一种医疗骨肿瘤用介入式治疗设备的制作方法

技术特征：
1.一种医疗骨肿瘤用介入式治疗设备，包括底座（1），底座（1）上安装有机械臂，在机械臂远离底座（1）端设有穿刺针（10），其特征在于：所述底座（1）内设有与机械臂相配合的转向座（3），转向座（3）通过法兰盘（4）与机械臂固接；机械臂包括与法兰盘（4）固接的第一伸缩臂（5），第一伸缩臂（5）上远离法兰盘（4）端设有横向臂（6），横向臂（6）与第一伸缩臂（5）相垂直，横向臂（6）上远离第一伸缩臂（5）端设有转动机构（7），在转动机构（7）上设有与横向臂（6）相垂直的第三摆件（8），在第三摆件（8）上远离转动机构（7）端设有第四摆件（9），第四摆件（9）上设有穿刺针（10）。2.根据权利要求1所述的医疗骨肿瘤用介入式治疗设备，其特征在于：所述底座（1）内设有控制器（104）和蓄电池，还设有与转向座（3）配合的第一电动机（103），第一电动机（103）的输出端与转向做（3）啮合；在底座（1）外侧面上设有与蓄电池相连接的充电接口（101）和距离传感器（102）；在底座（1）下端设有与控制器（104）相连接的动力轮（2）。3.根据权利要求2所述的医疗骨肿瘤用介入式治疗设备，其特征在于：所述第一伸缩臂（5）包括与法兰盘（4）固接的套筒（503），套筒（503）与法兰盘（4）接触端为固定板（502），套筒（503）呈中空结构，在套筒（503）内设有内桶（505），在内桶（505）上远离套筒（503）端设有安装座板（507），内桶（505）与套筒（503）滑动配合；还包括设在套筒（503）内且与固定板（502）中部固接的第一伸缩杆（501），第一伸缩杆（501）的一端与套筒（503）内部的下端面固接，第一伸缩杆（501）另一端与安装座板（507）固接；还包括一端与固定板（502）相连接的伸缩机构（504），伸缩结构（504）上远离固定板（502）端设有与安装座板（507）固接的连接杆（506），在第一伸缩臂（5）外侧面上靠近安装座板（507）端设有与控制器（104）相连接的工业相机。4.根据权利要求3所述的医疗骨肿瘤用介入式治疗设备，其特征在于：所述横向杆（6）靠近第一伸缩臂（5）侧与安装座板（507）固接，横向杆（6）与第一伸缩臂（5）相垂直，横向杆（6）的轴线与底座（1）的一组侧面相垂直；横向杆（6）上远离第一伸缩臂（5）端设有转动部座板（601）。5.根据权利要求4所述的医疗骨肿瘤用介入式治疗设备，其特征在于：所述转动部座板（601）与横向杆（6）一体化设计，转动部座板（501）上设有转动机构（7），转动机构（7）采用步进电机，在转动部座板（501）上远离转动机构（7）端设有与转动机构（7）相配合的第一减速器（801），第一减速器（801）上设有第三摆件（8）。6.根据权利要求4所述的医疗骨肿瘤用介入式治疗设备，其特征在于：所述安装座板（507）上安装有转向电机，转向电机输出端上与横向杆（6）相配合的转向套，横向杆（6）与转向套固接，在横向杆（6）内设有伸缩机构，横向杆（6）与第一伸缩臂（5）相垂直，横向杆（6）的轴线与底座（1）的一组侧面相垂直；横向杆（6）上远离第一伸缩臂（5）端设有转动部座板（601）；在第一伸缩臂（5）外侧沿圆周设有与横向杆（6）相配合的三角形支撑架。7.根据权利要求5所述的医疗骨肿瘤用介入式治疗设备，其特征在于：所述第三摆件（8）上远离第一减速器（801）端设有第二减速器（803），第二减速器（803）与第三摆件（8）固接，第二减速器（803）输入端处设有第二电动机（802），第二电动机（802）采用伺服电动机；在第二减速器（803）输出轴处设有与第四摆件（9）固连的轴套（901），轴套（901）与第二减速器（803）的输出轴固连，在第四摆件（9）的轴套（901）上设有高精度的角度传感器，角度传感器与控制器（104）相连接。
8.根据权利要求7所述的医疗骨肿瘤用介入式治疗设备，其特征在于：所述第四摆件（9）包括与第二减速器（803）相配合的轴套（901），沿轴套（901）轴线延伸有内部为圆柱状中空结构的外壳（907）；还包括设在第四摆件（9）内的伸缩机构，伸缩机构上远离第三减速器（903）端连接有穿刺针（10）；还包括在外壳（907）上远离轴套（901）端设有传感器结构（909），传感器结构（909）包括结构光相机和距离传感器。9.根据权利要求8所述的医疗骨肿瘤用介入式治疗设备，其特征在于：所述伸缩机构包括设在第四摆件（9）外侧面上的第三电动机（902），还包括设在外壳（907）内与第三电动机（902）相配合的第三减速器（903），第三电动机（902）通过传动链（904）与第三电动机（902）相连接，第三减速器（903）输出轴上设有丝杆（905），丝杆（905）上设有轴承（908），在轴承（908）上远离第三减速器（903）端设有与外壳（907）滑动配合的滑动套（906）。10.根据权利要求9所述的医疗骨肿瘤用介入式治疗设备，其特征在于：所述穿刺针（10）包括位于外壳（907）内的穿刺针座，穿刺针座上靠近滑动套（906）端设有与滑动套（906）相连接的紧固杆（1001），穿刺针座上远离滑动套（906）端设有穿刺针头（1002）。

技术总结
本发明属于医疗设备技术领域，公开了一种医疗骨肿瘤用介入式治疗设备，包括底座，底座上安装有机械臂，在机械臂远离底座端设有穿刺针，所述底座内设有与机械臂相配合的转向座，转向座通过法兰盘与机械臂固接；机械臂包括与法兰盘固接的第一伸缩臂，第一伸缩臂上远离法兰盘端设有横向臂，横向臂与第一伸缩臂相垂直，横向臂上远离第一伸缩臂端设有转动机构，第四摆件上设有穿刺针，本发明通过底座和底座上安装的机械臂来调节穿刺针在穿刺时的穿刺方向，通过第四摆件高精度的控制穿刺针的穿刺力度和穿刺深度，实现半自动或自动化的穿刺作业，同时在机械臂上安装的防震动机构防止在穿刺作业时产生抖动。刺作业时产生抖动。刺作业时产生抖动。


技术研发人员：刘志勇 姚伟涛 张鹏 王家强 王鑫 田志超 杜鑫辉 李超 牛晓颖 王帮民 李坡 屈国新 张帆 李柘黄 刘贯聪 张博雅 赵瑞娜
受保护的技术使用者：河南省肿瘤医院
技术研发日：2021.12.01
技术公布日：2022/4/8