一种电液控制系统及履带式采矿台车的制作方法

1.本发明属于地下矿山开采装备技术领域，具体涉及一种电液控制系统及履带式采矿台车。


背景技术：

2.采矿钻车又称采矿凿岩台车，用于在地下采矿中的生产孔钻进，为无底柱高分段崩落采矿工艺方法的首选设备。目前采矿台车控制系统多采用全液压控制，对于冲击、回转、推进速度及压力无法实现精准控制，如冲击器高速回退，低速开孔，中速打钻，慢速上杆等，无法做到无级防卡钎，无法做到很好的保护冲击器及钻具，也无法满足不同工况对于回转速度的需求，如对于小尺寸钻头钻具时应需要快的回转速度。同时液控操作钻孔，操作位置相对固定，存在危险工况环境下施工的风险。对于行走操作而言，均为人工站在驾驶室操作液控手柄进行钻车移动，对于运输上下板车或视野受限转弯时容易造成人员倾翻的危险。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种电液控制系统及履带式采矿台车，可实现对冲击压力、推进压力和推进速度的精确控制，满足多种回转速度工况对不同回转速度的要求，实现操作人员在车上及车下控制行走动作。
4.本发明提供了如下的技术方案：第一方面，提供一种电液控制系统，包括凿岩电比例控制阀、推进电比例多路阀、回转电比例多路阀和行走多路阀；所述凿岩电比例控制阀连接冲击器和梭阀组，用于电比例调节冲击压力；所述推进电比例多路阀连接推进油缸和梭阀组，用于电比例调节推进压力和推进速度；所述回转电比例多路阀连接电比例溢流阀和回转马达，用于电比例调节回转压力和回转速度；所述行走多路阀连接先导控制阀组、液控先导比例手柄、行走远程控制阀组和行走减速机，用于实现车上及车下控制行走动作。
5.进一步的，还包括柱塞泵和齿轮泵，所述柱塞泵连接凿岩电比例控制阀、推进电比例多路阀和行走多路阀，所述齿轮泵连接回转电比例多路阀。
6.进一步的，所述凿岩电比例控制阀包括顺序阀、第一电磁换向阀、第一电比例溢流阀、第一减压阀、第二电比例溢流阀和第一梭阀；所述顺序阀与第一电磁换向阀及第一减压阀相连，所述顺序阀与第一电磁换向阀之间设有阻尼孔，当第一电磁换向阀得电时，液压油经阻尼孔流向油箱，顺序阀两端产生压差并打开，液压油经顺序阀流向第一减压阀；所述第一减压阀与第一电比例溢流阀相连，所述第一减压阀的出口压力由第一电
比例溢流阀控制，以决定冲击压力的大小；所述第一梭阀的第一进油口连接第一电比例溢流阀的入口，第二进油口连接第二电比例溢流阀的入口，出油口连接梭阀组。
7.进一步的，所述推进电比例多路阀、回转电比例多路阀和行走多路阀均包括先导式溢流阀组、溢流阀、减压阀和单向阀，所述推进电比例多路阀和回转电比例多路阀均包括先导电比例换向阀组；各所述先导式溢流阀组分别用于保护推进电比例多路阀、回转电比例多路阀和行走多路阀，所述溢流阀与减压阀相连且用于限制减压阀的减后压力，所述减压阀与单向阀相连，所述推进电比例多路阀和回转电比例多路阀中的单向阀与先导电比例换向阀组相连。
8.进一步的，所述推进电比例多路阀还包括第一比例换向阀、第一压力补偿器、二次溢流阀a、二次溢流阀b和第一负载反馈梭阀；所述推进电比例多路阀的单向阀与先导控制阀组相连，所述推进电比例多路阀的先导电比例换向阀组作用在第一比例换向阀的控制口；所述第一压力补偿器的一端连接第一负载反馈梭阀的第一进油口，另一端连接第一比例换向阀的p口，所述第一比例换向阀的a、b口连接推进油缸；所述第一负载反馈梭阀的第一进油口与第一比例换向阀的t口连接，第二进油口与油箱连接，出油口与梭阀组连接；所述二次溢流阀a和二次溢流阀b设定推进负载压力的最大值，所述推进电比例多路阀的负载敏感外控口lsa连接所述第二电比例溢流阀以决定推进压力的大小。
9.进一步的，所述回转电比例多路阀还包括第二比例换向阀、第四单向阀和第二负载反馈梭阀；所述回转电比例多路阀的先导电比例换向阀组作用在第二比例换向阀的控制口；所述第四单向阀连接第二比例换向阀的p口，所述第二比例换向阀的a、b口连接回转马达；所述第二负载反馈梭阀的第一进油口与第二比例换向阀的t口连接，第二进油口与油箱连接，出油口与所述电比例溢流阀连接，以决定回转压力的大小。
10.进一步的，所述行走减速机包括右行走减速机和左行走减速机，所述行走多路阀还包括第三比例换向阀、第四比例换向阀、第二压力补偿器、第三压力补偿器、第三负载反馈梭阀和第四负载反馈梭阀；所述行走多路阀的单向阀连接先导控制阀组；所述第二压力补偿器的一端连接第三负载反馈梭阀的第一进油口，另一端连接第三比例换向阀的p口，所述第三比例换向阀的a、b口连接右行走减速机；所述第三压力补偿器的一端连接第四负载反馈梭阀的第一进油口，另一端连接第四比例换向阀的p口，所述第四比例换向阀的a、b口连接左行走减速机；所述第四负载反馈梭阀的第一进油口与第四比例换向阀的t口连接，第二进油口与油箱连接；所述第三负载反馈梭阀的第一进油口与第三比例换向阀的t口连接，第二进油口与第四负载反馈梭阀的出油口连接，出油口与梭阀组连接；所述梭阀组的出油口连接柱塞泵ls口，反馈给泵系统所需最大压力值。
11.进一步的，所述先导控制阀组包括第二电磁换向阀、第五单向阀、第五减压阀、第
三电磁换向阀、第二梭阀和蓄能器；所述第二梭阀的第一进油口连接行走多路阀，第二进油口连接推进电比例多路阀，出油口连接第三电磁换向阀；所述第三电磁换向阀连接蓄能器、第五单向阀和第五减压阀，所述第五减压阀连接第二电磁换向阀，所述第二电磁换向阀连接行走减速机，所述第五单向阀连接第二电磁换向阀、液控先导比例手柄和行走远程控制阀组；所述第二电磁换向阀和第三电磁换向阀都不得电时，液压油经过第五减压阀减压后进入液控先导比例手柄和行走远程控制阀组，行走减速机处于低速模式；所述第二电磁换向阀和第三电磁换向阀同时得电时，液压油经过第三电磁换向阀依次经过第五单向阀和第二电磁换向阀进入行走减速机，行走马达变至高速行走状态。
12.进一步的，所述行走远程控制阀组包括四个电比例换向阀以及分别与四个电比例换向阀相对应的四个梭阀；所述梭阀的第一进油口连接对应电比例换向阀的出口，第二进油口连接液控先导比例手柄，出油口连接行走多路阀的先导控制口，以实现在行车操作台控制行走减速机及遥控控制行走减速机。
13.第二方面，提供一种履带式采矿台车，包括第一方面所述的电液控制系统。
14.与现有技术相比，本发明的有益效果是：（1）本发明中的凿岩电比例控制阀连接冲击器和梭阀组，用于电比例调节冲击压力以完成冲击动作；推进电比例多路阀连接推进油缸和梭阀组，用于电比例调节推进压力和推进速度以完成推进动作；可实现对冲击压力、推进压力和推进速度的精确控制，如高速回退，低速开孔，中速打钻，慢速上杆等；（2）本发明中的回转电比例多路阀连接电比例溢流阀和回转马达，用于电比例调节回转压力和回转速度以完成回转动作，可用于无级防卡钎，有效避免钻杆卡钎，亦可满足多种回转速度工况对不同回转速度的要求；（3）本发明中的行走多路阀连接先导控制阀组、液控先导比例手柄、行走远程控制阀组和行走减速机，用于实现人员在车上操作行走系统，减少人员转场行走劳动强度，也可在车下实现行走遥控，保障人员施工安全。
附图说明
15.图1是电液控制系统实现冲击、推进、回转动作的液压原理图；图2是电液控制系统实现行走动作的液压原理图；图3是图1中凿岩电比例控制阀的液压结构示意图；图4是图1中推进电比例多路阀的液压结构示意图；图5是图1中回转电比例多路阀的液压结构示意图；图6是图2中行走多路阀的液压结构示意图；图7是图2中先导控制阀组的液压结构示意图；图8是图2中行走远程控制阀组的液压结构示意图；图中标记为：1、电比例溢流阀；2、凿岩电比例控制阀；2.1、顺序阀；2.2、第一电磁换向阀；2.3、第一电比例溢流阀；2.4、第一减压阀；2.5、第二电比例溢流阀；2.6、第一梭阀；3、冲击器；4、推进油缸；5、第七梭阀；6、第八梭阀；7、推进电比例多路阀；7.1、第一先导式溢
流阀；7.2、第二先导式溢流阀；7.3、第一溢流阀；7.4、第二减压阀；7.5、第一单向阀；7.6、第一先导电比例换向阀；7.7、第二先导电比例换向阀；7.8、第一比例换向阀；7.9、第一压力补偿器；7.10、二次溢流阀a；7.11、二次溢流阀b；7.12、第一负载反馈梭阀；8、回转电比例多路阀；8.1、第三先导式溢流阀；8.2、第四先导式溢流阀；8.3、第二溢流阀；8.4、第三减压阀；8.5、第二单向阀；8.6、第三先导电比例换向阀；8.7、第四先导电比例换向阀；8.8、第二比例换向阀；8.9、第四单向阀；8.10、第二负载反馈梭阀；9、行走多路阀；9.1、第五先导式溢流阀；9.2、第六先导式溢流阀；9.3、第三溢流阀；9.4、第四减压阀；9.5、第三单向阀；9.6、第三比例换向阀；9.7、第二压力补偿器；9.8、第三负载反馈梭阀；9.9、第四比例换向阀；9.10、第四负载反馈梭阀；9.11、第三压力补偿器；10、右行走减速机；11、左行走减速机；12、先导控制阀组；12.1、第二电磁换向阀；12.2、第五单向阀；12.3、第五减压阀；12.4、第三电磁换向阀；12.5、第二梭阀；12.6、蓄能器；12.7、电压表；13、液控先导比例手柄；14、行走远程控制阀组；14.1、第一电比例换向阀；14.2、第二电比例换向阀；14.3、第三电比例换向阀；14.4、第四电比例换向阀；14.5、第三梭阀；14.6、第四梭阀；14.7、第五梭阀；14.8、第六梭阀；15、回转马达。
具体实施方式
16.下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
17.需要说明的是，在本发明的描述中，术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图中所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明而不是要求本发明必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
18.实施例1如图1和图2所示，本实施例提供一种电液控制系统，包括凿岩电比例控制阀2、推进电比例多路阀7、回转电比例多路阀8、行走多路阀9、柱塞泵和齿轮泵，柱塞泵连接凿岩电比例控制阀2、推进电比例多路阀7和行走多路阀9，齿轮泵连接回转电比例多路阀8。凿岩电比例控制阀2连接冲击器3和梭阀组，用于电比例调节冲击压力，其中梭阀组包括第七梭阀和第八梭阀；推进电比例多路阀7连接推进油缸4和梭阀组，用于电比例调节推进压力和推进速度；回转电比例多路阀8连接电比例溢流阀1和回转马达15，用于电比例调节回转压力和回转速度；行走多路阀9连接先导控制阀组12、液控先导比例手柄13、行走远程控制阀组14和行走减速机，用于实现车上及车下控制行走动作。
19.如图3所示，凿岩电比例控制阀2包括顺序阀2.1、第一电磁换向阀2.2、第一电比例溢流阀2.3、第一减压阀2.4、第二电比例溢流阀2.5和第一梭阀2.6。顺序阀2.1与柱塞泵、第一电磁换向阀2.2及第一减压阀2.4相连，顺序阀2.1与第一电磁换向阀2.2之间设有通径为0.6mm的阻尼孔，当第一电磁换向阀2.2得电时，液压油经阻尼孔流向油箱，顺序阀2.1两端产生压差并打开，液压油经顺序阀2.1流向第一减压阀2.4。第一减压阀2.4与第一电比例溢流阀2.3相连，第一减压阀2.4的出口压力由第一电比例溢流阀2.3控制，以决定冲击压力的大小；第一梭阀2.6的第一进油口连接第一电比例溢流阀2.3的入口，第二进油口连接第二电比例溢流阀2.5的入口，出油口连接第七梭阀5的第一进油口。
20.如图4所示，推进电比例多路阀7包括第一先导式溢流阀7.1、第二先导式溢流阀
7.2、第一溢流阀7.3、第二减压阀7.4、第一单向阀7.5、第一先导电比例换向阀7.6、第二先导电比例换向阀7.7、第一比例换向阀7.8、第一压力补偿器7.9、二次溢流阀a 7.10、二次溢流阀b 7.11和第一负载反馈梭阀7.12。第一先导式溢流阀7.1和第二先导式溢流阀7.2用于保护推进电比例多路阀7。第一溢流阀7.3与第二减压阀7.4相连且用于限制第二减压阀7.4的减后压力，第二减压阀7.4与第一单向阀7.5相连，第一单向阀7.5与先导控制阀组12的a2口以及第一先导电比例换向阀7.6和第二先导电比例换向阀7.7的p口相连，第一先导电比例换向阀7.6和第二先导电比例换向阀7.7作用在第一比例换向阀7.8的控制口。第一压力补偿器7.9的一端连接第一负载反馈梭阀7.12的第一进油口，另一端连接第一比例换向阀7.8的p口，第一比例换向阀7.8的a、b口分别通过油道a1和油道b1连接推进油缸4。第一负载反馈梭阀7.12的第一进油口与第一比例换向阀7.8的t口连接，第二进油口与油箱连接，出油口与第八梭阀6的第二进油口连接。二次溢流阀a 7.10和二次溢流阀b 7.11设定推进负载压力的最大值。推进电比例多路阀7的负载敏感外控口lsa连接第二电比例溢流阀2.5以决定推进压力的大小。
21.如图5所示，回转电比例多路阀8包括第三先导式溢流阀8.1、第四先导式溢流阀8.2、第二溢流阀8.3、第三减压阀8.4、第二单向阀8.5、第三先导电比例换向阀8.6、第四先导电比例换向阀8.7、第二比例换向阀8.8、第四单向阀8.9和第二负载反馈梭阀8.10。第三先导式溢流阀8.1和第四先导式溢流阀8.2用于保护回转电比例多路阀8。第二溢流阀8.3与第三减压阀8.4相连且用于限制第三减压阀8.4的减后压力，第三减压阀8.4与第二单向阀8.5相连，第二单向阀8.5与第三先导电比例换向阀8.6和第四先导电比例换向阀8.7的p口相连，第三先导电比例换向阀8.6和第四先导电比例换向阀8.7连接和作用在第二比例换向阀8.8的控制口。第四单向阀8.9连接第二比例换向阀8.8的p口，第二比例换向阀8.8的a、b口通过油道a2和油道b2连接回转马达15。第二负载反馈梭阀8.10的第一进油口与第二比例换向阀8.8的t口连接，第二进油口与油箱连接，出油口与电比例溢流阀1连接，以决定回转压力的大小。
22.本实施例的工作原理为：（一）冲击部分如图3所示，启动电机后，柱塞泵将液压油通过p1输入顺序阀2.1进口处，若第一电磁换向阀2.2不得电则工作在常下位，第一电磁换向阀2.2不通，顺序阀2.1由于作用在其两端的液压油压力相同，右端多了一个弹簧力，作用右端的力大于左端的力，此时顺序阀2.1在两端合力的作用下始终打不开，液压油无法通过顺序阀2.1。若第一电磁换向阀2.2得电则换向工作在上位，第一电磁换向阀2.2连通，此时顺序阀2.1进口的液压油会有一部分通过节流阀，然后通过第一电磁换向阀2.2流回油箱，即在节流阀的两端会形成压差，顺序阀2.1左端的控制压力会大于右端的控制压力加上弹簧力，顺序阀2.1此时会打开，液压油会进一步流到第一减压阀2.4进口处，也会通过两个节流阀到达第一电比例溢流阀2.3。第一减压阀2.4是一个外控减压阀，实际的减压压力是通过第一电比例溢流阀2.3控制，即冲击器3的冲击压力是通过第一电比例溢流阀2.3控制。第一电比例溢流阀2.3设置的冲击压力会通过第一梭阀2.6、第七梭阀5和第八梭阀6反馈到泵站。
23.（二）推进部分如图4所示，启动电机后，柱塞泵使液压油进入到推进电比例多路阀7的p口，第一
先导式溢流阀7.1和第二先导式溢流阀7.2组成推进电比例多路阀7的安全阀。液压油经过第二减压阀7.4会减压到20bar以下，为第一先导电比例换向阀7.6和第二先导电比例换向阀7.7提供油源。第一溢流阀7.3保证第二减压阀7.4减压后的压力不会超过25bar，以此满足第一先导电比例换向阀7.6和第二先导电比例换向阀7.7的工作要求。
24.当第一先导电比例换向阀7.6和第二先导电比例换向阀7.7都不得电时，第一比例换向阀7.8工作在中位，液压油通过第一压力补偿器7.9后无法通过第一比例换向阀7.8，此时推进油缸4没动作。
25.当第一先导电比例换向阀7.6得电时，液压油会根据第一先导电比例换向阀7.6的电流值大小输出相对应压力的液压油作用在第一比例换向阀7.8的控制口，此时第一比例换向阀7.8的阀芯会在液压力的作用下运动，第一比例换向阀7.8工作在上位，即液压油通过第一压力补偿器7.9，然后通过第一比例换向阀7.8经过油道b1进入推进油缸4，使得推进油缸4推动冲击器3前进，同时油道b1的液压油会经过推进电比例多路阀7负载敏感外控口lsa控制口进入第二电比例溢流阀2.5，第二电比例溢流阀2.5的作用就是来控制推进压力的大小。二次溢流阀b 7.11是限制一个最大的推进压力。
26.反之，当第二先导电比例换向阀7.7得电，液压油会根据第二先导电比例换向阀7.7的电流值大小输出相对应压力的液压油作用在第一比例换向阀7.8的控制口，此时第一比例换向阀7.8的阀芯会在液压力的作用下运动，第一比例换向阀7.8工作在下位，即液压油通过第一压力补偿器7.9，然后通过第一比例换向阀7.8经过油道a1进入推进油缸4，使得推进油缸4推动冲击器3后退。二次溢流阀a 7.10是为了限制一个凿岩机回退的最大压力。
27.第一压力补偿器7.9的作用就是补偿阀，保证通过第一比例换向阀7.8的流量只和第一先导电比例换向阀7.6及第二先导电比例换向阀7.7接收的电流值有关，与推进力大小无关。第二电比例溢流阀2.5设置的推进压力的大小会经过第一梭阀2.6、第七梭阀5和第八梭阀6反馈到泵站。
28.（三）凿岩机回转部分如图5所示，电机启动后，齿轮泵将液压油送至回转电比例多路阀8的p口，第三先导式溢流阀8.1和第四先导式溢流阀8.2组成回转电比例多路阀8的安全阀。液压油经过第三减压阀8.4会减压到20bar以下，为第三先导电比例换向阀8.6和第四先导电比例换向阀8.7提供油源。第二溢流阀8.3保证第三减压阀8.4减压后的压力不会超过25bar，以此满足第三先导电比例换向阀8.6和第四先导电比例换向阀8.7的工作要求。
29.当第三先导电比例换向阀8.6和第四先导电比例换向阀8.7都不得电时，第二比例换向阀8.8工作在中位，液压油通过第四单向阀8.9后无法通过第二比例换向阀8.8，此时回转马达15不工作。
30.当第三先导电比例换向阀8.6得电时，液压油会根据第三先导电比例换向阀8.6的电流值大小输出相对应压力的液压油作用在第二比例换向阀8.8的控制口，此时第二比例换向阀8.8的阀芯会在液压力的作用下运动，第二比例换向阀8.8工作在上位，即液压油通过第四单向阀8.9，然后通过第二比例换向阀8.8经过油道b2进入回转马达15，使得回转马达15正转。反之，当第四先导电比例换向阀8.7得电，回转马达15反转。
31.第二负载反馈梭阀8.10的第一进油口与第二比例换向阀8.8的出口连接，第二负载反馈梭阀8.10的第二进油口与油箱连接，第二负载反馈梭阀8.10的出油口与电比例溢流
阀1连接，电比例溢流阀1会根据实际需要随时调节回转马达15的最大输出压力。
32.本实施例提供的电液控制系统，采用负载敏感系统，电比例调节推进压力和推进速度，电比例调节冲击压力，电比例调节回转压力和回转速度，可实现对推进速度的精确控制，可用于无级防卡钎，有效避免钻杆卡钎，如可设置初始回转压力为50bar，压力70bar时减速，80bar停止，90bar后退等，亦可满足多种回转速度工况对不同回转速度的要求。
33.实施例2本实施例提供一种电液控制系统，包括实施例1中的系统结构。
34.如图6所示，行走减速机包括右行走减速机10和左行走减速机11。行走多路阀9包括第五先导式溢流阀9.1、第六先导式溢流阀9.2、第三溢流阀9.3、第四减压阀9.4、第三单向阀9.5、第三比例换向阀9.6、第四比例换向阀9.9、第二压力补偿器9.7、第三压力补偿器9.11、第三负载反馈梭阀9.8和第四负载反馈梭阀9.10。第五先导式溢流阀9.1和第六先导式溢流阀9.2用于保护推进行走多路阀9。第三溢流阀9.3与第四减压阀9.4相连且用于限制第四减压阀9.4的减后压力，第四减压阀9.4与第三单向阀9.5相连，第三单向阀9.5连接先导控制阀组的a1口。第二压力补偿器9.7的一端连接第三负载反馈梭阀9.8的第一进油口，另一端连接第三比例换向阀9.6的p口，第三比例换向阀9.6的a、b口通过油道a3和油道b3连接右行走减速机10；第三压力补偿器9.11的一端连接第四负载反馈梭阀9.10的第一进油口，另一端连接第四比例换向阀9.9的p口，第四比例换向阀9.9的a、b口通过油道a4和油道b4连接左行走减速机11。第四负载反馈梭阀9.10的第一进油口与第四比例换向阀9.9的t口连接，第二进油口与油箱连接；第三负载反馈梭阀9.8的第一进油口与第三比例换向阀9.6的t口连接，第二进油口与第四负载反馈梭阀9.10的出油口连接，出油口连接第七梭阀5的第二进油口，第七梭阀5出油口连接第八梭阀6的第一进油口，第八梭阀6的出油口连接柱塞泵ls口，反馈给泵系统所需最大压力值。
35.如图7所示，先导控制阀组12包括第二电磁换向阀12.1、第五单向阀12.2、第五减压阀12.3、第三电磁换向阀12.4、第二梭阀12.5、蓄能器12.6和压力表12.7。第二梭阀12.5的第一进油口连接行走多路阀9的pp口，第二进油口连接推进电比例多路阀7的pp口，出油口连接第三电磁换向阀12.4。第三电磁换向阀12.4连接蓄能器12.6、第五单向阀12.2和第五减压阀12.3，第五减压阀12.3连接第二电磁换向阀12.1，第二电磁换向阀12.1连接右行走减速机10和左行走减速机11的ps口，第五单向阀12.2连接第二电磁换向阀12.1、液控先导比例手柄13和行走远程控制阀组14。压力表12.7用于监测先导油压力。
36.如图8所示，行走远程控制阀组14包括四个电比例换向阀（第一电比例换向阀14.1、第二电比例换向阀14.2、第三电比例换向阀14.3和第四电比例换向阀14.4）以及分别与四个电比例换向阀相对应的四个梭阀（第三梭阀14.5、第四梭阀14.6、第五梭阀14.7和第六梭阀14.8）。第三梭阀14.5的第一进油口连接第一电比例换向阀14.1的出口，第二进油口连接液控先导比例手柄13的a1口，出油口连接行走多路阀9的先导控制口a1口；第四梭阀14.6、第五梭阀14.7和第六梭阀14.8的连接形式相同，从而实现在行车操作台控制行走减速机及遥控控制行走减速机的两种控制方式。
37.本实施例的工作原理为：（一）冲击部分、（二）推进部分和（三）凿岩机回转部分的运行原理与实施例1中相同。
38.（四）行走部分如图2和图6-图8所示，启动电机后，柱塞泵将液压油输入到行走多路阀9的p口，第五先导式溢流阀9.1和第六先导式溢流阀9.2组成行走多路阀9的安全阀，液压油经过第四减压阀9.4会减压到20bar以下，第三溢流阀9.3保证第四减压阀9.4减压后的压力不会超过25bar，通过第三单向阀9.5，流至先导控制阀组12。行走减速机实际需求压力会经过第三负载反馈梭阀9.8、第四负载反馈梭阀9.10、第七梭阀5和第八梭阀6反馈到泵口。先导控制油经过第二梭阀12.5到达第三电磁换向阀12.4，当第二电磁换向阀12.1和第三电磁换向阀12.4都不得电时，液压油经过第五减压阀12.3减压后进入液控先导比例手柄13和行走远程控制阀组14，而不会通过第二电磁换向阀12.1到达行走减速机的ps口，此时行走减速机处于低速模式。当第二电磁换向阀12.1和第三电磁换向阀12.4同时得电时，液压油会经过第三电磁换向阀12.4进入第五单向阀12.2，进一步经过第二电磁换向阀12.1进入右行走减速机10和左行走减速机11的ps口，控制液压马达切换到高速模式。
39.操作液控先导比例手柄13左一，先导液压油会经过第三梭阀14.5到第四比例换向阀9.9的控制口a1，此时先导液压油推动阀芯动作，第四比例换向阀9.9工作在下位，液压油会经过第四比例换向阀9.9到达左行走减速机11的p1口，驱动左行走减速机11正转，反之，操作液控先导比例手柄13左二，左行走减速机11反转。同理，操作液控先导比例手柄13右一和右二，会驱动右行走减速机10正反转。
40.当第一电比例换向阀14.1得电，先导液压油会经过第三梭阀14.5到达第四比例换向阀9.9的控制口a1，此时先导液压油推动阀芯动作，第四比例换向阀9.9工作在下位，液压油会经过第四比例换向阀9.9到达左行走减速机11的p1口，驱动左行走减速机11正转，反之当第二电比例换向阀14.2得电，左行走减速机11反转。同理，操作第三电比例换向阀14.3和第四电比例换向阀14.4得失电，会驱动右行走减速机10正反转。
41.先导控制阀组12中的蓄能器12.6用于给行走系统补油，当不操作液控先导比例手柄13时，液压油都充进蓄能器12.6；当操作液控先导比例手柄13时，先导油和蓄能器12.6里的液压油同时流入液控先导比例手柄13，可以快速大流量输出流量，满足快速启动。
42.本实施例提供的电液控制系统，采用负载敏感系统，电比例调节推进压力和推进速度，电比例调节冲击压力，电比例调节回转压力和回转速度，可实现对推进速度的精确控制，可用于无级防卡钎，有效避免钻杆卡钎，如可设置初始回转压力为50bar，压力70bar时减速，80bar停止，90bar后退等，亦可满足多种回转速度工况对不同回转速度的要求。同时，该系统可实现人员在车上操作行走系统，减少人员转场行走劳动强度，也可在车下实现行走遥控，保障人员施工安全。
43.实施例3本实施例提供一种履带式采矿台车，配置有实施例1或实施例2所述的电液控制系统。
44.以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。