一种具有自动避障功能的四足机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种具有自动避障功能的四足机器人。


背景技术：

2.近年来仿生四足机器人领域快速发展，在运动控制和平衡控制方面取得了很大的突破，大部分仿生四足机器人样机都可实现简单的行走步态和抗干扰平衡控制，但是当行走地面具有较高凸起时，机器人的躯干底部容易抵触到凸起，机器人被被凸起障碍物阻碍无法行走，且当机器人行走正前方有墙面时，其也难以自动转向避开墙面，也会导致无法行走。


技术实现要素：

3.针对上述存在的技术不足，本实用新型的目的是提供一种具有自动避障功能的四足机器人。
4.为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：本实用新型提供一种具有自动避障功能的四足机器人，包括躯干，所述躯干的前后端均转动设置有主动轴，所述主动轴的两端均设置有腿部，所述躯干的前端设置有对称设置的通槽，所述通槽间的躯干上设置有滑槽，所述通槽和滑槽处设置有翻越机构，所述躯干的顶面与主动轴的端面间设置有转向机构。
5.优选地，所述躯干内设置有驱动主动轴的驱动电机，所述腿部的底部为弧形结构。
6.优选地，所述躯干前端的主动轴穿过所述通槽和滑槽的前端，所述躯干后端的主动轴穿过所述滑槽的后端，所述翻越机构包括翻越盘和带轮，所述通槽处的主动轴上固定套接所述翻越盘，所述翻越盘的圆周外壁固定设置有多个翻越杆，所述滑槽前后端的主动轴上均固定套接所述带轮，所述带轮上套接有履带。
7.优选地，所述躯干的底面固定设置有固定板，所述固定板转动设置有压紧轮，所述压紧轮压在履带的下行带顶部。
8.优选地，所述翻越杆包括固定筒，所述固定筒固定连接于翻越盘的外壁，所述固定筒内滑动设置有滑杆，所述滑杆设置有沿其长度方向分布的多个调节孔，所述固定筒的外壁通过螺纹结构套接有调节螺栓，所述调节螺栓卡接调节孔内，所述滑杆的一端贯穿固定筒并固定设置有抓地杆。
9.优选地，所述抓地杆为弧形结构，所述抓地杆远离滑杆的一端固定设置有多个半球结构的防滑块。
10.优选地，所述固定板的内壁贴合履带的下行带侧壁，且所述固定板的高度小于履带底面到躯干底面的距离。
11.优选地，所述转向机构包括安装板，所述安装板的一端固定连接于躯干的顶面，所述安装板上转动设置有转轴，所述主动轴的端面贯穿腿部并固定连接有第一锥齿轮，所述转轴的底部固定套接有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮啮合于第一锥齿轮，所述转轴的顶部
贯穿安装板并固定套接有转盘，所述转盘的外壁固定连接有多个推杆，所述推杆远离转盘的一端转动设置有滚轮。
12.优选地，多个所述推杆沿转盘的圆周方向均匀分布，所述推杆远离转盘的一端设置有u型槽，所述滚轮通过销轴转动设置在u型槽内。
13.本实用新型的有益效果在于：机器人通过主动轴带动腿部运动，从而行走，当躯干底部遇到较高凸起时，翻越机构会抬高躯干头部高度从而越过凸起障碍，当遇到墙面时，转向机构会推动躯干头部向远离墙面的一侧转动，从而使得机器人转向避过墙面行走，实现自动越障。
附图说明
14.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
15.图1为本实用新型实施例提供的一种具有自动避障功能的四足机器人的结构示意图。
16.图2为本实用新型剖面结构示意图。
17.图3为本实用新型翻越杆结构示意图。
18.图4为本实用新型图1中a处放大结构示意图。
19.附图标记说明：1、躯干；2、主动轴；3、腿部；4、通槽；5、滑槽；6、翻越机构；61、翻越盘；62、翻越杆；621、固定筒；622、滑杆；623、抓地杆；624、调节孔；625、调节螺栓；63、带轮；64、固定板；65、压紧轮；66、履带；7、转向机构；71、安装板；72、转轴；73、第一锥齿轮；74、第二锥齿轮；75、转盘；76、推杆；77、滚轮。
具体实施方式
20.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
21.如图1-4所示，本实用新型实施例提供了一种具有自动避障功能的四足机器人，包括躯干1，躯干1的前后端均转动设置有主动轴2，主动轴2的两端均设置有腿部3，躯干1的前端设置有对称设置的通槽4，通槽4间的躯干1上设置有滑槽5，通槽4和滑槽5处设置有翻越机构6，躯干1的顶面与主动轴2的端面间设置有转向机构7。本实用新型机器人通过主动轴2带动腿部3运动，从而行走，当躯干1底部遇到较高凸起时，翻越机构6会抬高躯干1头部高度从而越过凸起障碍，当遇到墙面时，转向机构7会推动躯干1头部向远离墙面的一侧转动，从而使得机器人转向避过墙面行走，实现自动越障。
22.本实施例躯干1内设置有驱动主动轴2的驱动电机，腿部3的底部为弧形结构，主动轴2以及腿部3的驱动方式与现有四足机器人相同，不做赘述。
23.在本实施例中，所述躯干1前端的主动轴2穿过所述通槽4和滑槽5的前端，所述躯
干1后端的主动轴2穿过所述滑槽5的后端，翻越机构6包括翻越盘61和带轮63，通槽4处的主动轴2上固定套接翻越盘61，翻越盘61的圆周外壁固定设置有多个翻越杆62，滑槽5前后端的主动轴2上均固定套接带轮63，带轮63上套接有履带66。通过如此设置，当躯干1底面空间遇到凸起时，翻越盘61跟随主动轴2转动，从而使得翻越杆62压在凸起障碍物上，随着翻越盘61的转动，翻越杆62将躯干1抬起并逐渐向前移动，使得履带66接触凸起，此时机器人通过履带66的转动从而沿凸起障碍物移动，实现越障功能。
24.优选地，躯干1的底面固定设置有固定板64，固定板64转动设置有压紧轮65，压紧轮65紧密压在履带66的下行带顶部，使得履带66处于张紧状态，以便更好地越障。
25.进一步的，翻越杆62包括固定筒621，固定筒621固定连接于翻越盘61的外壁，固定筒621内滑动设置有滑杆622，滑杆622上设置有沿其长度方向分布的多个调节孔624，固定筒621的外壁通过螺纹结构套接有调节螺栓625，调节螺栓625卡接调节孔624内，滑杆622的一端贯穿固定筒621并固定设置有抓地杆623，滑杆622可沿固定筒621滑动，并通过调节螺栓625卡接调节孔624实现固定，从而实现越障高度的调节，通过拆除调节螺栓625就可以调节滑杆622使其处于合适的位置。
26.优选地，抓地杆623为弧形结构，抓地杆623远离滑杆622的一端固定设置有多个半球结构的防滑块，通过弧形结构的抓地杆623以及半球结构的防滑块提高抓地杆623与障碍物间的抓紧力，便于越障。
27.优选地，固定板64的内壁紧密贴合履带66的下行带侧壁，且固定板64的高度小于履带66底面到躯干1底面的距离，确保履带66接触障碍物移动。
28.在本实施例中，转向机构7包括安装板71，安装板71的一端固定连接躯干1的顶面，安装板71上转动设置有转轴72，主动轴2的端面贯穿腿部3并固定连接有第一锥齿轮73，转轴72的底部固定套接有第二锥齿轮74，第二锥齿轮74啮合于第一锥齿轮73，转轴72的顶部贯穿安装板71并固定套接有转盘75，转盘75的外壁固定连接多个推杆76，推杆76远离转盘75的一端转动设置有滚轮77。通过如此设置，主动轴2通过第一锥齿轮73和第二锥齿轮74带动转轴72转动，从而使得转盘75转动，当机器人遇到墙面时，滚轮77接触墙面，推杆76跟随转盘75转动，从而逐渐推动机器人，使得躯干1远离墙面，实现转向。在本实施例中，多个推杆76沿转盘75的圆周方向均匀分布，推杆76远离转盘75的一端设置有u型槽，滚轮77通过销轴转动设置在u型槽内，结构合理，可以使得推杆76的作用更好。
29.使用时，当躯干1底面空间遇到凸起时，翻越盘61跟随主动轴2转动，从而使得翻越杆62压在凸起障碍物上，随着翻越盘61的转动，翻越杆62将躯干1抬起并逐渐向前移动，使得履带66接触凸起，此时机器人通过履带66的转动从而沿凸起障碍物移动，实现翻越障碍物功能，主动轴2通过第一锥齿轮73和第二锥齿轮74带动转轴72转动，从而带动转盘75转动，当机器人遇到墙面时，滚轮77接触墙面，推杆76跟随转盘75转动，从而逐渐推动机器人，使得躯干1远离墙面，实现转向，从而远离墙面行走，实现机器人的自动越障。
30.显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。