一种提升转台调转响应能力控制方法及系统与流程

技术特征：
1.一种提升转台调转响应能力控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取所述转台的角度偏差θ
p
，所述角度偏差θ
p
为所述转台的当前角度与目标角度之差；判断所述角度偏差θ
p
的绝对值大于零时，开启位置控制回路；所述位置控制回路用于响应于外部输入的控制指令，控制所述转台转动至所述目标角度；判断所述角度偏差θ
p
的绝对值处于第一偏差范围时，根据所述角度偏差θ
p
计算角速度v
ref
；开启速度控制回路，所述速度控制回路用于控制所述转台以所述角速度v
ref
转动；判断所述角度偏差θ
p
的绝对值处于第二偏差范围时，关闭所述速度控制回路；其中，所述第一偏差范围中的最小值大于所述第二偏差范围的最大值；所述第二偏差范围的最小值为0。2.根据权利要求1所述的提升跟踪转台调转响应能力控制方法，其特征在于：所述第一偏差范围包括n个偏差子范围w
i
，i＝1
…
n，每个所述偏差子范围w
i
对应一个偏差参数ω
i
；判断所述角度偏差θ
p
的绝对值处于第一偏差范围时，根据所述角度偏差θ
p
计算角速度v
ref
的方法具体为：判断所述角度偏差θ
p
的绝对值所处的偏差子范围w
i
，得到其对应的偏差参数ω
i
；根据公式(一)计算角速度v
ref
：v
ref
＝ω
i
*sign(θ
p
)
ꢀꢀꢀꢀꢀ
(一)。3.根据权利要求2所述的提升跟踪转台调转响应能力控制方法，其特征在于：所述第一偏差范围包括第一偏差子范围w1，第二偏差子范围w2和第三偏差子范围w3；所述第一偏差子范围w1为：大于第一偏差阈值θ1；所述第二偏差子范围w2为：大于第二偏差阈值θ2且小于等于所述第一偏差阈值θ1；所述第三偏差子范围w2为：大于第三偏差阈值θ3且小于等于所述第二偏差阈值θ2；θ1＞θ2＞θ3；其中，所述第一偏差子范围w1对应第一偏差参数ω1；所述第二偏差子范围w2对应第二偏差参数ω2；所述第三偏差子范围w3对应第一偏差参数ω3；θ1、θ2、θ3、ω1、ω2、ω3均为设定值。4.根据权利要求3所述的提升跟踪转台调转响应能力控制方法，其特征在于：所述第二偏差范围为：小于等于所述第三偏差阈值θ3。5.根据权利要求1所述的提升大惯量跟踪转台大角度调转响应能力控制方法，其特征在于：所述速度控制回路包括速度回路控制器；所述位置控制回路包括位置回路控制器。6.一种提升转台调转响应能力控制系统，其特征在于，包括：转台；位置控制回路，所述位置控制回路用于响应于外部输入的控制指令，控制所述转台转动至目标角度；速度控制回路，用于控制所述转台以角速度v
ref
转动；控制器，配置用于：判断角度偏差θ
p
的绝对值大于零时，开启所述位置控制回路；所述角度偏差θ
p
为所述转台的当前角度与目标角度之差；判断所述角度偏差θ
p
的绝对值处于第一偏差范围时，根据所述角度偏差θ
p
计算所述角
速度v
ref
，开启所述速度控制回路；判断所述角度偏差θ
p
的绝对值处于第二偏差范围时，关闭所述速度控制回路。其中，所述第一偏差范围中的最小值大于所述第二偏差范围的最大值；所述第二偏差范围的最小值为0。7.根据权利要求6所述的提升转台调转响应能力控制系统，其特征在于，所述第一偏差范围包括n个偏差子范围w
i
，i＝1
…
n，每个所述偏差子范围w
i
对应一个偏差参数ω
i
；所述控制器具体配置用于：判断所述角度偏差θ
p
的绝对值所处的偏差子范围w
i
以及其对应的偏差参数ω
i
；根据公式(一)计算角速度v
ref
：v
ref
＝ω
i
*sign(θ
p
)
ꢀꢀꢀ
(一)。8.根据权利要求7所述的提升转台调转响应能力控制系统，其特征在于，所述第一偏差范围包括第一偏差子范围w1，第二偏差子范围w2和第三偏差子范围w3；所述第一偏差子范围w1为：大于第一偏差阈值θ1；所述第二偏差子范围w2为：大于第二偏差阈值θ2且小于等于所述第一偏差阈值θ1；所述第三偏差子范围w2为：大于第三偏差阈值θ3且小于等于所述第二偏差阈值θ2；θ1＞θ2＞θ3；其中，所述第一偏差子范围w1对应第一偏差参数ω1；所述第二偏差子范围w2对应第二偏差参数ω2；所述第三偏差子范围w3对应第一偏差参数ω3；θ1、θ2、θ3、ω1、ω2、ω3均为设定值。9.根据权利要求8所述的提升转台调转响应能力控制系统，其特征在于：所述第二偏差范围为：小于等于所述第三偏差阈值θ3。10.根据权利要求7所述的提升转台大角度调转响应能力控制系统，其特征在于：所述速度控制回路包括速度回路控制器；所述位置控制回路包括位置回路控制器。

技术总结
本申请提供一种提升转台调转响应能力控制方法及系统，其中，控制方法包括以下步骤：获取转台的角度偏差θ


技术研发人员：陈立晶 赵宏斌 张旭 张美生
受保护的技术使用者：天津津航技术物理研究所
技术研发日：2021.12.22
技术公布日：2022/4/5