所述手术器械（42）的推力，所述伸缩管（4651）沿所述手术器械（42）伸出方向延长至所述手术器械（42）所到达的目标位置，所述弹性件（4652）被拉长；当所述手术器械（42）处于回缩状态，外力撤销，在所述弹性件（4652）的弹性力的作用下，所述伸缩管（4651）切换至所述伸缩管（4651）的所述缩回状态，所述伸缩管（4651）跟随所述手术器械（42）同步回缩。16.根据权利要求15所述的微创手术机器人，其特征在于，所述内滑管（4653）的端部的内壁设置有第一限位卡块（4653h），所述手术器械（42）的末端凸出设置有第二限位卡块（421），所述第一限位卡块（4653h）与所述第二限位卡块（421）限位连接。

技术总结
本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种多功能通道器和微创手术机器人。多功能通道器包括：伸缩管组件，伸缩管组件包括伸缩管和弹性件，伸缩管可伸缩地与可调椎骨节组件连接且连通，且具有伸长状态和缩回状态；弹性件通过穿设通道沿所述伸缩管的长度方向贯穿于伸缩管，弹性件的两端分别与伸缩管两端固定连接。本发明的多功能通道器应用于微创手术机器人，当手术器械处于伸出状态，伸缩管受到手术器械的推力，伸缩管沿手术器械伸出方向延长至手术器械所到达的目标位置，弹性件被拉长；当手术器械处于回缩状态，外力撤销，在弹性件的弹性力的作用下，伸缩管切换至伸缩管的缩回状态，伸缩管跟随手术器械同步回缩。伸缩管跟随手术器械同步回缩。伸缩管跟随手术器械同步回缩。


技术研发人员：王迎智 李浩泽 王干
受保护的技术使用者：极限人工智能（北京）有限公司
技术研发日：2022.03.11
技术公布日：2022/4/12