自行走设备的控制方法、装置、自行走设备和存储介质与流程

1.本公开涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种自行走设备的控制方法、装置、自行走设备和存储介质。


背景技术：

2.目前的自行走设备，如自移动清洁机器人，在执行清扫操作时，如遇到衣服、袜子、玩偶等障碍物时，通常会执行避障操作，功能较为单一。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本公开实施例提供一种自行走设备的控制方法、装置、自行走设备和存储介质，以在自行走设备遇到障碍物时能够实现障碍物的归类收纳功能，扩大了自行走设备的功能。
4.本公开第一方面的实施例，提供了一种自行走设备的控制方法，控制方法包括：
5.识别位于自行走设备的行走路径上的障碍物的类别信息；获取障碍物当前位置的区域信息；基于类别信息与当前位置的区域信息不匹配，控制自行走设备与障碍物接触并执行推物操作，以将障碍物推移至与类别信息相匹配的区域内。
6.进一步地，自行走设备的控制方法还包括：
7.在与障碍物接触后，获取障碍物的受力信息；基于受力信息小于预设阈值，控制自行走设备执行推物操作，否则，控制自行走设备执行避障操作。
8.进一步地，自行走设备包括碰撞传感器，获取障碍物的受力信息包括：获取碰撞传感器在与障碍物接触过程中感应到的作用力信息。
9.进一步地，自行走设备的控制方法还包括：
10.获取地图信息；其中，地图信息中包含至少两个区域的区域信息，任一区域的区域信息关联有一种以上的障碍物的类别信息。
11.进一步地，任一区域的区域信息关联有一种以上的障碍物的类别信息，具体包括：
12.任一区域对应一标签，每一标签对应一先验数据集，其中，同一标签中的先验数据集所对应的障碍物的种类相同。
13.进一步地，任一区域的区域信息关联有一种以上的障碍物的类别信息，具体包括：
14.基于接收到的针对地图信息中的任一区域信息添加障碍物的属性信息的命令，建立区域与障碍物的属性的对应关系。
15.进一步地，行走路径包括预定清扫行走路径，在控制自行走设备与障碍物接触并执行推物操作，以将障碍物推移至与类别信息相匹配的区域内之后，控制方法还包括：
16.控制自行走设备返回至当前位置处，并继续沿预定清扫行走路径执行清扫操作；或判断自行走设备当前所在的区域是否完成清扫，若是，控制自行走设备移动至相邻的未清扫区域重新开始执行清扫操作，否则，控制自行走设备开始执行清扫操作。
17.本公开第二方面的实施例，提供了一种自行走设备的控制装置，控制装置包括：感
知模块，用于识别位于自行走设备的行走路径上的障碍物的类别信息；感知模块还用于：获取障碍物当前位置的区域信息；控制模块，用于基于类别信息与当前位置的区域信息不匹配，控制驱动模块驱动自行走设备与障碍物接触并执行推物操作，以将障碍物推移至与类别信息相匹配的区域内。
18.进一步地，感知模块还用于：在与障碍物接触后，获取障碍物的受力信息；控制模块还用于：基于受力信息小于预设阈值，控制自行走设备执行推物操作，否则，控制自行走设备执行避障操作。
19.进一步地，感知模块包括碰撞传感器，控制模块还用于：获取碰撞传感器在与障碍物接触过程中感应到的作用力信息。
20.进一步地，感知模块还用于：构建地图信息；其中，地图信息中包含至少两个区域的区域信息，任一区域的区域信息关联有一种以上的障碍物的类别信息。
21.进一步地，控制装置还包括人机交互模块，用于提供接口供用户针对地图信息中的任一区域信息添加障碍物的属性信息。
22.进一步地，行走路径包括预定清扫行走路径，控制模块还用于：控制驱动模块驱动自行走设备返回至当前位置处，并继续沿预定清扫行走路径执行清扫操作；或判断自行走设备当前所在的区域是否完成清扫，若是，控制驱动模块驱动自行走设备移动至相邻的未清扫区域重新开始执行清扫操作，否则，控制自行走设备开始执行清扫操作。
23.本公开第三方面的实施例，提供了一种自行走设备，包括处理器和存储器；存储器，用于存储操作指令；处理器，用于通过调用操作指令，执行上述第一方面任一项的自行走设备的控制方法。
24.本公开第四方面的实施例，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面任一项的自行走设备的控制方法。
25.本公开实施例提供的自行走设备的控制方法、装置、自行走设备和存储介质，在自行走设备沿行走路径移动时，通过识别位于自行走设备的行走路径上的障碍物的类别信息，以确定障碍物的类别，通过获取障碍物当前位置的区域信息，以确定障碍物当前所处的区域，然后判断障碍物的类别信息和当前位置的区域信息是否匹配，若不匹配，说明障碍物不应该放置在当前位置对应的区域内，通过控制自行走设备与障碍物接触并执行推物操作，将障碍物推移至与类别信息相匹配的区域内，进而实现障碍物的归类收纳功能，扩大了自行走设备的功能，解决了自行走设备功能单一的问题，提升了用户的使用体验。同时，将障碍物推移至对应的区域内，便于用户对障碍物进行整理操作，进一步提高了用户使用的满意度。
附图说明
26.为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
27.图1为根据本公开的一个可选实施例的自行走设备的结构示意图；
28.图2为图1所示实施例的一个视角的结构示意图；
29.图3为图1所示实施例的部分爆炸示意图；
30.图4为根据本公开的一个可选实施例提供的自行走设备的控制方法的流程示意图；
31.图5为根据本公开的一个可选实施例提供的自行走设备的控制装置的示意框图；
32.图6为根据本公开的一个可选实施例提供的自行走设备的电子结构示意图。
33.10自行走设备，110机器主体，111前向部分，112后向部分，120感知模块，121位置确定装置，130控制模块，140驱动模块，141主驱动轮模块，142从动轮，150清洁系统，151干式清洁系统，152边刷，153湿式清洁系统，1531清洁头，1532驱动单元，1533驱动平台，1534支撑平台，160能源系统，170人机交互模块，500自行走设备的控制装置，601处理装置，602rom，603ram，604总线，605i/o接口、606输入装置，607输出装置，608存储装置，609通信装置。
具体实施方式
34.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能解释为对本公开的限制。
35.本公开实施例提供一种可能的应用场景，该应用场景包括自行走设备10，具体地，自行走设备10包括自移动清洁设备，例如扫地机器人、拖地机器人、扫拖一体机器人、吸尘器等等。可以理解的是，自行走设备10也可以为满足要求的其他设备。其中，本公开实施例以自行走设备10为自移动清洁机器人为例进行说明，自行走设备10通常利用主机按键和app等控制其在既定的清扫路径上行驶以执行相应的功能操作。
36.进一步地，如图1和图2所示，自行走设备10可以包括机器主体110、感知模块120、控制模块130、驱动模块140、清洁系统150、能源系统160和人机交互模块170。
37.其中，如图2所示，机器主体110包括前向部分111和后向部分112，具有近似圆形形状(前后都为圆形)，也可具有其他形状，包括但不限于前方后圆的近似d形形状及前方后方的矩形或正方形形状。
38.如图1所示，感知模块120包括位于机器主体110上的位置确定装置121、设置于机器主体110的前向部分111的缓冲器上的碰撞传感器、近距离传感器，设置于机器主体110下部的悬崖传感器，以及设置于机器主体110内部的磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置，用于向控制模块130提供机器的各种位置信息和运动状态信息。位置确定装置121包括但不限于摄像头、激光测距装置(lds，全称laser distance sensor)。
39.如图1所示，机器主体110的前向部分111可承载缓冲器，在清洁过程中驱动轮模块141推进自行走设备10在地面行走时，缓冲器经由设置在其上的传感器系统，例如红外传感器，检测自行走设备10的行驶路径中的一个或多个事件，自行走设备10可通过由缓冲器检测到的事件，例如障碍物、墙壁，而控制驱动模块140使自行走设备10来对事件做出响应，例如远离障碍物执行避障操作等。
40.控制模块130设置在机器主体110内的电路主板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器根据激光测距装置反馈的障碍物信息利用定位算法，例如即时定位与地图构建
(slam，全称simultaneous localization and mapping)，绘制自行走设备10所在环境中的即时地图。并且结合缓冲器上所设置的传感器、悬崖传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置反馈的距离信息、速度信息综合判断自行走设备10当前处于何种工作状态、位于何位置，以及自行走设备10当前位姿等，如过门槛，上地毯，位于悬崖处，上方或者下方被卡住，尘盒满，被拿起等等，还会针对不同情况给出具体的下一步动作策略，使得自行走设备10有更好的清扫性能和用户体验。
41.如图2所示，驱动模块140可基于具有距离和角度信息(例如x、y及θ分量)的驱动命令而操纵机器主体110跨越地面行驶。驱动模块140包含主驱动轮模块141，主驱动轮模块141可以同时控制左轮和右轮，为了更为精确地控制机器的运动，优选主驱动轮模块141分别包括左驱动轮模块和右驱动轮模块。左、右驱动轮模块沿着由机器主体110界定的横向轴设置。为了自行走设备10能够在地面上更为稳定地运动或者更强的运动能力，自行走设备10可以包括一个或者多个从动轮142，从动轮142包括但不限于万向轮。主驱动轮模块141包括行走轮和驱动马达以及控制驱动马达的控制电路，主驱动轮模块141还可以连接测量驱动电流的电路和里程计。驱动轮可具有偏置下落式悬挂系统，以可移动方式紧固，例如以可旋转方式附接到机器主体110，且接收向下及远离机器主体110偏置的弹簧偏置。弹簧偏置允许驱动轮以一定的着地力维持与地面的接触及牵引，同时自行走设备10的清洁元件也以一定的压力接触地面。
42.能源系统160包括充电电池，例如镍氢电池和锂电池。充电电池可以连接有充电控制电路、电池组充电温度检测电路和电池欠压监测电路，充电控制电路、电池组充电温度检测电路、电池欠压监测电路再与单片机控制电路相连。主机通过设置在机身侧方或者下方的充电电极与充电桩连接进行充电。
43.人机交互模块170包括主机面板上的按键，按键供用户进行功能选择；还可以包括显示屏和/或指示灯和/或喇叭，显示屏、指示灯和喇叭向用户展示当前机器所处状态或者功能选择项；还可以包括手机客户端程序。对于路径导航型自动自行走设备，在手机客户端可以向用户展示设备所在环境的地图，以及机器所处位置，可以向用户提供更为丰富和人性化的功能项。
44.清洁系统150可为干式清洁系统151和/或湿式清洁系统153。
45.如图2所示，本公开实施例所提供的干式清洁系统151可以包括滚刷、尘盒、风机、出风口。与地面具有一定干涉的滚刷将地面上的垃圾扫起并卷带到滚刷与尘盒之间的吸尘口前方，然后被风机产生并经过尘盒的有吸力的气体吸入尘盒。干式清洁系统151还可包括具有旋转轴的边刷152，旋转轴相对于地面成一定角度，以用于将碎屑移动到清洁系统150的滚刷区域中。
46.如图2和图3所示，本公开实施例所提供的湿式清洁系统153可以包括：清洁头1531、驱动单元1532、送水机构、储液箱等。其中，清洁头1531可以设置于储液箱下方，储液箱内部的清洁液通过送水机构传输至清洁头1531，以使清洁头1531对待清洁平面进行湿式清洁。在本公开其他实施例中，储液箱内部的清洁液也可以直接喷洒至待清洁平面，清洁头1531通过将清洁液涂抹均匀实现对平面的清洁。
47.其中，清洁头1531用于清洁待清洁表面，驱动单元1532用于驱动清洁头1531沿着目标面基本上往复运动的，目标面为待清洁表面的一部分。清洁头1531沿待清洁表面做往
复运动，清洁头1531与待清洁表面的接触面表面设有清洁布或清洁板，通过往复运动与待清洁表面产生高频摩擦，从而去除待清洁表面上的污渍。
48.如图3所示，驱动单元1532还可以包括驱动平台1533和支撑平台1534，驱动平台1533连接于机器主体110底面，用于提供驱动力，支撑平台1534可拆卸的连接于驱动平台1533，用于支撑清洁头1531，且可以在驱动平台1533的驱动下实现升降。
49.其中，湿式清洁系统153可以通过主动式升降模组与机器主体110相连接。当湿式清洁系统153暂时不参与工作，例如，清洁机器人停靠基站对湿式清洁系统153的清洁头1531进行清洗、对储液箱进行注水；或者遇到无法采用湿式清洁系统153进行清洁的待清洁表面时，通过主动式升降模组将湿式清洁系统153升起。
50.作为本公开的实施方式之一，如图4所示，本公开实施例提供了一种自行走设备的控制方法，包括如下方法步骤。
51.步骤s402：识别位于自行走设备的行走路径上的障碍物的类别信息。
52.其中，行走路径用于表征自行走设备可以沿行走路径移动，具体地，行走路径可以包括自行走设备的预定清扫行走路径、监控行走路径、到桩行走路径或满足要求的其他行走路径，即自行走设备可以沿行走路径行驶并同时可以进行清扫操作、监控操作，或者通过沿行走路径能够达到基站的充电桩进行充电等其他操作。类别信息用于表征障碍物的类别，如障碍物的类别可以包括衣物、玩偶、书本等。
53.当自行走设备在行走路径上移动时，通过识别行走路径上的障碍物的类别信息，可以知晓该障碍物的具体类别，进而便于自行走设备能够根据该障碍物的类别执行对应的操作。
54.具体地，自行走设备的感知模块还包括摄像装置和/或结构光等器件，以此来获得障碍物的体积或外形参数，以识别障碍物的类别信息，如根据障碍物的体积或外形参数，确定该障碍物为玩偶、袜子、外套、书本等。其中，摄像装置可以包括tof(time-of-flight，飞行时间)镜头，或满足要求的其他镜头。
55.步骤s404：获取障碍物当前位置的区域信息。
56.其中，自行走设备可以在一个较大的范围内行走，该较大的范围包括多个区域，如较大的范围可以为居家室内，多个区域包括衣帽间、卧室、儿童房、书房等。可以理解的是，较大的范围也可以为满足要求的其他范围，如商场、超市等。
57.当前位置为障碍物所在的位置，通过获取障碍物当前位置的区域信息，能够知晓障碍物当前所在的区域，进而便于自行走设备能够根据该障碍物的当前位置的区域信息执行对应的操作。
58.具体地，可以通过感知模块的摄像装置和/或结构光等器件，来获得该区域的周围环境的其他物体的体积或外形参数，以确定当前位置的区域信息，如通过摄像装置和/或结构光等器件感测出该区域内包括儿童床，则可以确定该区域为儿童房；若通过摄像装置和/或结构光等器件感测出该区域内包括衣柜、多件展示的衣服时，则可确定该区域为衣帽间。或者，可以预先对自行走设备可行走的范围进行区域划分，通过获取障碍物的当前位置信息与已划分的区域的位置信息进行对比，以确定障碍物当前位置所在的区域。
59.步骤s406：基于类别信息与当前位置的区域信息不匹配，控制自行走设备与障碍物接触并执行推物操作，以将障碍物推移至与类别信息相匹配的区域内。
60.其中，当障碍物的类别信息与当前位置的区域信息不匹配，说明该障碍物不应该放置在当前位置对应的区域内，如障碍物的类别信息表征该障碍物为衣物袜子，与衣物袜子相匹配的区域应该为衣帽间，而障碍物当前位置的区域信息表征该区域为书房，即障碍物的类别信息与当前位置的区域信息不匹配，即衣物袜子不应该放置在书房内。因此，控制自行走设备与障碍物接触并执行推物操作，将障碍物移动至与类别信息相匹配的区域内，如将衣物袜子推移至衣帽间，进而实现障碍物的归类收纳功能，扩大了自行走设备的功能，提升了用户的使用体验。
61.可以理解的是，当障碍物的类别信息与当前位置的区域信息相匹配，说明该障碍物应该放置在当前位置对应的区域内，如障碍物的类别信息表征该障碍物为衣物袜子，与衣物袜子相匹配的区域应该为衣帽间，而障碍物当前位置的区域信息表征该区域为衣帽间，即障碍物的类别信息与当前位置的区域信息相匹配，即衣物袜子应该放置在衣帽间内。此时，自行走设备可以带动该障碍物继续沿当前行走路径行走，或者执行避障操作后继续沿当前行走路径行走。
62.具体地，控制自行走设备执行推物操作，可以为控制自行走设备移动，通过自行走设备的机器主体与障碍物接触，在自行走设备移动过程中，将障碍物推移至与类别信息相匹配的区域内。
63.也就是说，本公开实施例提供的自行走设备的控制方法，在自行走设备沿行走路径行驶时，通过识别位于自行走设备的行走路径上的障碍物的类别信息，以确定障碍物的类别，通过获取障碍物当前位置的区域信息，以确定障碍物当前所处的区域，然后判断障碍物的类别信息和当前位置的区域信息是否匹配，若不匹配，说明障碍物不应该放置在当前位置对应的区域内，通过控制自行走设备与障碍物接触并执行推物操作，将障碍物推移至与类别信息相匹配的区域内，进而实现障碍物的归类收纳功能，扩大了自行走设备的功能，解决了自行走设备功能单一的问题，提升了用户的使用体验。同时，将障碍物推移至对应的区域内，便于用户对障碍物进行整理操作，进一步提高了用户使用的满意度。
64.在本公开提供的一些可能实现的实施例中，自行走设备的控制方法还包括如下方法步骤。
65.步骤s408：在与障碍物接触后，获取障碍物的受力信息；
66.步骤s410：基于受力信息小于预设阈值，控制自行走设备执行推物操作，否则，控制自行走设备执行避障操作。
67.在该实施例中，障碍物的受力信息能够表征障碍物的重量，即在与障碍物接触后，通过获取障碍物的受力信息能够知晓障碍物的重力。当受力信息小于预设阈值，说明障碍物的重量和重力较小，自行走设备能够推移该障碍物，进而控制自行走设备执行推物操作，能够可靠、准确、顺利地将障碍物推移至与类别信息相匹配的区域内，实现障碍物的分类收纳功能。当受力信息大于等于预设阈值，说明障碍物的重量和重力较大，自行走设备无法推移该障碍物，如果自行走设备坚持推移该障碍物，存在损坏自行走设备的可能性，或者存在浪费能耗的可行性，因此，控制自行走设备执行避障操作，即控制自行走设备避开该障碍物继续沿行走路径移动，有利于降低自行走设备的故障率，延长自行走设备的使用寿命，并较大程度的节省能耗，降低使用成本。
68.可以理解的是，步骤s408可以在基于类别信息与当前位置的区域信息不匹配后执
行，即步骤s408作为控制自行走设置执行推物操作的判别条件之一，应先于控制自行走设置执行推物操作的步骤之前完成。
69.其中，预设阈值可以与自行走设备的最大推力相关联，如为了区别障碍物推移的可靠性和顺畅性，预设阈值可以小于自行走设备的最大推力值，可以理解的是，预设阈值也可以与最大推力值为满足要求的其他关系，或者，预设阈值也可以为定值。
70.在上述实施例中，自行走设备包括碰撞传感器，该碰撞传感器可以设置在缓存器上，或者设置在满足要求的其他位置上。其中，获取障碍物的受力信息可以包括如下具体方法和步骤。
71.步骤s408-1：获取碰撞传感器在与障碍物接触过程中感应到的作用力信息。
72.也就是说，当碰撞传感器在与障碍物接触过程中，通过获取碰撞传感器感应到的作用力信息，能够确定障碍物的受力信息。由于自行走设备在与障碍物接触后，向前推移障碍物的过程中，会受到障碍物作用于自行走设备的作用力，该作用力与障碍物的重量成正比，且该作用力的大小能够通过碰撞传感器检测到。因此，通过获取碰撞传感器感应到的障碍物作用于自行走设备的作用力信息，能够确定障碍物的重量信息，进而确定障碍物的受力信息，检测方便，易于实现，且检测结果准确、可靠。同时，由于碰撞传感器为自行走设备原有感知模块的一部分结构，使得无需增设其他检测装置即可实现障碍物的受力信息的获取，简化了结构，能够满足自行走设备结构紧凑、体积较小的设计需求。
73.可以理解的是，在本公开提供的其他实施例中，也可以在自行走设备上单独设置障碍物的受力信息的检测装置，以检测障碍物的受力信息。
74.在本公开提供的一些可能实现的实施例中，自行走设备的控制方法还包括：
75.步骤s412：获取地图信息；其中，地图信息中包含至少两个区域的区域信息，任一区域的区域信息关联有一种以上的障碍物的类别信息。
76.在该实施例中，地图信息用于表征自行走设备可以行走的较大范围，如较大的范围可以为居家室内，则地图信息用于表征居家室内的布局，也就是说，当自行走设备用于居家室内的清扫时，地图信息可以为居家室内的布局所对应的地图信息，当自行走设备为用于商场的清扫时，地图信息可以为商场的布局所对应的地图信息。通过获取地图信息，能够使自行走设备存储有可以行走的较大范围所对应的即时地图。
77.其中，地图信息中包含至少两个区域的区域信息，任一区域的区域信息关联有一种以上的障碍物的类别信息，也就是说，每个区域的区域信息匹配有对应的障碍物的类别信息，且障碍物的类别信息可以是一种、两种或多种，即每个区域用于存储或收纳至少一个类别的障碍物，该对应关系存储在自行走设备内。因此，通过地图信息中包含的至少两个区域的区域信息，且任一区域的区域信息关联有至少一种障碍物的类别信息，使得自行走设备能够对任一障碍物的类别信息和当前位置的区域信息是否匹配进行准确判断，进而便于自行走设备能够准确的对该障碍物进行后续操作，其中，后续操作可以包括推物操作。
78.具体地，以地图信息为居家室内为例，可以按照功能对地图信息进行区域划分，如划分为衣帽间、卧室、儿童房、书房等，其中，衣帽间的区域信息与障碍物为衣物鞋帽类别的类别信息相关联并匹配，儿童房的区域信息与障碍物为玩偶、儿童用具类别的类别信息相匹配，书房的区域信息与障碍物为书本文具类别的类别信息相匹配等等。其中，区域的数量可以为两个、三个、四个或满足要求的其他数量个。
79.可以理解的是，对于同一区域的区域信息可以关联有一种以上的障碍物的类别信息，举例而言，同一区域信息可以关联有两种障碍物的类别信息，如儿童房的区域信息与障碍物为玩偶、儿童用具类别的类别信息相匹配，儿童房的区域信息也可以同时与书本的类别信息相匹配。同时，书本也可以与书房的区域信息关联。也就是说，当玩偶、儿童用具、书本中的一个处于儿童房的区域时，自行走设备可以不执行推物操作。当玩偶、儿童用具处于书房的区域时，自行走设备可以执行推物操作，当书本处于书房的区域时，自行走设备可以不执行推物操作。
80.可以理解的是，对于同一障碍物，其类别信息可以与不同的区域信息相关联，或者，可以与一个区域信息相关联。举例而言，对于书本，书本的类别信息可以与书房的区域信息关联，也可以与卧室的区域信息关联，当书本处于书房或卧室中的一个区域时，自行走设备可以不执行推物操作，当书本处于客厅或厨房中的一个区域时，自行走设备可以执行推物操作，以就近原则，将书本推移至卧室和书房中的一个区域内。对于玩偶的类别信息，可以与儿童房关联，当玩偶处于儿童房的区域时，自行走设备可以不执行推物操作，当玩偶处于客厅或厨房中的一个区域时，自行走设备可以执行推物操作。可以理解的是，步骤s412应先于步骤s404完成，这样，以便于步骤s404获取障碍物当前位置的区域信息。
81.在本公开提供的一些可能实现的实施例中，任一区域的区域信息关联有障碍物的类别信息，具体包括：
82.任一区域对应一标签，每一标签对应一先验数据集，其中，同一标签中的先验数据集所对应的障碍物的种类相同。
83.其中，区域的标签即为区域的区域信息，具体地，区域的标签可以为区域的属性信息，如标签可以为儿童房、书房、客厅等。数据库中存储有多个先验数据，这些先验数据按照区域的标签进行分类形成先验数据集，即每一区域的标签对应有一个先验数据集。具体地，先验数据与障碍物的属性信息对应，即每个先验数据对应不同的障碍物，这样，同一标签中的先验数据集中可以对应一种以上的障碍物，进而实现了区域的区域信息与障碍物的类别信息相关联。其中，通过该种方式将区域的区域信息与障碍物的类别信息关联，不需要人工操作，有利于提高自行走设备的智能化。
84.可以理解的是，若获取到障碍物的属性信息与某一先验数据匹配，则确定该障碍物与该先验数据所在的先验数据集相匹配，即该障碍物的类别信息与该先验数据集映射的区域的标签相匹配。反之道理相同，不再一一赘述。
85.在本公开提供的另一些可能实现的实施例中，任一区域的区域信息关联有一种以上的障碍物的类别信息，具体包括：
86.基于接收到的针对地图信息中的任一区域信息添加障碍物的属性信息的命令，建立区域信息与障碍物的属性的对应关系。
87.其中，障碍物的属性信息能够表征障碍物的种类，如障碍物的属性信息可以为书本、钢笔，其对应的种类可以为文具种类。当接收到针对地图信息中的任一区域信息添加障碍物的属性信息的命令时，如用户在地图信息中的任一区域信息中添加障碍物的属性信息时，具体地，如用户通过人机交互模块，在地图信息中的书房中手动添加书本、钢笔等障碍物的属性，则建立区域与障碍物的属性的对应关系，如建立书房与书本、书房与钢笔的属性对应关系。基于上述同样的道理，可以建立书房与其他障碍物的属性对应关系，如书房与玩
具的属性对应关系等。因此，使得书房区域中可以对应有书本、钢笔、玩具等一种以上的障碍物，即同一区域信息中的属性信息所对应的障碍物的种类可以为一种以上，进而能够实现区域的区域信息与障碍物的类别信息相关联。其中，通过该种方式将区域的区域信息与障碍物的类别信息关联，有利于丰富障碍物数据，扩大本方法的使用范围。
88.在本公开提供的一些可能实现的实施例中，自行走设备包括感应装置，感应装置包括但不限于位置确定装置、近距离传感器，悬崖传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置，其中，位置确定装置包括但不限于摄像头、激光测距装置(lds，全称laser distance sensor)等。
89.其中，获取地图信息包括包括如下方法步骤。
90.步骤s412-1：根据感知模块获取到的感应信息获取地图信息。
91.在该实施例中，通过感知模块获取到的感应信息获取地图信息，如自行走设备通过lds激光测距装置或其他方式绘制即时地图，能够准确、快速、方便地获取地图信息，即完成即时地图信息的绘制和存储，获取方便，易于实现，且即时地图的绘制结果准确、可靠。同时，由于lds激光测距装置或其他感应装置为自行走设备原有感知模块的一部分结构，使得无需增设其他感应装置即可实现地图信息的获取，即完成即时地图的绘制，简化了结构，能够满足自行走设备结构紧凑、体积较小的设计需求。并且，该种方式无需人工干涉，提高了自行走设备工作的智能化。
92.可以理解的是，在本公开提供的其他实施例中，也可以在自行走设备上单独设置地图信息的获取装置，以获取地图信息。
93.在上述实施例中，地图信息中包括至少两个区域信息可以包括如下方法步骤。
94.步骤s414-1：根据感知模块获取到的划分信息将地图信息划分为至少两个区域。
95.也就是说，通过感知模块获取到的划分信息能够将地图信息划分为至少两个区域，如自行走设备通过摄像头获得的图像信息，并结合视觉识别方式，能够可靠、快速、准确地将地图信息划分为至少两个区域。同时，由于摄像头装置为自行走设备原有感知模块的一部分结构，使得无需增设其他感应装置即可实现划分信息的获取以将地图信息划分为至少两个区域，简化了结构，能够满足自行走设备结构紧凑、体积较小的设计需求。并且，该种方式无需人工干涉，提高了自行走设备工作的智能化。
96.可以理解的是，在本公开提供的其他实施例中，也可以在自行走设备上单独设置划分信息的获取装置，以获取划分信息将地图信息划分为至少两个区域。
97.在本公开实施例提供的一些可能实现的实施例中，自行走设备包括人机交互模块，人机交互模块可以包括输入装置，具体地，输入装置可以为输入屏、或者外接设备的输入接口，其中，输入屏与自行走设备的控制系统连接，通过输入屏可以输入相关信息以实现对自行走设备的控制或其他操作。外接设备可以为手机、电脑、或其他电子设备，通过输入接口，能够将外接设备与自行走设备通信连接，使得通过外接设备即可实现对自行走设备的控制或其他操作。
98.其中，获取地图信息包括包括如下方法步骤。
99.步骤s412-2：根据输入装置获取到的输入信息获取地图信息。
100.在该实施例中，通过输入装置获取到的输入信息获取地图信息，如用户通过输入屏导入地图信息，使得自行走设备根据输入屏获取到的输入信息即可获取地图信息。或者，
用户的手机通过输入接口与自行走设备通信连接，用户在手机上设置地图信息，使得自行走设备通过获取手机上设置的地图信息即可获取地图信息。该种方式，使用户能够灵活的设置地图信息，即地图信息能够满足用户对自行走设备不同行走范围的需求，扩大了自行走设备的使用功能，提升了用户的使用体验。
101.在上述实施例中，将地图信息划分为至少两个区域包括包括如下方法步骤。
102.步骤s414-2：根据输入装置获取到的划分信息将地图信息划分为至少两个区域。
103.也就是说，通过输入装置获取到的划分信息能够将地图信息划分为至少两个区域，如用户通过输入屏对地图信息进行划分，自行走设备获取到输入屏输入的划分信息，即可对应地将存储的地图信息划分为至少两个区域。或者，用户的手机通过输入接口与自行走设备通信连接，用户在手机上对地图信息进行划分，自行走设备通过获取手机上设置的划分信息，即可对应地将存储的地图信息划分为至少两个区域。该种方式，使用户能够灵活的输入划分信息，即划分信息能够满足用户对地图信息进行不同区域划分的需求，扩大了自行走设备的使用功能，提升了用户的使用体验。
104.在本公开实施例提供的一些可能实现的实施例中，行走路径包括预定清扫行走路径，即自行走设备沿预定清扫路径边行驶、边执行清扫操作。在步骤s406之后，控制方法还包括步骤s416或步骤s418。
105.其中，步骤s416：控制自行走设备返回至当前位置处，并继续沿预定清扫行走路径移动执行清扫操作。
106.在该实施例中，当控制自行走设备执行推物操作以将障碍物推移至与类别信息相匹配的区域内之后，即将障碍物成功分类收纳后，控制自行走设备返回至当前位置处，其中，当前位置为障碍物在未进行推移操作之前的位置，即障碍物在未推移之前位于与其对应的类别信息不匹配的区域内的位置。也就是说，控制自行走设备返回至未进行推移操作之前的位置，此时，控制自行走设备继续沿预定清扫行走路径移动执行清扫操作，使得后续的清扫操作与进行推移操作之前的清扫操作能够连接上，进而能够确保清扫操作执行的完整性和准确性，有利于保证良好的清扫效果，提高用户使用的满意度。
107.可以理解的是，在自行走设备由与障碍物的类别信息相匹配的区域移动至与障碍物的类别信息不匹配的区域的当前位置处的过程中，是不执行清扫操作的，即在该实施例中，清扫操作的执行顺序是按照预定清扫行走路径执行的。
108.其中，步骤s418：判断自行走设备当前所在的区域是否完成清扫，若是，控制自行走设备移动至相邻的未清扫区域重新开始执行清扫操作，否则，控制自行走设备开始执行清扫操作。
109.在该实施例中，在控制自行走设备执行推物操作以将障碍物推移至与类别信息相匹配的区域内之后，即将障碍物成功分类收纳后，判断自行走设备当前所在的区域是否完成清扫，即判断与障碍物的类别信息相匹配的区域是否完成清扫。若是，表明该区域已完成清扫，控制自行走设备移动至相邻的未清扫区域重新开始执行清扫操作，也就是说，控制自行走设备移动至与已完成清扫的该区域相邻的、且为未清扫的区域，并重新开始执行清扫操作，这样，使得自行走设备能够就近进行清扫操作，缩短了自行走设备不清扫仅行驶路径的距离，进而有利于提高清扫效率，节约能源。
110.在判断自行走设备当前所在的区域为未完成清扫的情况下，即该区域未完成清
扫，则控制自行走设备开始执行清扫操作，对该区域进行清扫，实现就近清扫操作，进一步缩短了自行走设备不清扫仅行驶路径的距离，大大提高了清扫效率，节约能源。
111.如图5所示，本公开第二个方面的实施例，提供了一种自行走设备的控制装置500，控制装置500包括：感知模块120，用于识别位于自行走设备的行走路径上的障碍物的类别信息；感知模块120还用于：获取障碍物当前位置的区域信息；控制模块130，用于基于类别信息与当前位置的区域信息不匹配，控制驱动模块140驱动自行走设备与障碍物接触并执行推物操作，以将障碍物推移至与类别信息相匹配的区域内。
112.本公开实施例提供的自行走设备的控制装置500，在自行走设备沿行走路径移动时，通过感知模块120来识别位于自行走设备的行走路径上的障碍物的类别信息，以确定障碍物的类别，通过感知模块120来获取障碍物当前位置的区域信息，以确定障碍物当前所处的区域，然后控制模块130判断障碍物的类别信息和当前位置的区域信息是否匹配，若不匹配，说明障碍物不应该放置在当前位置对应的区域内，控制驱动模块140自行走设备与障碍物接触并执行推物操作，将障碍物推移至与类别信息相匹配的区域内，进而实现障碍物的归类收纳功能，扩大了自行走设备的功能，解决了自行走设备功能单一的问题，提升了用户的使用体验。同时，将障碍物推移至对应的区域内，便于用户对障碍物进行整理操作，进一步提高了用户使用的满意度。
113.可以理解的是，控制模块130可以通过控制驱动模块140动作，以驱动自行走设备10移动与障碍物接触并执行推物操作，或者，控制模块130可以通过控制驱动模块140动作，以驱动自行走设备10执行避障操作。
114.作为一种示例，感知模块120还用于：在与障碍物接触后，获取障碍物的受力信息；控制模块还用于：基于受力信息小于预设阈值，控制自行走设备执行推物操作，否则，控制自行走设备执行避障操作。
115.作为一种示例，感知模块120包括碰撞传感器；控制模块130还用于：获取碰撞传感器在与障碍物接触过程中感应到的作用力信息。
116.作为一种示例，所述感知模块120还用于：构建地图信息；其中，地图信息中包含至少两个区域的区域信息，任一区域的区域信息关联有一种以上的障碍物的类别信息。
117.作为一种示例，控制装置500还包括：人机交互模块170，用于提供接口供用户针对地图信息中的任一区域信息添加障碍物的属性信息。
118.作为一种示例，行走路径包括预定清扫行走路径，控制模块130还用于：
119.控制驱动模块140驱动自行走设备返回至当前位置处，并继续沿预定清扫行走路径移动执行清扫操作；或判断自行走设备当前所在的区域是否完成清扫，若是，控制驱动模块140驱动自行走设备移动至相邻的未清扫区域重新开始执行清扫操作，否则，控制自行走设备开始执行清扫操作。
120.本公开实施例提供了一种自行走设备，包括处理器和存储器，存储器存储有能够被处理器执行的计算机程序指令，处理器执行计算机程序指令时，实现任一实施例的自行走设备的控制方法的步骤。
121.如图6所示，自行走设备可以包括处理装置601(例如中央处理器、图形处理器等)，其可以根据存储在只读存储器(rom602)中的程序或者从存储装置608加载到随机访问存储器(ram603)中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram603中，还存储有电子机器人操
作所需的各种程序和数据。处理装置601、rom602以及ram603通过总线604彼此相连。输入/输出(i/o)接口也连接至总线604。
122.通常，以下装置可以连接至i/o接口605：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、感应装置等的输入装置606；包括例如液晶显示器(lcd)、扬声器、振动器等的输出装置607；包括例如硬盘等的存储装置608；以及通信装置609。通信装置609可以允许清洁设备与其他基站进行无线或有线通信以交换数据，例如，通信装置609可以实现清洁设备与基站或远程移动设备之间的通信。虽然图6示出了具有各种装置的自行走设备，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。
123.特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为机器人软件程序。例如，本公开的实施例包括一种机器人软件程序产品，其包括承载在可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图4所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置609从网络上被下载和安装，或者从存储装置608被安装，或者从rom602被安装。在该计算机程序被处理装置601执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。
124.需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram603)、只读存储器(rom602)、可擦式可编程只读存储器(eprom602或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom602)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
125.在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、rf(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
126.上述计算机可读介质可以是上述机器人中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该机器人中。
127.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言诸如java、small talk,c ，还包括常规的过程式程序设计语言诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。
128.在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，如包括局域网(lan)或广域网(wan)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
129.附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
130.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
131.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制:尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换：而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。
132.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制:尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换：而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。