电机控制器、动力装置及交通工具的制作方法

1.本技术涉及电路控制技术领域，尤其涉及一种电机控制器、动力装置及交通工具。


背景技术：

2.新能源客车、公交车、列车等交通工具多采用永磁同步电机作为直驱 (direct drive)电机。永磁同步电机的特性是，在其有转速时，其内部的转子会对线圈导线做切割运动，从而产生反电动势，且转速越高，该反电动势越大。
3.永磁同步电机产生的反电动势持续增大至一定数值后，容易导致电机控制器中的母线电容、或其他与电机控制器连接的元件(如动力电池)被损坏。


技术实现要素：

4.本技术提供一种电机控制器、动力装置及交通工具，用以解决电机产生的反电动势容易导致元件损坏的问题。
5.第一方面，本技术提供一种电机控制器，所述电机控制器包括：控制模块、储能模块、逆变模块、第一开关模块、第二开关模块、预充电阻；
6.所述第一开关模块的第一端和所述第一开关模块的第二端均与电池组的第一端连接，所述储能模块的第一端分别与所述逆变模块的正电压输入端、所述第一开关模块的第三端连接，所述储能模块的第二端分别与所述逆变模块的负电压输入端、所述电池组的第二端连接；
7.所述逆变模块包括多个输出端，每个输出端与电机对应的一个相线输入端连接；其中，所述多个输出端中至少一个输出端通过所述第二开关模块与对应的电机的相线输入端连接；
8.所述控制模块分别与所述第一开关模块和所述第二开关模块的控制端连接；
9.所述电池组通过所述第一开关模块的第一端和所述第一开关模块的第三端与所述储能模块构成预充电回路，所述电池组通过所述第一开关模块的第二端和所述第一开关模块的第三端与所述储能模块构成充电回路；所述预充电阻串接在所述电池组通过所述第一开关模块的第一端和所述第一开关模块的第三端与所述储能模块连接的通路上；
10.所述控制模块，用于控制所述第一开关模块断开所述充电回路时，控制所述第二开关模块断开；和/或，控制所述第一开关模块导通所述充电回路、且断开所述预充电回路时，控制所述第二开关模块闭合。
11.可选地，所述电机为m相电机，所述电机包括m个相线输入端，所述逆变模块包括m个输出端；所述m为大于或等于3的整数；
12.所述m个相线输入端对应所述电机的至少一套绕组；
13.对应同一套绕组的3个相线输入端中有至少2个相线输入端与对应的输出端通过所述第二开关模块连接。
14.可选地，所述m等于3；
15.所述电机包括第一相线输入端、第二相线输入端、第三相线输入端；所述逆变模块包括第一输出端、第二输出端和第三输出端；
16.所述第一输出端与所述第二开关模块的第一端连接，所述第二开关模块的第二端与所述第一相线输入端连接，所述第二输出端与所述第二开关模块的第三端连接，所述第二开关模块的第四端与所述第二相线输入端连接；
17.所述第三输出端与所述第三相线输入端连接。
18.可选地，所述第二开关模块包括：第一开关和第二开关；
19.所述第一开关的第一端为所述第二开关模块的第一端，所述第一开关的第二端为所述第二开关模块的第二端，所述第二开关的第一端为所述第二开关模块的第三端，所述第二开关的第二端为所述第二开关模块的第四端；
20.所述第一开关的控制端和所述第二开关的控制端均为所述第二开关模块的控制端。
21.可选地，所述第一开关模块包括第三开关和第四开关；
22.所述第三开关的第一端为所述第一开关模块的第一端、所述第四开关的第一端为所述第一开关模块的第二端，所述第四开关的第二端为所述第一开关模块的第三端，所述第三开关的第二端为所述第一开关模块的第四端；
23.所述第三开关的第二端与所述预充电阻的第一端连接，所述预充电阻的第二端与所述第四开关的第二端连接；或者，所述电池组的第一端与所述预充电阻的第一端连接，所述预充电阻的第二端与所述第三开关的第一端连接，所述第三开关的第二端与所述第四开关的第二端连接。
24.可选地，所述第一开关模块包括第五开关；
25.所述第五开关的第一端为所述第一开关模块的第一端、所述第五开关的第二端为所述第一开关模块的第二端，所述第五开关的第三端为所述第一开关模块的第三端；
26.所述电池组的第一端与所述预充电阻的第一端连接，所述预充电阻的第二端与所述第五开关的第一端连接。
27.可选地，所述储能模块包括至少一个母线电容；
28.当所述母线电容为多个时，多个所述母线电容串联连接，串联连接的第一个母线电容的第一端为所述储能模块的第一端，串联连接的最后一个母线电容的第二端为所述储能模块的第二端。
29.第二方面，本技术提供一种动力装置，所述动力装置包括：电池组、电机，以及，如第一方面中任一项所述的电机控制器。
30.可选地，所述电机为永磁同步电机。
31.第三方面，本技术提供一种交通工具，所述交通工具包括如第二方面中任一项所述的动力装置。
32.本技术提供的电机控制器、动力装置及交通工具，通过在逆变模块的输出端与电机的输入端之间设置第二开关模块，可以在控制第一开关模块断开充电回路、且断开预充电回路时，控制第二开关模块断开，以断开逆变模块与至少一个电机相线输入端的连接，从而减小了电机中产生的反电动势在储能模块两端形成的电压，进而减小了损坏储能模块、电池组、或其他元件的可能性。此外，本技术提供的电机控制器，还可以控制第一开关模块
断开充电回路、且导通预充电回路时，控制第二开关模块断开，以断开逆变模块与至少一个电机相线输入端的连接，从而减小了逆变模块中的开关被错误导通后，该逆变模块与电机之间形成回路的可能性，进而减小了预充电阻被损坏的可能性。
附图说明
33.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。
34.图1是现有技术提供的一种电动汽车的结构示意图；
35.图2是现有技术提供的一种电机控制器的结构示意图；
36.图3是本技术实施例提供的第一种电机控制器的结构示意图；
37.图4是本技术实施例提供的第二种电机控制器的结构示意图；
38.图5是本技术实施例提供的第三种电机控制器的结构示意图；
39.图6是本技术实施例提供的第四种电机控制器的结构示意图；
40.图7是本技术实施例提供的第五种电机控制器的结构示意图；
41.图8是本技术实施例提供的第六种电机控制器的结构示意图。
42.通过上述附图，已示出本技术明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本技术构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本技术的概念。
具体实施方式
43.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
44.图1是现有技术提供的一种电动汽车的结构示意图。如图1所示，该电动汽车可以包括：电池组、电机控制器、电机和驱动轴。其中，电池组用于提供直流电。电机控制器用于将电池组提供的直流电转换为交流电，并将该交流电提供给电机。电机用于将电能转换为机械能，并将该机械能输出给驱动轴，从而为电动汽车提供动力。
45.上述电机为永磁同步电机，该永磁同步电机包括定子、转子和端盖等部件。其中，定子由定子铁芯、定子绕组和机座组成，用于在该永磁同步电机中通入交流电时，产生感应电动势，从而产生旋转磁场。转子由转子铁芯、转子绕组和转轴组成，转子用永磁体材料制成，是电机中的旋转部件，用于在定子产生的旋转磁场下旋转，从而产生电磁扭矩，并输出该电磁扭矩给驱动轴。此外，上述电机为三相电机，即，用三相交流电驱动的交流电机。
46.上述电动汽车可以只采用电机作为驱动部件，也可以采用电机和发动机构成的混合驱动系统作为驱动部件。当电动汽车采用混合驱动系统作为驱动部件时，该系统中的电机和发动机可以各自独立为电动汽车提供动力，也可以同时为电动汽车提供动力。
47.图2是现有技术提供的一种电机控制器的结构示意图。如图2所示，电机控制器包括：开关1，开关2，控制模块，预充电阻r0，母线电容1，由第一开关管q1、第二开关管q2、第三开关管q3、第四开关管q4、第五开关管q5、第六开关管q6组成的三相桥式逆变电路。
48.其中，控制模块用于控制开关1和开关2的导通或关断。当控制模块控制开关1导通、且开关2关断时，电池组通过开关1和预充电阻r0，与母线电容1组成预充电回路。当控制模块控制开关1关断、且开关2导通时，电池组通过开关2，与母线电容1组成充电回路。
49.上述母线电容1用于存储电池组输出的直流电。同时，母线电容1还用于为三相桥式逆变电路提供稳定的直流电。三相桥式逆变电路可以将母线电容1提供的直流电转换为交流电，并将该交流电提供给电机，以供电机工作。
50.当电动汽车出现故障、需要拖行该电动汽车时，或者，当采用混合驱动系统作为驱动部件的电动汽车只采用发动机独立提供动力时，电池组一侧停止输入直流电，但是驱动轴一侧有扭矩输入电机。此时，电机中的转子会对线圈导线做切割运动，从而产生反电动势。该反电动势会随驱动轴转速增高而增大，该反电动势在母线电容1两端形成电压，当该反电动势形成的电压增大至超过母线电容1、电池组、或其他与电机控制器连接的元件的耐压值时，前述元件会被损坏。
51.此外，当开关1导通、开关2关断，且三相桥式逆变电路中的开关均处于关断状态时，电池组提供的直流电电流通过预充电阻流入母线电容1，形成预充回路。在该情况下，若三相桥式逆变电路中的开关被错误导通，该三相桥式逆变电路与电机之间会形成回路。由于该回路上的总电阻远小于预充电回路上的总电阻，此时电池组提供的直流电电流不再通过预充电阻流入母线电容1，而是通过预充电阻流入三相桥式逆变电路与电机形成的回路中。在这种情况下，预充电阻所承受的电流远大于其在预充回路中所承受的电流，该预充电阻容易被损坏。
52.目前的预充电阻保护方法是，通过控制开关1、开关2、以及三相桥式逆变电路中各开关的导通指令或关断指令的发送顺序，在预充电过程结束之后，先发送开关1关断指令和开关2导通指令，再发送三相桥式逆变电路中各开关的导通指令，从而防止三相桥式逆变电路中的开关在预充电过程中错误导通，避免损坏预充电阻。
53.然而，由于指令发送过程受通讯时延、信号干扰等因素的影响，上述各开关的导通指令或关断指令的发送和接收的实际顺序存在误差。因此，上述预充电阻保护方法，存在准确性差的问题。
54.考虑到上述问题，本技术提供了一种电机控制器，可以在电池组一侧停止输入直流电，但是驱动轴一侧有扭矩输入电机时，断开电机控制器与电机之间的连接，从而减小电机中产生的反电动势损坏母线电容、电池组、或其他元件的可能性。该电机控制器还可以在母线电容进行预充电过程时，断开电机控制器与电机之间的连接，从而提高预充电阻保护的准确性。
55.下面以具体地实施例对本技术的技术方案以及本技术的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本技术的实施例进行描述。
56.图3是本技术实施例提供的第一种电机控制器的结构示意图。如图3所示，本技术提供的电机控制器可以包括：控制模块、储能模块、逆变模块、第一开关模块、第二开关模块和预充电阻r0。
57.参照图3，第一开关模块的第一端和第一开关模块的第二端均与电池组的第一端连接，储能模块的第一端分别与逆变模块的正电压输入端、第一开关模块的第三端连接，储
能模块的第二端分别与逆变模块的负电压输入端、电池组的第二端连接。
58.电池组通过第一开关模块的第一端和第一开关模块的第三端与储能模块构成预充电回路，电池组通过第一开关模块的第二端和第一开关模块的第三端与储能模块构成充电回路。
59.在预充电回路上，设置有预充电阻r0，预充电阻r0串接在电池组通过第一开关模块的第一端和第一开关模块的第三端与储能模块连接的通路上。
60.在该预充回路中，储能模块用于存储电能。预充电阻r0用于阻断电池组输出的直流电，以减小输入储能模块的电流，从而减小储能模块所收到的电流冲击。电池组包括至少一个蓄电池，该蓄电池例如可以是阀口密封式铅酸蓄电池、敞口式管式铅酸蓄电池、磷酸铁锂蓄电池等任一种可以提供直流电源的蓄电池。当该电池组包括至少两个蓄电池时，该至少两个蓄电池可以为同种蓄电池，也可以为不同种蓄电池。
61.在上述充电回路中，储能模块用于存储电池组输出的直流电。同时，储能模块还用于为逆变模块提供稳定的直流电。逆变模块可以将储能模块提供的直流电转换为交流电，并将该交流电提供给电机，以供电机工作。
62.示例性地，上述储能模块可以包括至少一个母线电容。该母线电容例如可以是电解电容。
63.示例性地，上述逆变模块可以为桥式逆变电路模块，或其他能够实现将直流电转换为交流电这一功能的电路模块，本技术对此不进行限制。可以理解的是，当该逆变模块由至少一个开关管构成时，该开关管可以是任一能够基于控制进行导通或者关断的开关管，例如，绝缘栅双极型晶体管(insulatedgate bipolar transistor，igbt)，或者，金属—氧化物—半导体场效应晶体管(metal oxide semiconductor，mos)或者，三极管，或者，晶闸管。此外，该逆变模块中的至少一个开关管可以采用相同的开关管，也可以采用不同的开关管，本技术对此不进行限定。
64.继续参照图3，逆变模块包括多个输出端，每个输出端与电机对应的一个相线输入端连接。逆变模块的多个输出端中至少一个输出端通过第二开关模块与对应的电机的相线输入端连接。
65.控制模块分别与第一开关模块和第二开关模块的控制端连接。该控制模块可以为任一具有控制功能的模块，例如，该控制模块可以是脉冲宽度调制 (pulse width modulation，pwm)控制芯片，或者是其他具有控制功能的电路等。
66.该控制模块，可以用于控制第一开关模块断开充电回路时，控制第二开关模块断开。即，在电机控制器与该电池组断开连接时，控制器可以控制第二开关模块断开，以使逆变模块的至少一个输出端与电机的相线输入端断开连接，从而减小电机产生的反电动势在储能模块两端形成的电压，进而减小损坏储能模块、电池组、或其他元件的可能性。以及，在电池组通过预充电阻r0给储能模块预充电时，控制器可以控制第二开关模块断开，以断开逆变模块与至少一个电机相线输入端的连接，从而减小了逆变模块中的开关被错误导通后，该逆变模块与电机之间形成回路的可能性，进而减小了预充电阻 r0被损坏的可能性。
67.另外，控制模块还可以用于控制第一开关模块导通充电回路、且断开预充电回路时，控制第二开关模块闭合，以使储能模块中存储的电能，能够经由逆变模块转化为交流电后提供给电机，并最终输出至驱动轴处。
68.本技术所涉及的电机为m相电机，该电机包括m个相线输入端。相对应地，逆变模块包括m个输出端。其中，m为大于或等于3的整数。
69.电机的m个相线输入端对应电机的至少一套绕组。示例性地，对应同一套绕组的3个相线输入端中可以有一个相线输入端与对应的输出端通过第二开关模块连接。在该种情况下，第二开关模块仅采用一个开关，降低了该第二开关模块的复杂度，以及，硬件成本开销。
70.或者，对应同一套绕组的3个相线输入端中有2个相线输入端与对应的输出端通过第二开关模块连接。在该情况下，控制模块控制第一开关模块断开充电回路时，可以控制第二开关模块断开，以使逆变模块只有一个输出端与电机的相线输入端连接，从而进一步减小电机产生的反电动势在储能模块两端形成的电压，进而进一步减小了损坏储能模块、电池组、或其他元件的可能性。此外，控制模块控制第二开关模块断开，能够避免出现逆变模块中的开关被错误导通后，该逆变模块与电机之间形成回路的情况，从而避免了预充电阻被损坏。
71.再或者，对应同一套绕组的3个相线输入端可以均与对应的输出端通过第二开关模块连接。在该情况下，控制模块控制第一开关模块断开充电回路时，可以控制第二开关模块断开，以使逆变模块与电机断开连接，从而避免了电机产生的反电动势在储能模块两端形成电压，进而避免了储能模块、电池组、或其他元件的损坏。
72.示例性地，电机对应同一套绕组的3个相线输入端中有几个相线输入端与对应的输出端通过第二开关模块连接，可以根据该电机能够产生的反电动势的大小确定。例如，在该电机能够产生的反电动势大于预设阈值时，该电机对应同一套绕组的3个相线输入端中，可以均与对应的输出端通过第二开关模块连接。
73.下面，结合图3至图7，对电机的结构，第二开关模块的结构，以及逆变模块、第二开关模块、电机三者之间的连接方式进行示例性介绍。
74.上述第一开关模块或第二开关模块中的开关可以为任一能够根据控制信号导通或关断的开关，例如，单掷继电器、单向电子开关、晶闸管等。应理解，当该第一开关模块或该第二开关模块中具有至少两个开关时，该至少两个开关可以采用相同的开关，也可以采用不同的开关。例如，当第二开关模块包括第一开关和第二开关时，该第一开关可以采用晶闸管，该第二开关可以采用单掷继电器等，本实施例对此不进行限定。
75.应理解，下述实施例以逆变模块为桥式逆变电路模块为例，具体实现时，该逆变模块也可以采用其他的电路拓扑实现，对此不再赘述。示例性地，当电机为三相电机时，该逆变模块可以为三相桥式逆变电路。当电机为五相电机时，该逆变模块可以为五相桥式逆变电路。当电机为六相电机时，该逆变模块可以为六相桥式逆变电路。
76.第一种情况：电机为三相电机(m等于3)，且第二开关模块包括一个开关。
77.参照图3，该电机包括第一相线输入端、第二相线输入端、第三相线输入端，电机的3个相线输入端对应电机的一套绕组。相对应地，逆变模块包括第一输出端、第二输出端和第三输出端。第二开关模块为第一开关k1。
78.在该种情况下，该套绕组的3个相线输入端中有1个相线输入端与对应的输出端通过第二开关模块连接。第一输出端与第二开关模块的第一端连接，第二开关模块的第二端与第一相线输入端连接。
79.其中，第一开关k1的第一端为第二开关模块的第一端，第一开关k1的第二端为第二开关模块的第二端。第一开关k1的控制端为第二开关模块的控制端。
80.在该种情况下，控制模块可以在控制第一开关模块断开充电回路时，控制第一开关k1断开。控制模块还可以在控制第一开关模块导通充电回路、且断开预充电回路时，控制第一开关k1闭合。
81.在该种情况下，第二开关模块仅采用第一开关k1，降低了该第二开关模块的复杂度，以及，硬件成本开销。
82.第二种情况：电机为三相电机(m等于3)，且第二开关模块包括两个开关。
83.图4是本技术实施例提供的第二种电机控制器的结构示意图。如图4所示，该电机包括第一相线输入端、第二相线输入端、第三相线输入端，电机的3个相线输入端对应电机的一套绕组。相对应地，逆变模块包括第一输出端、第二输出端和第三输出端。第二开关模块包括第一开关k1和第二开关 k2。
84.在该种情况下，该套绕组的3个相线输入端中有2个相线输入端与对应的输出端通过第二开关模块连接。以图4为例，第一输出端与第二开关模块的第一端连接，第二开关模块的第二端与第一相线输入端连接；第三输出端与第二开关模块的第三端连接，第二开关模块的第四端与第三相线输入端连接。
85.其中，第一开关k1的第一端为第二开关模块的第一端，第一开关k1的第二端为第二开关模块的第二端，第二开关k2的第一端为第二开关模块的第三端，第二开关k2的第二端为第二开关模块的第四端。第一开关k1和第二开关k2的控制端均为第二开关模块的控制端。
86.在该种情况下，控制模块可以在控制第一开关模块断开充电回路时，控制第一开关k1或第二开关k2中的其中一个开关断开，或是控制第一开关 k1和第二开关k2均断开。控制模块还可以在控制第一开关模块导通充电回路、且断开预充电回路时，控制第一开关k1和第二开关k2均闭合。
87.在该情况下，控制模块控制第一开关模块断开充电回路时，可以控制第一开关k1和第二开关k2均断开，以使逆变模块只有一个输出端与电机的相线输入端连接，从而进一步减小电机产生的反电动势在储能模块两端形成的电压，进而进一步减小了损坏储能模块、电池组、或其他元件的可能性。此外，控制模块控制第一开关k1和第二开关k2均断开，能够避免出现逆变模块中的开关被错误导通后，该逆变模块与电机之间形成回路的情况，从而避免了预充电阻r0被损坏。
88.第三种情况：电机为三相电机(m等于3)，且第二开关模块包括三个开关。
89.图5是本技术实施例提供的第三种电机控制器的结构示意图。如图5所示，该电机包括第一相线输入端、第二相线输入端、第三相线输入端，电机的3个相线输入端对应电机的一套绕组。相对应地，逆变模块包括第一输出端、第二输出端和第三输出端。第二开关模块包括第一开关k1、第二开关 k2和第六开关k6。
90.在该种情况下，该套绕组的3个相线输入端中有3个相线输入端与对应的输出端通过第二开关模块连接。以图5为例，第一输出端与第二开关模块的第一端连接，第二开关模块的第二端与第一相线输入端连接；第二输出端与第二开关模块的第三端连接，第二开关模块的第四端与第二相线输入端连接；第三输出端与第二开关模块的第五端连接，第二开
关模块的第六端与第三相线输入端连接。
91.其中，第一开关k1的第一端为第二开关模块的第一端，第一开关k1的第二端为第二开关模块的第二端，第二开关k2的第一端为第二开关模块的第三端，第二开关k2的第二端为第二开关模块的第四端，第六开关k6的第一端为第二开关模块的第五端，第六开关k6的第二端为第二开关模块的第六端。第一开关k1、第二开关k2和第六开关k6的控制端均为第二开关模块的控制端。
92.在该种情况下，控制模块可以在控制第一开关模块断开充电回路时，控制第一开关k1、第二开关k2或第六开关k6中的其中一个、或两个开关断开，或是控制第一开关k1、第二开关k2和第六开关k6均断开。控制模块还可以在控制第一开关模块导通充电回路、且断开预充电回路时，控制第一开关k1、第二开关k2或第六开关k6均闭合。
93.在该情况下，控制模块控制第一开关模块断开充电回路时，可以控制第一开关k1、第二开关k2和第六开关k6均断开，以使逆变模块与电机断开连接，从而避免了电机产生的反电动势在储能模块两端形成电压，进而避免了储能模块、电池组、或其他元件的损坏。
94.第四种情况：电机为五相电机(m等于5)，且第二开关模块包括四个开关。
95.图6是本技术实施例提供的第四种电机控制器的结构示意图。如图6所示，该电机包括第一相线输入端、第二相线输入端、第三相线输入端、第四相线输入端、第五相线输入端，电机的5个相线输入端对应电机的一套绕组。相对应地，逆变模块包括第一输出端、第二输出端、第三输出端、第四输出端、第五输出端。第二开关模块包括第一开关k1、第二开关k2、第六开关 k6和第七开关k7。
96.在该种情况下，该套绕组的5个相线输入端中有4个相线输入端与对应的输出端通过第二开关模块连接。以图6为例，第一输出端与第二开关模块的第一端连接，第二开关模块的第二端与第一相线输入端连接；第三输出端与第二开关模块的第三端连接，第二开关模块的第四端与第三相线输入端连接；第四输出端与第二开关模块的第五端连接，第二开关模块的第六端与第四相线输入端连接；第五输出端与第二开关模块的第七端连接，第二开关模块的第八端与第五相线输入端连接。
97.其中，第一开关k1的第一端为第二开关模块的第一端，第一开关k1的第二端为第二开关模块的第二端，第二开关k2的第一端为第二开关模块的第三端，第二开关k2的第二端为第二开关模块的第四端，第六开关k6的第一端为第二开关模块的第五端，第六开关k6的第二端为第二开关模块的第六端，第七开关k7的第一端为第二开关模块的第七端，第七开关k7的第二端为第二开关模块的第八端。第一开关k1、第二开关k2、第七开关k7和第七开关k7的控制端均为第二开关模块的控制端。
98.在该种情况下，控制模块可以在控制第一开关模块断开充电回路时，控制第一开关k1、第二开关k2、第六开关k6或第七开关k7中的其中一个、或两个、或三个开关断开，或是控制第一开关k1、第二开关k2、第六开关 k6和第七开关k7均断开。控制模块还可以在控制第一开关模块导通充电回路、且断开预充电回路时，控制第一开关k1、第二开关k2、第六开关k6 和第七开关k7均闭合。
99.第五种情况：电机为六相电机(m等于6)，且第二开关模块包括四个开关。
100.图7是本技术实施例提供的第五种电机控制器的结构示意图。如图7所示，该电机包括第一相线输入端、第二相线输入端、第三相线输入端、第四相线输入端、第五相线输入
端、第六相线输入端，电机的6个相线输入端对应电机的两套绕组。相对应地，逆变模块包括第一输出端、第二输出端、第三输出端、第四输出端、第五输出端、第六输出端。第二开关模块包括第一开关k1、第二开关k2、第七开关k7和第七开关k7。
101.在该种情况下，该套绕组的6个相线输入端中有4个相线输入端与对应的输出端通过第二开关模块连接。以图7为例，第一输出端与第二开关模块的第一端连接，第二开关模块的第二端与第一相线输入端连接；第三输出端与第二开关模块的第三端连接，第二开关模块的第四端与第三相线输入端连接；第四输出端与第二开关模块的第五端连接，第二开关模块的第六端与第四相线输入端连接；第六输出端与第二开关模块的第七端连接，第二开关模块的第八端与第六相线输入端连接。
102.其中，第一开关k1的第一端为第二开关模块的第一端，第一开关k1的第二端为第二开关模块的第二端，第二开关k2的第一端为第二开关模块的第三端，第二开关k2的第二端为第二开关模块的第四端，第七开关k7的第一端为第二开关模块的第五端，第七开关k7的第二端为第二开关模块的第六端，第七开关k7的第一端为第二开关模块的第七端，第七开关k7的第二端为第二开关模块的第八端。第一开关k1、第二开关k2、第七开关k7和第七开关k7的控制端均为第二开关模块的控制端。
103.在该种情况下，控制模块可以在控制第一开关模块断开充电回路时，控制第一开关k1、第二开关k2、第六开关k6或第七开关k7中的其中一个、或两个、或三个开关断开，或是控制第一开关k1、第二开关k2、第六开关 k6和第七开关k7均断开。控制模块还可以在控制第一开关模块导通充电回路、且断开预充电回路时，控制第一开关k1、第二开关k2、第六开关k6 和第七开关k7均闭合。
104.下面，对第一开关模块的结构进行示例性介绍。
105.第一种结构：第一开关模块由两个单刀单掷开关(spst)构成。
106.继续参照图3至图7，本技术提供的第一开关模块，包括第三开关k3和第四开关k4。
107.其中，第三开关k3的第一端为第一开关模块的第一端，第四开关k4的第一端为第一开关模块的第二端，第四开关k4的第二端为第一开关模块的第三端，第三开关k3的第二端为第一开关模块的第四端。
108.示例性地，预充电阻r0可以设置在第三开关k3与储能模块之间，即，第三开关k3的第二端可以与预充电阻r0的第一端连接，预充电阻r0的第二端可以与第四开关k4的第二端连接。
109.或者，预充电阻r0也可以设置在电池组与第三开关k3之间，即，电池组的第一端与预充电阻r0的第一端连接，预充电阻r0的第二端与第三开关 k3的第一端连接，第三开关k3的第二端与第四开关k4的第二端连接。应理解，图3至图7仅是以预充电阻r0设置在第三开关k3与储能模块之间为例，进行的示例性说明。
110.第二种结构：第一开关模块由一个单刀双掷开关(spdt)构成。
111.图8是本技术实施例提供的第六种电机控制器的结构示意图。参照图8，本技术提供的第一开关模块，还可以包括第五开关k5。
112.如图8所示，第五开关k5的第一端为第一开关模块的第一端、第五开关k5的第二端为第一开关模块的第二端，第五开关k5的第三端为第一开关模块的第三端。
113.电池组的第一端与预充电阻r0的第一端连接，预充电阻r0的第二端与第五开关的
第一端连接。
114.下面，继续参照图3至图8，对储能模块的结构进行示例性介绍。
115.参照图3至图8，储能模块包括至少一个母线电容。该母线电容例如可以是电解电容等，既可以实现储能作用又可以实现供电作用的电容。
116.当母线电容为多个时，多个母线电容串联连接，串联连接的第一个母线电容的第一端为储能模块的第一端，串联连接的最后一个母线电容的第二端为储能模块的第二端。
117.储能模块包括的母线电容数量越多，该储能模块的电能存储能力越强。示例性地，当储能模块包括至少两个母线电容时，各母线电容可以分别并联一个分压电阻，以使各母线电容分压均匀，从而延长储能模块的使用寿命。
118.图8是以储能模块包括两个母线电容为例的示意图，如图8所示，母线电容1与母线电容2串联连接，母线电容1的第一端为储能模块的第一端，母线电容2的第二端为储能模块的第二端。
119.本技术还提供一种动力装置，该动力装置包括：电池组、电机，以及，如前述任一实施例所述的电机控制器。
120.可选地，电机为永磁同步电机。
121.本技术提供的动力装置，具有的技术效果与前述电机控制器类似，对此不再赘述。
122.本技术还提供一种交通工具，交通工具包括如前述实施例所述的动力装置。该交通工具例如可以是包括前述动力装置的电动汽车、电动列车等。本技术提供的交通工具，具有的技术效果与前述电机控制器类似，对此不再赘述。
123.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。