一种升降托板及使用其的AGV的制作方法

一种升降托板及使用其的agv
技术领域
1.本发明涉及agv领域，特别是涉及一种用于agv的升降托板。


背景技术：

2.在工厂的厂房里，agv被越来越多地应用于运送工件，在运送的时候，需要将工件从工装架上转移至agv上，由于不同的工装架具有不同的高度，对于高度较高的工装架，在转移工件时，需要人工将工件从较高的工装架上搬下来，之后再搬到agv上。整个过程繁琐，并且费时费力，还容易出现安全事故。


技术实现要素：

3.本发明要解决的技术问题是提供一种升降托板及使用其的agv，该升降托板结构简单，能够方便地安装到agv上，使用该升降托板的agv能够根据工装架的实际高度来调整升降托板的高度，使升降托板的高度与工装架的高度相适应，这样工人能够方便地将工件从工装架上转移至升降托板上，之后agv再对工件进行运送。
4.本发明中的升降托板，包括升降机和托板平台，所述托板平台安装于升降机的上端，所述升降机包括为箱体结构的底座，所述底座内转动安装有水平布置的蜗轮，所述底座上转动安装有蜗杆，所述蜗杆通过电机驱动，所述蜗杆与蜗轮啮合，所述蜗轮的圆心处设有螺纹通孔，所述螺纹通孔内螺纹连接有丝杠，所述丝杠的上端穿出底座后与托板平台固定连接，所述丝杠的外围套装有外套筒，所述外套筒固定设在底座上，所述外套筒和丝杠之间设有限制丝杠转动的限位结构。
5.本发明中的升降托板，其中所述升降机设为四个，所述托板平台为矩形板结构，四个所述升降机分别位于托板平台的四个角处，位于所述托板平台一个短边处的两个升降机分别为第一升降机和第二升降机，位于所述托板平台另一个短边处的两个升降机分别为第三升降机和第四升降机，所述电机设为两个，两个所述电机分别为第一电机和第二电机，所述第一升降机和第二升降机之间设有第一个三轴换向器，所述第一个三轴换向器的输入轴通过第一电机驱动，所述第一个三轴换向器的两个输出轴分别通过联轴器与第一升降机的蜗杆以及第二升降机的蜗杆连接，所述第三升降机和第四升降机之间设有第二个三轴换向器，所述第二个三轴换向器的输入轴通过第二电机驱动，所述第二个三轴换向器的两个输出轴分别通过联轴器与第三升降机的蜗杆以及第四升降机的蜗杆连接。
6.本发明中的升降托板，其中所述限位结构为相互匹配的滑块和条形滑槽，所述滑块固定设于丝杠的外周侧壁上，所述条形滑槽设于外套筒的内筒壁上，所述条形滑槽沿外套筒的轴向布置，所述滑块位于所述条形滑槽内。
7.本发明中的升降托板，其中所述滑块设为两个，两个所述滑块分别位于丝杠的相对两侧，所述条形滑槽也设为两个，两个所述条形滑槽分别位于外套筒的内筒壁的相对两侧，两个所述条形滑槽与两个所述滑块一一对应布置，所述滑块位于相对应的条形滑槽内。
8.本发明中的升降托板，其中所述限位结构为相互匹配的滑块和条形滑槽，所述滑
块固定设于外套筒的内筒壁上，所述条形滑槽设于丝杠的外周侧壁上，所述条形滑槽沿丝杠的轴向布置，所述滑块位于所述条形滑槽内。
9.本发明中的升降托板，其中所述滑块设为两个，两个所述滑块分别位于外套筒的内筒壁的相对两侧，所述条形滑槽也设为两个，两个所述条形滑槽分别位于丝杠的相对两侧，两个所述条形滑槽与两个所述滑块一一对应布置，所述滑块位于相对应的条形滑槽内。
10.本发明中的升降托板，其中所述外套筒上设有极限开关。
11.本发明中的升降托板，其中所述托板平台的上表面固定设有一柔性层板。
12.本发明中的升降托板，其中所述托板平台的短边侧面和长边侧面上均设有超声波传感器，所述托板平台上开设有吊装孔，所述柔性层板为橡胶板。
13.本发明中的使用上述升降托板的agv，所述电机和升降机的底座均固定设在agv的车体顶部。
14.本发明升降托板及使用其的agv与现有技术不同之处在于本发明提供了一种升降托板，该升降托板包括托板平台以及用于支撑托板平台上下运动的升降机，在升降机动作时，首先电机驱动蜗杆转动，之后蜗杆再带动蜗轮转动，由于蜗轮与丝杠之间为螺纹连接，并且限位结构阻止丝杆发生转动，于是丝杠只能作上下运动，这样丝杠能够带动托板平台作上下运动。由此可见，上述升降托板结构简单，在将该升降托板安装到agv的车体顶部后，agv能够根据工装架的实际高度来调整升降托板的高度，使升降托板的高度与工装架的高度相适应，这样工人能够方便地将工件从工装架上转移至升降托板上，之后agv再对工件进行运送。
15.下面结合附图对本发明作进一步说明。
附图说明
16.图1为本发明中升降托板的俯视图；
17.图2为本发明中升降托板的主视图；
18.图3为本发明中升降托板的左视图；
19.图4为本发明中升降托板的立体图；
20.图5为本发明中升降托板的又一立体图；
21.图6为本发明中升降机的工作原理图；
22.图7为本发明中限位结构的结构示意图；
23.图8为本发明中限位结构的又一结构示意图；
24.图9为本发明中升降托板运送工件一时的俯视图；
25.图10为本发明中升降托板运送工件一时的立体图；
26.图11为本发明中升降托板运送工件二时的立体图；
27.图12为本发明中升降托板运送工件三时的俯视图；
28.图13为本发明中升降托板运送工件三时的立体图；
29.图14为本发明中使用升降托板的agv的结构示意图。
具体实施方式
30.如图1所示，并结合图2-8所示，本发明中的升降托板，包括升降机和托板平台3，所
述托板平台3安装于升降机的上端，所述升降机包括为箱体结构的底座7，所述底座7内转动安装有水平布置的蜗轮15，所述底座7上转动安装有蜗杆17，所述蜗杆17通过电机驱动，所述蜗杆17与蜗轮15啮合，所述蜗轮15的圆心处设有螺纹通孔，所述螺纹通孔内螺纹连接有丝杠5，所述丝杠5的上端穿出底座7后与托板平台3固定连接，所述丝杠5的外围套装有外套筒6，所述外套筒6固定设在底座7上，所述外套筒6和丝杠5之间设有限制丝杠5转动的限位结构。
31.如图6所示，蜗轮15的相对两个侧面上各固定设有一套管16，套管16与蜗轮15为一体成型结构，套管16的内管壁上设有内螺纹，该内螺纹与蜗轮15的螺纹通孔内的螺纹结构相一致并且两者为一体成型结构。丝杠5螺纹连接在螺纹通孔和两个套管16中。将蜗轮15转动安装在底座7内时，套管16固定套装于第一轴承(图中未示出)的内圈，第一轴承的外圈固定设在底座7内，这样就能够使蜗轮15转动安装在底座7内。蜗杆17通过第二轴承(图中未示出)转动安装在底座7上。
32.在电机驱动蜗杆17转动后，蜗杆17带动蜗轮15转动，由于限位结构限制丝杠5转动，于是在蜗轮15转动时，丝杠5作上下运动，托板平台3也跟随丝杠5一起作上下运动。
33.如图4、5所示，本发明中的升降托板，其中所述升降机设为四个，所述托板平台3为矩形板结构，四个所述升降机分别位于托板平台3的四个角处，位于所述托板平台3一个短边处的两个升降机分别为第一升降机和第二升降机，位于所述托板平台3另一个短边处的两个升降机分别为第三升降机和第四升降机，所述电机设为两个，两个所述电机分别为第一电机9和第二电机10，所述第一升降机和第二升降机之间设有第一个三轴换向器12，所述第一个三轴换向器12的输入轴通过第一电机9驱动，所述第一个三轴换向器12的两个输出轴分别通过联轴器11与第一升降机的蜗杆17以及第二升降机的蜗杆17连接，所述第三升降机和第四升降机之间设有第二个三轴换向器13，所述第二个三轴换向器13的输入轴通过第二电机10驱动，所述第二个三轴换向器13的两个输出轴分别通过联轴器11与第三升降机的蜗杆17以及第四升降机的蜗杆17连接。
34.电机通过三轴换向器、联轴器11驱动蜗杆17转动，上述联轴器11采用万向节联轴器，电机采用伺服电机，万向节联轴器、伺服电机和三轴换向器均为现有技术，在此对其具体结构不再予以赘述。
35.如图6所示，并结合图7所示，本发明中的升降托板，其中所述限位结构为相互匹配的滑块14和条形滑槽18，所述滑块14固定设于丝杠5的外周侧壁上，所述条形滑槽18设于外套筒6的内筒壁上，所述条形滑槽18沿外套筒6的轴向布置，所述滑块14位于所述条形滑槽18内。所述滑块14设为两个，两个所述滑块14分别位于丝杠5的相对两侧，所述条形滑槽18也设为两个，两个所述条形滑槽18分别位于外套筒6的内筒壁的相对两侧，两个所述条形滑槽18与两个所述滑块14一一对应布置，所述滑块14位于相对应的条形滑槽18内。
36.限位结构除了采用上述图6、7所示的结构外，其还可以采用如图8所示的结构，即所述限位结构为相互匹配的滑块14和条形滑槽18，所述滑块14固定设于外套筒6的内筒壁上，所述条形滑槽18设于丝杠5的外周侧壁上，所述条形滑槽18沿丝杠5的轴向布置，所述滑块14位于所述条形滑槽18内。所述滑块14设为两个，两个所述滑块14分别位于外套筒6的内筒壁的相对两侧，所述条形滑槽18也设为两个，两个所述条形滑槽18分别位于丝杠5的相对两侧，两个所述条形滑槽18与两个所述滑块14一一对应布置，所述滑块14位于相对应的条
形滑槽18内。
37.当蜗轮15转动时，在上述限位结构的作用下，丝杠5不发生转动而只会通过滑块14和条形滑槽18相对于外套筒6作上下滑动，于是托板平台3跟随丝杠5作上下运动。限位结构除了能够限制丝杠5转动外，其还能起到丝杠5沿着外套筒6上下滑动的导向作用。
38.如图2所示，并结合图3-5所示，本发明中的升降托板，其中所述外套筒6上设有极限开关8。极限开关8用于防止升降机过度运行，极限开关8属于现有技术，其原理是当升降机的丝杠5向上或向下运动到极限位置时，丝杠5触发极限开关8，极限开关8向驱动升降机的伺服电机发送信号，伺服电机收到信号后停止运行。
39.如图1所示，并结合图2-5所示，本发明中的升降托板，其中所述托板平台3的上表面固定设有一柔性层板1，所述柔性层板1为橡胶板，能够在工件取放时起到缓冲作用并防止粘连现象发生。
40.如图1所示，并结合图2-5所示，本发明中的升降托板，其中所述托板平台3的短边侧面和长边侧面上均设有超声波传感器2。所述超声波传感器2用于感知托板平台3外是否存在工件，超声波传感器2将采集到的信号(平台外是否存在工件)传递至调度系统，提示操作人员托板平台3所负载的工件的类型。下面以托板平台3分别负载工件一19、工件二20和工件三21为例进行详细说明。
41.如图9、10所示，本发明中的升降托板在运送工件一19时，工件一19在长度方向伸出托板平台3，在宽度方向位于托板平台3内，这样，位于托板平台3长边侧面的超声波传感器2将采集到的托板平台3外存在工件的信号传递至调度系统，位于托板平台3短边侧面的超声波传感器2将采集到的托板平台3外不存在工件的信号也传递至调度系统，调度系统将收到的信号进行处理后确定工件的类型，并提示操作人员。
42.如图11所示，本发明中的升降托板在运送工件二20时，工件二20在长度方向和宽度方向均伸出托板平台3外，这样，位于托板平台3长边侧面和短边侧面的超声波传感器2均将采集到的托板平台3外存在工件的信号传递至调度系统，调度系统将收到的信号进行处理后确定工件的类型，并提示操作人员。
43.如图12、13所示，本发明中的升降托板在运送工件三21时，工件三21在长度方向位于托板平台3内，在宽度方向位于托板平台3外，这样，位于托板平台3长边侧面的超声波传感器2将采集到的托板平台3外存在工件的信号传递至调度系统，位于托板平台3短边侧面的超声波传感器2将采集到的托板平台3外不存在工件的信号也传递至调度系统，调度系统将收到的信号进行处理后确定工件的类型，并提示操作人员。
44.如图1所示，并结合图4所示，所述托板平台3上开设有吊装孔4，吊装设备连接至吊装孔4并将托板平台3吊起，从而便于将托板平台3与升降机中的丝杠5进行安装或拆卸。
45.如图14所示，本发明中的使用上述升降托板的agv，所述电机和升降机的底座7均固定设在agv的车体22顶部。
46.本发明提供了一种升降托板，该升降托板包括托板平台3以及用于支撑托板平台3上下运动的升降机，在升降机动作时，首先电机驱动蜗杆17转动，之后蜗杆17再带动蜗轮15转动，由于蜗轮15与丝杠5之间为螺纹连接，并且限位结构阻止丝杆发生转动，于是丝杠5只能作上下运动，这样丝杠5能够带动托板平台3作上下运动。由此可见，上述升降托板结构简单，在将该升降托板安装到agv的车体22顶部后，agv能够根据工装架的实际高度来调整升
降托板的高度，使升降托板的高度与工装架的高度相适应，这样工人能够方便地将工件从工装架上转移至升降托板上，之后agv再对工件进行运送。
47.需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“中”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
48.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
49.以上所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。